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公开(公告)号：CN109916410B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910227539.3
申请日：2019-03-25
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于改进平方根无迹卡尔曼滤波的室内定位方法。该算法为：首先建立所述融合室内定位方法中UWB的定位模型和行人航位推算PDR模型，然后根据残差鉴别法判据来判断UWB定位模型定位结果中是否存在NLOS判据，若存在NLOS，则通过改进平方根无迹卡尔曼滤波算法将惯导航位推算的坐标与UWB的定位坐标进行融合，对UWB解算坐标数据进行修正；若不存在NLOS，则采用UWB解析出当前坐标，完成实时定位。本发明利用行人航位推算PDR来补偿UWB信号丢失或非视距的情况，提高了系统的定位精度，具有精度高和鲁棒性强的优点。
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公开(公告)号：CN109167538B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201810976515.3
申请日：2018-08-25
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于双层结构抑制永磁无刷直流电机转矩脉动的控制方法。该方法为：建立永磁无刷直流电机数学模型：在三相静止坐标系，建立以二二导通星型连接的三相永磁无刷直流电机的数学模型；建立基于生物智能的双层控制器：首先建立一级控制器，即迭代学习控制器；然后建立二级控制器，即鲁棒滑模控制器。本发明能够迅速保持电磁转矩稳定，有效地克服外部扰动和参数摄动的影响，保证永磁无刷直流电机的控制动态性能和鲁棒性，提高了永磁无刷直流电机的控制精度。
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公开(公告)号：CN108122262B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201611065372.8
申请日：2016-11-28
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于主结构分离的稀疏表示单帧图像超分辨率重建算法，首先通过改进的相关全变分对输入图像进行分解，得到图像的主结构和纹理，然后分开进行处理，对于主结构成分，构造了基于自相似的自驱动学习算法来进行重建，对于纹理成分，则采用外部数据库进行稀疏表示重构。本发明首次引入了相关全变分来解决超分辨率问题，使得分离出来的主结构边缘锐利，提供强自相似性，在提升重建效果的同时避免了传统方法的复杂计算，提升了效率。而纹理部分的复杂度得到降低，通过一个外部字典即可重建出各种纹理图案，避免了传统字典学习超分辨率方法中字典尺寸不足够应对复杂图案变化的问题，使得本发明能应对不同种类的图像。
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公开(公告)号：CN107796788B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201610753465.3
申请日：2016-08-29
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于变分贝叶斯期望最大算法的传感矩阵测量方法。使用数字微透镜阵列(DMD)作光波前调制，进行标定测量yp＝|Dxp|，p∈{1，2，...P}；处理图像数据得到B＝|ΦA|，通过计算am∈A替代计算传感矩阵D；引入均场假设，执行变分贝叶斯期望最大(VBEM)算法求解一个最大后验估计问题得到am；组合am得到矩阵A，进而得到传感矩阵D。本发明使用DMD调制光波前，设备速度快、像素规模大，算法复杂度合理，能够较好得完成传感矩阵的测量。
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公开(公告)号：CN110121142A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910227193.7
申请日：2019-03-25
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于Android平台的地铁导盲系统及方法。该系统包括硬件模块、定位算法模块、地图模块、语音导航模块和操作界面。方法为：在地铁站中的导盲带、售票处和垂直电梯位置布置蓝牙传感器，将盲道划分为不同的网格点作为待测点；用户打开Android平台中的操作界面，选择目的地；Android平台获取蓝牙信号序列，并上传至云服务器；Android平台采集地铁站环境中蓝牙信号的RSSI值以及用户在各个方向的加速度值和方位角信息，上传到定位算法模块，定位算法模块进行用户定位，规划导航路线；语音导航模块进行语音导航，在关键点使用语音提示导航信息，将用户导航至目的地。本发明具有携带简便、成本低、定位精度高、智能化导航的优点。
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公开(公告)号：CN109916410A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910227539.3
申请日：2019-03-25
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于改进平方根无迹卡尔曼滤波的室内定位方法。该算法为：首先建立所述融合室内定位方法中UWB的定位模型和行人航位推算PDR模型，然后根据残差鉴别法判据来判断UWB定位模型定位结果中是否存在NLOS判据，若存在NLOS，则通过改进平方根无迹卡尔曼滤波算法将惯导航位推算的坐标与UWB的定位坐标进行融合，对UWB解算坐标数据进行修正；若不存在NLOS，则采用UWB解析出当前坐标，完成实时定位。本发明利用行人航位推算PDR来补偿UWB信号丢失或非视距的情况，提高了系统的定位精度，具有精度高和鲁棒性强的优点。
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公开(公告)号：CN109167538A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810976515.3
申请日：2018-08-25
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于双层结构抑制永磁无刷直流电机转矩脉动的控制方法。该方法为：建立永磁无刷直流电机数学模型：在三相静止坐标系，建立以二二导通星型连接的三相永磁无刷直流电机的数学模型；建立基于生物智能的双层控制器：首先建立一级控制器，即迭代学习控制器；然后建立二级控制器，即鲁棒滑模控制器。本发明能够迅速保持电磁转矩稳定，有效地克服外部扰动和参数摄动的影响，保证永磁无刷直流电机的控制动态性能和鲁棒性，提高了永磁无刷直流电机的控制精度。
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公开(公告)号：CN106791288A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510805183.9
申请日：2015-11-20
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种高速高清CMOS成像系统，包括镜头、CMOS摄像机和计算机，CMOS摄像机包括电源供电单元、CMOS传感器芯片、FPGA控制单元、高速数据存储单元、CameraLink接口单元、参数存储单元、上位机接口单元。通过采用高速高清CMOS芯片实现了CMOS摄像机1280*1024分辨率，通过采用DDR3高速图像存储单元实时存储高速图像数据，加大了存储容量，增加了数据传输带宽，实现了1280*1024分辨率时帧频为1000帧/秒的工作速度；采用DC-DC电源和LDO电源供电，系统噪声小，功耗低，成像质量好；采用CameraLink接口传输图像数据，可实现400帧/秒以下（分辨率为1280*1024）的实时图像显示，满足高速高清摄像的要求。此外，本系统还可通过上位机配置CMOS探测器工作模式等参数，使用简单方便。
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公开(公告)号：CN106570828A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510650379.5
申请日：2015-10-09
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明公开了一种基于子空间投影的帧间配准非均匀性校正方法,通过将红外探测器采集到的原始模拟图像经过A/D转换后，得到原始数字图像，然后将行列分别进行行列均值为零的预处理，再将行矩阵和列矩阵分别投影到各自的子空间，在各自的子空间中求相邻两帧图像的行位移和列位移，最后将得到的行（列）位移带入到帧间配准公式中来进行非均匀性校正，获得校正后的图像。本发明具有简单、高效的特点，能够处理含大量噪声的非均匀性图像并得到较好的校正效果。
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