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公开(公告)号：CN108453721B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810203345.5
申请日：2018-03-13
申请人： 南京工程学院
摘要： 本发明是一种可控变刚度柔性驱动器，包括音圈电机，音圈电机的通轴穿过弹簧模块与弹簧模块相连，组成基础驱动单元，数个基础驱动单元首尾串联构成单支链，数个单支链并联且连接在基座连接板上构成串并联驱动模块，在数个基础驱动单元的基础上，在音圈电机与弹簧模块中间加装基座连接板，使其构成并联致动模块，数个并联致动模块再首尾串联组成长链，并在相邻的两段之间加装基座连接板构成并串联驱动模块。本发明通过控制音圈电机通电或不通电，实现驱动器中基础驱动单元是否有效，进而改变驱动器的刚度性能，本发明采用微型音圈电机组合弹簧产生驱动器的直线运动，具有体积小、加速度大、能量密度高等优点，较好的模拟生物肌肉的形状和功能。
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公开(公告)号：CN110406608A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910688796.7
申请日：2019-07-29
申请人： 南京工程学院
摘要： 本发明一种面向行走机器人的多模式弹性驱动器及其刹车模块，多模式弹性驱动器包括刹车外套筒、外连接件和内刹车构件，内刹车构件包括驱动电机、导轨、丝杠、弹簧、丝杠螺母、联轴器、驱动电机固定座、和三个刹车模块，三个刹车模块结构相同包括棘轮、蜗轮、蜗杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、刹车滑块、扭簧、刹车模块壳套、刹车模块壳面、刹车电机、压簧、压簧铁芯，内刹车构件中的各刹车模块与刹车外套筒的锁紧与否，再结合弹簧，从而实现驱动器的多模式驱动。本发明面向行走机器人，采用主被动相结合的方式，充分利用机器人行走过程中，储能元件的储能、释能功能，驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗和行走缓震的特点。
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公开(公告)号：CN110406608B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910688796.7
申请日：2019-07-29
申请人： 南京工程学院
摘要： 本发明一种面向行走机器人的多模式弹性驱动器及其刹车模块，多模式弹性驱动器包括刹车外套筒、外连接件和内刹车构件，内刹车构件包括驱动电机、导轨、丝杠、弹簧、丝杠螺母、联轴器、驱动电机固定座、和三个刹车模块，三个刹车模块结构相同包括棘轮、蜗轮、蜗杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、刹车滑块、扭簧、刹车模块壳套、刹车模块壳面、刹车电机、压簧、压簧铁芯，内刹车构件中的各刹车模块与刹车外套筒的锁紧与否，再结合弹簧，从而实现驱动器的多模式驱动。本发明面向行走机器人，采用主被动相结合的方式，充分利用机器人行走过程中，储能元件的储能、释能功能，驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗和行走缓震的特点。
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公开(公告)号：CN110141457A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910428158.1
申请日：2019-05-22
申请人： 南京工程学院
摘要： 本发明是一种集充放电一体的智能家用型康复训练系统，包括康复训练单车、被动式下肢外骨骼装置、皮带轮、直流电驱/直流发电机、锂电池、电池管理系统、并网逆变器、仪表控制界面、手机APP，被动式下肢外骨骼装置穿戴在康复人员下肢外部，单车的前后轮之间通过传动带连接，直流发电机和电动机一体与单车后皮带轮相连接，直流发电机和电动机集成一体通过电驱和锂电池连接，锂电池将存储的电能输送到并网逆变器，再与用电器件连接形成一条电能输送线路，仪表控制界面与云服务器连接，手机APP在线通过仪表控制界面监控和调整参数。本发明整合有效资源避免能量浪费，体现低碳环保思维，又可以实现远程在线控制，体现智能化的特点。
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公开(公告)号：CN109719708A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910148533.7
申请日：2019-02-28
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种舵机驱动的单关节助力康复装置，其中，包括大臂固定件、大臂运动模块、传送带、肘关节运动模块、前臂伸缩装置、小臂固定装置以及前臂固定件，肘关节运动模块包括肘底座、肘上盖、肘外传动齿轮以及肘内传动齿轮，肘上盖能盖合在肘底座上，肘外传动齿轮与肘内传动齿轮同轴连接，且肘外传动齿轮与肘内传动齿轮均可转动地安装在肘底座或肘上盖上，肘外传动齿轮与大臂传动齿轮通过传送带传动连接，肘内传动齿轮与前臂伸缩装置的一端固定连接，肘内传动齿轮转动时，能带动前臂伸缩装置绕肘内传动齿轮轴心转动。本发明具有结构简单，精巧，成本较低，以舵机驱动，噪声小，灵活度高，利于患者日常穿戴的优点。
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公开(公告)号：CN108453721A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810203345.5
申请日：2018-03-13
申请人： 南京工程学院
摘要： 本发明提出了一种可控变刚度柔性驱动器，包括：提供主动力源的音圈电机模块、弹簧模块、基座连接板、串并联驱动模块、并串联驱动模块，所述音圈电机、弹簧模块和基座连接板通过不同的组合可构成串并联驱动模块和并串联驱动模块，串并联驱动模块、并串联驱动模块再串联可构成可控变刚度柔性驱动器。本发明中通过控制音圈电机通电或不通电，实现驱动器中基础驱动单元是否有效，进而改变驱动器的刚度性能，本发明中所涉及的多个弹簧，其刚度系数不同，旨在实现驱动器多种驱动效果，本发明采用微型音圈电机组合弹簧产生驱动器的直线运动，具有体积小、加速度大、能量密度高等优点，较好的模拟生物肌肉的形状和功能。
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公开(公告)号：CN209682183U
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201920250911.8
申请日：2019-02-28
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本实用新型公开了一种舵机驱动的单关节助力康复装置，其中，包括大臂固定件、大臂运动模块、传送带、肘关节运动模块、前臂伸缩装置、小臂固定装置以及前臂固定件，肘关节运动模块包括肘底座、肘上盖、肘外传动齿轮以及肘内传动齿轮，肘上盖能盖合在肘底座上，肘外传动齿轮与肘内传动齿轮同轴连接，且肘外传动齿轮与肘内传动齿轮均可转动地安装在肘底座或肘上盖上，肘外传动齿轮与大臂传动齿轮通过传送带传动连接，肘内传动齿轮与前臂伸缩装置的一端固定连接，肘内传动齿轮转动时，能带动前臂伸缩装置绕肘内传动齿轮轴心转动。本实用新型具有结构简单，精巧，成本较低，以舵机驱动，噪声小，灵活度高，利于患者日常穿戴的优点。
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公开(公告)号：CN208838492U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201721688103.7
申请日：2017-12-07
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本实用新型是一种可调整的腿部绑缚装置，包括左侧绑缚装置、右侧绑缚装置，上方中间连接器、下方中间连接器和固定支撑架，左侧、右侧绑缚装置的侧面排列着三排尺寸相同的螺纹孔，通过螺钉连接于固定支撑架上，左侧、右侧绑缚装置的后面竖直分布着四个螺纹孔，通过螺钉分别连接于上方中间连接器和下方中间连接器，通过螺钉分别连接于上方中间连接器和下方中间连接器，上方中间连接器和下方中间连接器均为中空结构，在固定支撑架上有第二条形孔。本装置通过中间连接器可调节绑缚装置的尺寸的大小，同时可以通过固定支撑架调节装置绑缚在人体腿部的位置，提高了使用者的穿戴舒适度。具有结构简单、灵活实用、调节方便、适用范围广的特点。
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公开(公告)号：CN209966958U
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201920009564.X
申请日：2019-01-04
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本实用新型是一种下肢外骨骼助力康复装置，包括轴对称设置的两组外骨骼机构，外骨骼机构通过腰部两组腰部宽度调节板连接，腰部还有腰部绑带，与背部绑带穿戴并固定在人体上身，外骨骼机构包括髋关节机构，膝关节机构，踝关节机构，连接所述髋关节机构与膝关节机构的大腿机构，连接所述膝关节机构与踝关节机构的小腿机构和连接于所述踝关节机构下端的脚底板机构。主驱电机设置在连接于腰部上端的背部，通过电机加套索的传动方式来带动髋关节与踝关节摆动。本实用新型具有结构新颖简单，传动柔顺，穿戴舒适，安全性好的特点；且能将各个关节驱动的动力装置集中在人体背部，以减轻外骨骼机器人下肢的重量。
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