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公开(公告)号：CN109167538B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201810976515.3
申请日：2018-08-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双层结构抑制永磁无刷直流电机转矩脉动的控制方法。该方法为：建立永磁无刷直流电机数学模型：在三相静止坐标系，建立以二二导通星型连接的三相永磁无刷直流电机的数学模型；建立基于生物智能的双层控制器：首先建立一级控制器，即迭代学习控制器；然后建立二级控制器，即鲁棒滑模控制器。本发明能够迅速保持电磁转矩稳定，有效地克服外部扰动和参数摄动的影响，保证永磁无刷直流电机的控制动态性能和鲁棒性，提高了永磁无刷直流电机的控制精度。
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公开(公告)号：CN109217414A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811027807.9
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种用于变电站巡检机器人的自动充电装置及充电方法。该装置包括充电屋、充电装置、限位装置和弹性环节，其中充电屋包括充电屋主体和卷帘门，充电装置包括底盘、伸出杆、定位导电杆和充电桩插排装置；弹性环节固定于底盘上，伸出杆固定于弹性环节上，限位装置固定于伸出杆上，定位导电杆从伸出杆内部伸出，充电桩插排装置安装在定位导电杆上。方法为：首先采集巡检机器人当前电量、剩余巡检计划、充电屋位置信息，利用训练的神经网络，选择充电方式和充电屋；然后规划路径行进至充电屋，将巡检机器人与充电桩插排装置对接；最后将充电参数输出给充电装置，开始充电。本发明具有精度高、灵活性强、适应性强、维护方便的优点。
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公开(公告)号：CN109167538A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810976515.3
申请日：2018-08-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双层结构抑制永磁无刷直流电机转矩脉动的控制方法。该方法为：建立永磁无刷直流电机数学模型：在三相静止坐标系，建立以二二导通星型连接的三相永磁无刷直流电机的数学模型；建立基于生物智能的双层控制器：首先建立一级控制器，即迭代学习控制器；然后建立二级控制器，即鲁棒滑模控制器。本发明能够迅速保持电磁转矩稳定，有效地克服外部扰动和参数摄动的影响，保证永磁无刷直流电机的控制动态性能和鲁棒性，提高了永磁无刷直流电机的控制精度。
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公开(公告)号：CN109359323A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201810976514.9
申请日：2018-08-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种物流穿梭车的S曲线速度控制方法。方法为：建立所述物流穿梭车动力学模型和基于ADAMS的简化仿真模型；对于物流穿梭车的行驶机构，建立物流穿梭车各阶段的S曲线速度控制数学模型，包括行驶加速度模型、行驶速度模型以及行驶距离模型，通过分析各个阶段受到冲击程度以及物流穿梭车升降机构与货物之间的相对位移误差的变化趋势，求解加速度变化的最优时间点，建立速度控制数学模型。本发明能够减小物流穿梭车的相对位移误差，提高控制的准确性，保证了穿梭车运输过程中的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN107479385A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710801742.8
申请日：2017-09-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种直角坐标机器人迭代滑模交叉耦合控制方法。所述控制方法包括以下过程：建立所述直角坐标机器人轮廓误差模型和直流电机模型，以及建立滑模速度控制器、迭代学习位置控制器、轴间变增益交叉耦合控制器，进行迭代滑模交叉耦合控制。其中滑模速度控制器用以抑制非周期干扰，迭代学习位置控制器用以减小跟踪误差，轴间变增益交叉耦合控制器用以减小轮廓误差。本发明所构建的迭代滑模交叉耦合控制器具有较高的轮廓精度和较强的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109359323B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201810976514.9
申请日：2018-08-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种物流穿梭车的S曲线速度控制方法。方法为：建立所述物流穿梭车动力学模型和基于ADAMS的简化仿真模型；对于物流穿梭车的行驶机构，建立物流穿梭车各阶段的S曲线速度控制数学模型，包括行驶加速度模型、行驶速度模型以及行驶距离模型，通过分析各个阶段受到冲击程度以及物流穿梭车升降机构与货物之间的相对位移误差的变化趋势，求解加速度变化的最优时间点，建立速度控制数学模型。本发明能够减小物流穿梭车的相对位移误差，提高控制的准确性，保证了穿梭车运输过程中的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109217414B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201811027807.9
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种用于变电站巡检机器人的自动充电装置及充电方法。该装置包括充电屋、充电装置、限位装置和弹性环节，其中充电屋包括充电屋主体和卷帘门，充电装置包括底盘、伸出杆、定位导电杆和充电桩插排装置；弹性环节固定于底盘上，伸出杆固定于弹性环节上，限位装置固定于伸出杆上，定位导电杆从伸出杆内部伸出，充电桩插排装置安装在定位导电杆上。方法为：首先采集巡检机器人当前电量、剩余巡检计划、充电屋位置信息，利用训练的神经网络，选择充电方式和充电屋；然后规划路径行进至充电屋，将巡检机器人与充电桩插排装置对接；最后将充电参数输出给充电装置，开始充电。本发明具有精度高、灵活性强、适应性强、维护方便的优点。
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公开(公告)号：CN107659226A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711083880.3
申请日：2017-11-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P6/16
CPC classification number: H02P6/16
Abstract: 本发明公开了一种电动舵机驱动装置的换相控制方法。该方法用于三相无刷直流电机的二二导通换相，步骤如下：利用安装在无刷直流电机上的三相霍尔传感器，检测三相无刷直流电机的转子位置信号；将三相霍尔模拟信号输入至控制器转换为霍尔数字信号，然后生成六种编码并形成六步换相序列；在控制器中进行逻辑选择和判断，计算得出三相无刷直流电机驱动器的三相UVW控制信号编码，并通过控制器的IO端口模拟输出控制信号至驱动器进行换流，导通UVW三路通道中两路通道，其两路通道分别是上桥臂和下桥臂的功率开关同时开通，其余功率开关均为关闭状态。本发明具有控制算法简单、控制驱动集成化、驱动装置简易等优点，能够对转子位置和速度信息进行精准监测。
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公开(公告)号：CN107479385B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201710801742.8
申请日：2017-09-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种直角坐标机器人迭代滑模交叉耦合控制方法。所述控制方法包括以下过程：建立所述直角坐标机器人轮廓误差模型和直流电机模型，以及建立滑模速度控制器、迭代学习位置控制器、轴间变增益交叉耦合控制器，进行迭代滑模交叉耦合控制。其中滑模速度控制器用以抑制非周期干扰，迭代学习位置控制器用以减小跟踪误差，轴间变增益交叉耦合控制器用以减小轮廓误差。本发明所构建的迭代滑模交叉耦合控制器具有较高的轮廓精度和较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109217412B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201811026099.7
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁场共振的巡检机器人无线充电装置及方法。该装置包括无线充电模块、无线充电位和远程控制终端。方法为：当无线充电位中的检测模块检测到巡检机器人到达后，向远程控制终端发送查询信息；确认巡检机器人位于无线充电位后，打开无线充电模块中的电能接收匹配模块和无线充电位中的电能发射匹配模块进行匹配，无线充电位开启无线电能发射模块，对巡检机器人进行充电；当电压电流监控模块检测可充电电池电压达到设定值后，巡检机器人向远程控制终端发送信息，控制无线充电位断电，同时无线充电模块与无线充电位断开连接，完成充电过程。本发明增加了巡检机器人的安全性以及适用性范围，提高了巡检机器人充电的灵活性。
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