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公开(公告)号：CN116774571A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202211300491.2
申请日：2022-10-24
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开微细电化学加工的模型参考自适应进给控制方法，包括相关的间隙理论控制模型、实际控制模型与自适应机构的构建与实现方法；其中，间隙的理论/实际控制模型均包含进给控制、宏/微运动控制和去除速度等环节；间隙实际控制模型附加有扰动信号，修改扰动信号可模拟不同加工条件下间隙的实际输出；间隙理论/实际控制模型获取期望间隙，计算理论、实际间隙；自适应机构计算二者偏差E1及变化δL′，持续优化间隙实际控制模型中进给控制环节的控制参数，以获得较优的控制效果；本方法能够解决加工中迟滞、大滞后、非线性、物质迁移等引起的间隙建模、控制难题，实现纳秒脉宽微细电化学加工进给的在线、实时、精确控制。
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公开(公告)号：CN110879568A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911408466.4
申请日：2019-12-31
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 一种多轴联动经济型数控系统的运动控制方法，被控对象的X、Y、Z以及W向的运动由运动电机拖动；对运动电机的驱动方式是指令脉冲结合方向信号的方式；运动电机的驱动方式是指令脉冲方式时，运动电机的驱动信号包括驱动脉冲与方向控制两个信号；其中，驱动脉冲的频率决定运动电机的转速，脉冲频率越高，转速越快；频率越低，转速越慢；运动电机的旋转角度通过指令脉冲的个数控制，指令脉冲的个数越多，运动电机的转角越大；方向信号的电平状态决定运动电机的旋转方向，控制运动电机实现逆时针或顺时针方向的旋转运动；X、Y、Z或W的运动控制包括：特定的加减速控制和特定的进给运动控制策略，从而实现更为精准和合理的运动控制。
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公开(公告)号：CN113359846A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110755464.3
申请日：2021-07-05
申请人： 南京工程学院 , 河南兰兴电力机械有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 一种用于电力架空线缆垂度激光飞行检测的路径规划和控制方法，其特征是步骤包括：1)飞行轨迹规划：首先，由电力架空线缆相邻两塔杆位置信息和高度信息，确定需扫描的地理区域以及飞行器的飞行高度检测平面；接着，对飞行的边界以及边界之间的飞行路径进行分类和规划；2)轨迹点位确定与航向计算：在飞行路径中确定测点的地理位置坐标以及路径起终点位置的坐标；计算飞行的航向。通过上述轨迹点位信息以及航向的确定，控制飞行器飞行。
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公开(公告)号：CN115639752A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211300483.8
申请日：2022-10-24
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了微细电化学加工的自适应进给控制系统，包括上位控制单元、加工控制单元、宏运动机构、微运动机构、纳秒脉冲电源和纳秒脉冲在线检测电路；加工控制单元接收、执行用户指令，执行必要的采集、计算、驱动操作，实现预定算法；由加工控制单元得到监测加工电流和实际间隙；纳秒脉冲在线检测电路包括信号拾取与转换电路和采集与控制电路，用于加工电流的脉冲参数检测与加工间隙的断/短路状况判别，表征加工间隙，形成进给反馈，实现加工进给的闭环控制；利用宏运动机构和微运动机构分别实现大行程运动和细微进给；由此实现微细电化学加工间隙的精确控制，达到稳定间隙乃至恒间隙加工，满足微细加工工艺要求。
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公开(公告)号：CN111026041B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201911403078.7
申请日：2019-12-31
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： G05B19/414 , B22F3/105 , B33Y50/02
摘要： 一种面向多轴联动数控的可重构系统，包括上位控制系统、下位控制系统和被控对象；控制专用集成电路的基本逻辑结构单元包括：SPI读模块SpiRd、SPI写模块SpiWr、指令译码模块DecInstr、PWM输出控制模块U1PwmDrv、AD采集转换控制模块U0MaxDrv、开关量输出模块DigOutP、开关量输入模块DigInP、运动指令队列模块mInstr、运动指令执行控制模块ExeInst，以及：XYZ三轴进给运动控制模块UXMtDrv、UYMtDrv、UZMtDrv或X/Y/Z/X1/Y1/Z1/W1七轴运动控制模块U0MtDrv～U6MtDrv。系统重构方法，构造系统时，根据系统要求，选用1个或多个上述模块，并结合被控对象运动特征进行控制。
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公开(公告)号：CN113376641A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110755391.8
申请日：2021-07-05
申请人： 南京工程学院 , 河南兰兴电力机械有限公司
摘要： 一种用于电力架空线缆垂度的激光飞行检测方法及实现，由旋翼飞行器机载激光雷达/测距传感器，旋翼飞行器飞至被检架空电缆上方，进行测量；然后筛选测量数据；这些测量数据用于架空电缆的弧垂、对地距离的计算；1)对于任一电缆的某一测点的测量方法为：旋翼飞行器保持飞行高度与飞行速度不变，在飞行检测平面内以垂直于线缆走向的方向匀速横向扫过线缆；与此同时，激光雷达/测距传感器发出垂直于飞行检测平面且方向向下的检测激光束序列，持续获取飞行检测平面下方的线缆和障碍高度数据；2)利用模糊筛选器筛选测量数据，得到有效数据。
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公开(公告)号：CN110744152B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201911073603.3
申请日：2019-11-06
申请人： 南京工程学院
摘要： 一种基于短路时间的微细电化学加工模糊在线控制系统，包括上位控制系统、下位控制系统；宏运动控制系统控制电机完成加工的大行程运动；微运动控制系统控制压电致动器完成超精细加工的细微进给量；上位控制系统发送加工指令、加工参数至下位控制系统；下位控制系统分时调用控制逻辑，分别驱动宏/微两级运动控制系统，协调控制宏/微两级位移机构，最终实现微细电化学加工过程中加工极间间隙的高精微细的精密调整与加工的大行程运动。本技术方案采用宏/微两级运动控制方法实现对微细电化学加工系统中的运动控制，其中伺服电机实现加工的大行程宏运动，压电致动器实现加工的微量进给位移与精密定位。
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公开(公告)号：CN110744152A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911073603.3
申请日：2019-11-06
申请人： 南京工程学院
摘要： 一种基于短路时间的微细电化学加工模糊在线控制系统，包括上位控制系统、下位控制系统；宏运动控制系统控制电机完成加工的大行程运动；微运动控制系统控制压电致动器完成超精细加工的细微进给量；上位控制系统发送加工指令、加工参数至下位控制系统；下位控制系统分时调用控制逻辑，分别驱动宏/微两级运动控制系统，协调控制宏/微两级位移机构，最终实现微细电化学加工过程中加工极间间隙的高精微细的精密调整与加工的大行程运动。本技术方案采用宏/微两级运动控制方法实现对微细电化学加工系统中的运动控制，其中伺服电机实现加工的大行程宏运动，压电致动器实现加工的微量进给位移与精密定位。
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公开(公告)号：CN110879568B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201911408466.4
申请日：2019-12-31
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 一种多轴联动经济型数控系统的运动控制方法，被控对象的X、Y、Z以及W向的运动由运动电机拖动；对运动电机的驱动方式是指令脉冲结合方向信号的方式；运动电机的驱动方式是指令脉冲方式时，运动电机的驱动信号包括驱动脉冲与方向控制两个信号；其中，驱动脉冲的频率决定运动电机的转速，脉冲频率越高，转速越快；频率越低，转速越慢；运动电机的旋转角度通过指令脉冲的个数控制，指令脉冲的个数越多，运动电机的转角越大；方向信号的电平状态决定运动电机的旋转方向，控制运动电机实现逆时针或顺时针方向的旋转运动；X、Y、Z或W的运动控制包括：特定的加减速控制和特定的进给运动控制策略，从而实现更为精准和合理的运动控制。
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公开(公告)号：CN110744153B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201911073604.8
申请日：2019-11-06
申请人： 南京工程学院
摘要： 一种基于短路时间的微细电化学加工模糊控制方法，采用压电致动器作为工具的微动机构，以压电致动器为被控对象，对压电致动器的进给动作进行控制，这个控制包括进给模糊控制过程和微位移模糊控制过程；微位移控制和进给模糊控制构成双闭环模糊控制体系，内环为微位移模糊控制部分，外环为进给模糊控制部分；控制方法包括进给模糊控制过程和微位移模糊控制器。本技术方案采用宏/微两级运动控制方法实现对微细电化学加工系统中的运动控制，其中伺服电机实现加工的大行程宏运动，压电致动器实现加工的微量进给位移与精密定位。
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