公开(公告)号：CN109961485A

公开(公告)日：2019-07-02

申请号：CN201910163326.9

申请日：2019-03-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 周捷 ,  罗锐 ,  张益军 ,  叶达文

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供了一种基于单目视觉进行目标定位的方法，包括以下步骤：将空间物体的世界坐标系先后转化为摄像机坐标系、像平面坐标系、像素坐标系，获得摄像机的成像模型；令摄像机坐标系与世界坐标系重合，使得两坐标系中的Z轴坐标相等，获得改进的摄像机成像模型。

公开(公告)号：CN109397284A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201810563066.X

申请日：2018-06-04

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张益军 ,  叶达文 ,  罗莉 ,  朱添麟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公布了一种含有未知参数的主从机械臂系统的同步控制方法，包括步骤1：分析含有未知参数的主从机械臂系统的结构；步骤2：建立主从机械臂系统的误差状态模型；步骤3：设计一种控制器，实现主从机械臂系统的同步控制。本发明与现有技术相比，其显著优点在于：(1)本发明涉及的是两个机械臂系统，实现的是主从机械臂的同步控制，更具有应用价值；(2)考虑到了系统参数的不确定性以及有界的外部扰动，更切合实际，具有一般性。

公开(公告)号：CN108762067A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810397178.2

申请日：2018-04-28

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张益军 ,  罗莉 ,  叶达文 ,  朱添麟

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明给出了一种忆阻神经网络的网络化同步控制方法，考虑如右图所示的网络化同步控制结构示意图，包括驱动系统、响应系统、传感器、控制器和缓冲器。其中驱动系统和响应系统为相应的忆阻神经网络；传感器1采样驱动系统的状态向量，通过一般的通信网络将数据传输给控制器；传感器2采样响应系统的状态向量并高速存入缓冲器；控制器根据接收到数据包的信息，从缓冲器中寻找合适的状态向量并计算出相应的控制信号作为响应系统的输入。由于数据经过网络传输，需要考虑网络中存在的网络诱导时滞、数据包丢失以及外部随机干扰特性。本发明就是在此基础上构造了一个合适的控制器，使响应系统和驱动系统的状态实现指数均方同步。

公开(公告)号：CN108646566A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810600284.6

申请日：2018-06-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张益军 ,  朱添麟 ,  叶达文 ,  罗莉

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明给出了一种基于采样的双边遥操作系统的从转矩反馈控制方法,包括以下步骤：步骤1：分析基于网络通信的双边遥操作系统的结构、网络通信中存在的非对称的时变时延和如何降低传输能耗问题；步骤2：针对网络通信中存在的非对称的时变时延和降低传输能耗问题，设计一种有效的基于采样的双边遥操作系统从转矩反馈的控制方法保证透明性与同步性能；步骤3：通过仿真实例对所得分析结果进行验证。

公开(公告)号：CN108646566B

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN201810600284.6

申请日：2018-06-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张益军 ,  朱添麟 ,  叶达文 ,  罗莉

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明给出了一种基于采样的双边遥操作系统的从转矩反馈控制方法,包括以下步骤：步骤1：分析基于网络通信的双边遥操作系统的结构、网络通信中存在的非对称的时变时延和如何降低传输能耗问题；步骤2：针对网络通信中存在的非对称的时变时延和降低传输能耗问题，设计一种有效的基于采样的双边遥操作系统从转矩反馈的控制方法保证透明性与同步性能；步骤3：通过仿真实例对所得分析结果进行验证。

公开(公告)号：CN109357675A

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201810975092.3

申请日：2018-08-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 许文鹏 ,  黄成 ,  庞岳峰 ,  徐志良 ,  彭二宝 ,  叶达文 ,  蒋璐 ,  方杰

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的记忆跟踪算法方法。算法主要步骤为：①设备跟踪角度提取：在自跟踪状态下提取伺服跟踪角度数据，判断数据合法性并存入缓存；②卡尔曼滤波：建立天线跟踪运动模型，设定滤波的初始条件，根据天线的初始状态来建立滤波器的起始估计，完成实时递推滤波；③数据外推：对滤波后的位置、角速度和角加速度数据采用外推算法进行数据外推，外推最大时长限定为10s；④插值运算：对记忆跟踪外推后的数据按照设备采样要求进行插值，保证记忆跟踪时天线能够平滑运行。本发明方法，可有效提高飞行器飞行异常情形下遥测伺服设备记忆跟踪精度。

公开(公告)号：CN107468008A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710621918.1

申请日：2017-07-27

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张益军 ,  黄珅 ,  吴离蒙 ,  罗莉 ,  方潮海 ,  张保勇 ,  刘洋 ,  朱添麟 ,  叶达文 ,  徐昊鹏

IPC: A47G19/22 ,  A61B5/00 ,  A61B5/024

CPC classification number: A47G19/2227 ,  A61B5/0059 ,  A61B5/02438

Abstract: 本发明提出了一种基于光电容积法心率检测的智能水杯，包括杯体、CPU主控制器以及均与CPU主控制器连接的心率测量传感器模块、LED呼吸灯模块、电源模块，其中，心率测量传感器模块用于采集心率信号并将该心率信号传输至CPU主控制器；CPU主控制器对心率信号进行处理分析得到有效心率值并发送相应的驱动信号至LED呼吸灯模块；LED呼吸灯模块被设置为响应于CPU主控制器的驱动信号而工作；电源模块被设置为整个装置供电。本发明的心率测量传感器与水杯杯体的紧密结合，利用使用者喝水时握住水杯的简单动作就能直接测得心率数据，测量方法简便实用，有效提高测量舒适度。