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公开(公告)号：CN118011816B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410159783.1
申请日：2024-02-04
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种强终端约束飞行器弹道在线快速生成方法及系统，该方法包括：建立考虑控制量变化率的强终端约束飞行器弹道优化模型；采用hp‑Radau伪谱法离线计算初始预测弹道；对建立的弹道优化模型进行flipped‑Radau伪谱离散；对离散弹道优化模型进行高阶Taylor近似凸化处理；序列凸化求解强终端约束弹道优化问题。本发明通过仿真验证了所提技术解决强终端约束飞行器弹道在线快速生成问题的可行性，具有广阔的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN118011816A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410159783.1
申请日：2024-02-04
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种强终端约束飞行器弹道在线快速生成方法及系统，该方法包括：建立考虑控制量变化率的强终端约束飞行器弹道优化模型；采用hp‑Radau伪谱法离线计算初始预测弹道；对建立的弹道优化模型进行flipped‑Radau伪谱离散；对离散弹道优化模型进行高阶Taylor近似凸化处理；序列凸化求解强终端约束弹道优化问题。本发明通过仿真验证了所提技术解决强终端约束飞行器弹道在线快速生成问题的可行性，具有广阔的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN117798935A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410193672.2
申请日：2024-02-21
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及基于数据驱动的七自由度机械臂数字孪生体的构建方法，包括：基于Franka七自由度机械臂的CAD装配体模型和动力学模型构建了其数字孪生体仿真模型；为了解决机械臂动力学参数不确定的问题，对各关节独立动力学参数设置物理一致性约束，采用混合自适应粒子群算法进行参数识别；通过ROS系统的话题机制，连接真实机械臂的物理空间和虚拟机械臂数字孪生空间，实现数据的实时通信和可视化，并且基于PD位置控制器，实现数字孪生体‑真实机械臂实时的闭环运动控制。本发明可以便捷的实现七自由度机械臂的数字孪生体构建，通过物理一致性约束的独立动力学参数辨识算法精准辨识参数，数字孪生体模型随着实际系统动态更新，以保持其有效性和准确性。
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公开(公告)号：CN114280938B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202111616259.5
申请日：2021-12-27
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的鲁棒自适应输出反馈控制方法，针对机电伺服系统存在死区和扰动非线性问题，建立光滑且连续的死区逆模型以补偿死区非线性，同时给出了用于处理死区逆模型和系统模型中的参数不确定性的参数自适应率，能够进行系统状态估计的扩张状态观测器被设计用于补偿死区逆模型误差以及外部扰动。针对传统的鲁棒自适应控制器设计和实际应用中需要用到的速度信号，设计了输出反馈控制器估计系统速度；李雅普诺夫定理用于证明所提出的控制算法的稳定性，通过理论证明和仿真分析，验证了所提出的控制方案的高精度控制性能。
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公开(公告)号：CN114216368B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111486502.6
申请日：2021-12-07
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： F41G3/22
摘要： 本发明公开了一种变速条件下弹群协同制导方法及系统，包括以下步骤：基于地面坐标系和弹道坐标系，建立弹群中每枚导弹的制导运动学模型；基于每枚导弹的制导运动学模型，建立每枚导弹变速条件下的剩余时间估计模型；采用偏置比例导引法确定具有视场角约束的协同制导律；基于滑模控制的方法，在纵向建立带落角约束的滑模控制制导律；通过具有时空约束的协同制导律对弹群协同制导。本发明通过仿真验证了本发明在多弹协同作战时的可行性，可应用于实际工程应用。
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公开(公告)号：CN116227340A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211735032.7
申请日：2022-12-31
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G06F30/27 , F42B15/01 , G06F111/06
摘要： 本发明公开了一种零射程线方向多次机动突防方法，包括：将突防弹头的机动次数、机动时机、机动方向作为优化设计变量，以零控脱靶量大小、交班点偏差以及燃料消耗作为优化指标，建立突防弹道优化问题描述模型；基于机动次数、机动时间多个优化设计变量且维度不确定问题设计PSO算法的初始化阶段、搜索阶段以及惯性权重；将突防弹道优化问题描述模型转换到非正交坐标系下，推导出自由飞行弹道解析解，在此基础上将解析法与数值法结合进行零射程线方向快速求解；采用设计的PSO算法，将求解的零射程线方向作为机动方向进行多次机动突防弹道优化。本发明降低了优化设计变量的维度，提高了突防弹道优化效率，能够在较短时间内获得期望效果。
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公开(公告)号：CN112558468B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011280272.3
申请日：2020-11-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于双观测器的发射平台自适应鲁棒（ARC）输出反馈控制方法（ARCFZ）。该控制方法是针对如下问题提出的：发射平台由方位框架和俯仰框架两部分构成，两者的数学模型基本一致。在发射平台的工作过程中，由于传动系统中存在的粘性摩擦力、齿隙、两轴耦合、未知干扰等问题，将严重恶化发射平台伺服系统的跟踪性能。以上问题，使得发射平台伺服系统的控制器设计变得更加困难。所公开的控制方法有效地自适应了发射平台系统不好获取的参数，并解决了传统ARC控制方法设计过程中存在的所需速度不好获取以及存在强外部干扰鲁棒性会变差的问题，保证了发射平台伺服系统优良的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN112180978A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011091234.3
申请日：2020-10-13
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于飞艇平台的四旋翼无人机自主降落控制系统及方法，所述系统包括：无人机、控制终端、飞艇平台、摄像采集模块、通信模块、动力系统和传感器模块；无人机内部设有飞控模块和定位导航模块，无人机通过通信模块与控制终端连接；控制终端位于地面站，用于检查无人机的自身状态、监测无人机的飞行状态和查阅飞行日志，飞艇平台用于无人机停靠，包括框架、挂钩连接处和停靠标识；摄像采集模块位于无人机底部，用于采集飞艇平台上的停靠标识；通信模块用于系统内的数据通信；动力系统为无人机的飞行提供动力；传感器模块包括光流传感器、超声波传感器和激光传感器；本发明实现无人机准确降落到飞艇平台上的指定位置。
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公开(公告)号：CN105489766A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510975591.9
申请日：2015-12-21
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： Y02E10/549 , Y02P70/521 , H01L51/44 , H01L51/42 , H01L51/441
摘要： 本发明公开了一种不锈钢衬底的钙钛矿太阳能电池及其制备方法，利用不锈钢片作为一个电极，通过旋涂方式将二氧化钛电子传输层材料，钙钛矿活性层材料还有spiro-MeOTAD空穴传输层材料一层一层沉积在不锈钢衬底上，最后蒸镀一层20nm的银作为另外一个电极。该钙钛矿太阳能电池的开路电压、短路电流密度和填充因子分别为0.71V、3.5mA/cm2、36%，相应的能量转换效率为0.885%。该电池的正电极在可见光区域的透过率大约为20%，将该电池的银电极做成完全透明电极，该电池的效率预达到4.5%左右。该钙钛矿太阳能电池制备工艺简单、成本低廉，可以用于一些钢结构的物体中并用于人们日常生产生活中。
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公开(公告)号：CN102628941A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210063085.9
申请日：2012-03-12
摘要： 本发明涉及一种宽频带超声波回波信号的重构方法，可以实现高频超声波回波信号线性或者非线性地向其他频段的投影转换，为宽频带超声波回波信号在声纳导盲、物体探测等方面的应用提供了技术途径。涉及的重构方法的实施步骤为：首先，采用多通道滤波器组将宽频带超声波回波信号分解为不同中心频率和有限带宽的子信号；其次，确定各个子信号幅值、持续时间、中心频率的投影规则；然后，检测每个原始子信号幅值变化规律、持续时间，利用标准三角函数，按照投影规则构造新的子信号；最后，对重构后的所有子信号进行合成处理，得到最终的回波信号。
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