公开(公告)号：CN116520875B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202310315109.3

申请日：2023-03-28

申请人： 南京理工大学

发明人： 孙瑞胜 ,  刘宣廷 ,  陆宇 ,  顾珈企

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D109/28

摘要： 本发明公开了一种巡飞弹群防碰撞预设性能控制器设计方法，包括步骤：建立巡飞弹群中每枚导弹的运动学模型；设计预设性能函数与误差转换函数；设计性能函数自适应边界补偿模型；建立障碍的人工势场模型；设计具有瞬态性能约束的避障控制器。本发明通过仿真验证了本发明在多弹编队避障时进行瞬态性能约束的可行性，改善系统的控制性能。

公开(公告)号：CN111780615A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201910269002.3

申请日：2019-04-04

申请人： 南京理工大学

发明人： 张吉 ,  刘宣廷 ,  曾舒华 ,  程诚 ,  张小兵

IPC分类号： F41B6/00

摘要： 本发明公开了一种自动调节初速的电磁线圈发射装置，包括雷达测距模块、充电及发射模块和单片机控制模块。闭合充电开关，对电容进行充电。在需要对目标进行射击时，将测距雷达对准目标，雷达将对目标测距所得数据输入单片机，经过编程的单片机对数据进行处理，通过电磁继电器控制各电容与对应线圈之间开关的闭合，这决定了最后真正起到加速作用的线圈的个数。单片机控制放电开关依次闭合，与对应线圈之间开关处于闭合状态的电容将对线圈放电，形成磁场，推动弹丸射出。本发明可调整射程，可以自动计算所需能量，避免了初速过高的问题。

公开(公告)号：CN116300565B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202211683857.9

申请日：2022-12-27

申请人： 南京理工大学

发明人： 孙瑞胜 ,  柳颖涛 ,  陆宇 ,  刘宣廷 ,  白奕杰

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开了一种具有防越界功能的预设性能控制方法，包括步骤：建立飞行器控制系统的模型；设计参考预设性能函数；设计误差转换函数；基于参考预设性能函数，设计预设性能函数的干扰补偿模型和指令修正模型；基于干扰补偿模型、指令修正模型和误差转换函数设计控制器，控制器作用于飞行器控制系统的模型，进行飞行器控制系统的性能控制。本发明能够保证非线性系统在使用预设性能控制技术时，不会因指令突变和大幅干扰导致控制算法奇异失效，提高了非线性系统算法的可靠性。

公开(公告)号：CN111692910B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN201910187979.0

申请日：2019-03-13

申请人： 南京理工大学

发明人： 曾舒华 ,  张吉 ,  刘宣廷 ,  程诚 ,  张小兵

IPC分类号： F41B6/00

摘要： 本发明公开了一种基于电磁原理的转轮式发射装置，包括击锤驱动电磁铁线圈、击锤、弹丸、加速线圈、发射管、弹丸、弹膛、弹膛转轴、扳机、制转杆弹簧、制转杆、扳机电磁铁铁芯、扳机电磁铁线圈、扳机摇杆、回转轴、棘齿、击锤弹簧和击锤驱动电磁铁铁芯。本发明通过控制电磁铁的工作，实现扳机的运动以及弹丸进入发射管的初始段运动，再利用电磁发射技术对弹丸进行加速。

公开(公告)号：CN116520875A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310315109.3

申请日：2023-03-28

申请人： 南京理工大学

发明人： 孙瑞胜 ,  刘宣廷 ,  陆宇 ,  顾珈企

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种巡飞弹群防碰撞预设性能控制器设计方法，包括步骤：建立巡飞弹群中每枚导弹的运动学模型；设计预设性能函数与误差转换函数；设计性能函数自适应边界补偿模型；建立障碍的人工势场模型；设计具有瞬态性能约束的避障控制器。本发明通过仿真验证了本发明在多弹编队避障时进行瞬态性能约束的可行性，改善系统的控制性能。

公开(公告)号：CN116300565A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211683857.9

申请日：2022-12-27

申请人： 南京理工大学

发明人： 孙瑞胜 ,  柳颖涛 ,  陆宇 ,  刘宣廷 ,  白奕杰

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开了一种具有防越界功能的预设性能控制方法，包括步骤：建立飞行器控制系统的模型；设计参考预设性能函数；设计误差转换函数；基于参考预设性能函数，设计预设性能函数的干扰补偿模型和指令修正模型；基于干扰补偿模型、指令修正模型和误差转换函数设计控制器，控制器作用于飞行器控制系统的模型，进行飞行器控制系统的性能控制。本发明能够保证非线性系统在使用预设性能控制技术时，不会因指令突变和大幅干扰导致控制算法奇异失效，提高了非线性系统算法的可靠性。

公开(公告)号：CN114216368A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111486502.6

申请日：2021-12-07

申请人： 南京理工大学

发明人： 孙瑞胜 ,  帅柘男 ,  陈伟 ,  刘宣廷 ,  陈洁卿

IPC分类号： F41G3/22

摘要： 本发明公开了一种变速条件下弹群协同制导方法及系统，包括以下步骤：基于地面坐标系和弹道坐标系，建立弹群中每枚导弹的制导运动学模型；基于每枚导弹的制导运动学模型，建立每枚导弹变速条件下的剩余时间估计模型；采用偏置比例导引法确定具有视场角约束的协同制导律；基于滑模控制的方法，在纵向建立带落角约束的滑模控制制导律；通过具有时空约束的协同制导律对弹群协同制导。本发明通过仿真验证了本发明在多弹协同作战时的可行性，可应用于实际工程应用。

公开(公告)号：CN111765805A

公开(公告)日：2020-10-13

申请号：CN201910262197.9

申请日：2019-04-02

申请人： 南京理工大学

发明人： 刘宣廷 ,  曾舒华 ,  张吉 ,  程诚 ,  张小兵

IPC分类号： F41C7/00 ,  F41C27/00

摘要： 本发明公开了一种基于线圈驱动击发的电磁自动步枪。弹匣采用插入式弹匣卡榫固定于发射管中部的底端；推弹弹簧的底端与弹匣的底部固连；推射器位于发射管的中部、弹匣的正上方；枪栓的底部与推射器的侧面固连；电磁铁固定于发射管的尾部，其上有缠绕的线圈；推射弹簧的前端与推射器固连，尾端与电磁铁固连；光电门固连于发射管临近枪口的外侧位置；线圈缠绕在发射管的前部；电磁铁的供电电路置于枪托中，与电磁铁和光电门相连；发射线圈的供电电路置于枪托中，与线圈相连。本发明电磁自动步枪的发射动能较大，发射时无噪声、无烟雾。

公开(公告)号：CN111692910A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN201910187979.0

申请日：2019-03-13

申请人： 南京理工大学

发明人： 曾舒华 ,  张吉 ,  刘宣廷 ,  程诚 ,  张小兵

IPC分类号： F41B6/00

摘要： 本发明公开了一种基于电磁原理的转轮式发射装置，包括击锤驱动电磁铁线圈、击锤、弹丸、加速线圈、发射管、弹丸、弹膛、弹膛转轴、扳机、制转杆弹簧、制转杆、扳机电磁铁铁芯、扳机电磁铁线圈、扳机摇杆、回转轴、棘齿、击锤弹簧和击锤驱动电磁铁铁芯。本发明通过控制电磁铁的工作，实现扳机的运动以及弹丸进入发射管的初始段运动，再利用电磁发射技术对弹丸进行加速。

公开(公告)号：CN111637795A

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201910157130.9

申请日：2019-03-01

申请人： 南京理工大学

发明人： 曾舒华 ,  刘宣廷 ,  张吉 ,  程诚 ,  张小兵

IPC分类号： F41H11/02

摘要： 本发明公开了一种基于电磁发射技术的空中反无人机捕捉装置，包括起降支架、连接件和定位机构；起降支架固定在无人机底部，连接件安装在起降支架上，定位机构固定在无人机底部，并位于起降支架中；捕捉装置通过连接件安装在起降支架下方；捕捉装置包括发射管、存网筒、捕捉网和电路装置，电路装置安装在捕捉装置内部的尾部，n个发射管安装在捕捉装置的前端，同时发射管的后端通过连杆与与定位机构连接，存网筒放置于发射管的中间，捕捉网放置在存网筒内部。使用本发明的装置能够对目标无人机进行有效精确捕捉。