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公开(公告)号：CN108649625A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810371976.8
申请日：2018-04-24
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人电源管理系统，包括电压转换模块、主控模块、电池电压电流监测模块、继电器控制模块、通信模块、电源启动控制模块。所述电压转测模块将电池电压转换为其他各模块供电电压，提供电力；所述电池电压电流监测模块实时监测锂电池电压和电流，保证锂电池安全，并给主控模块提供电压电流信号；所述主控模块接收电池电压电流监测模块检测到的信号，对信号进行处理并提供继电器控制模块控制信号；所述继电器控制模块用来控制充电和放电继电器的通断状态；所述通信模块实现电源管理系统通信功能；所述电源启动控制模块实现了电源开关瞬时接通、延时断开的功能，有效避免由于误碰电源开关造成的机器人停机。
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公开(公告)号：CN108321726A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810372248.9
申请日：2018-04-24
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，包括安装架、设置在安装架上的转轴、滚筒、两个伸缩杆、皮带、固定在伸缩杆下端的安装平台、用以驱动滚的驱动装置；所述滚筒、电源均设置在安装架上端；所述两个伸缩杆平行固定在安装架下端；所述转轴的轴向与滚筒的轴向平行；所述皮带的一端与滚筒相连，另一端通过转轴后伸入伸缩杆内部，且位于伸缩杆中心，并与伸缩杆底板相连；所述两个伸缩杆分别通过一个皮带与滚筒相连；所述驱动装置带动滚筒转动，滚筒带动皮带，转轴将皮带沿滚筒的转动转化为垂直上下运动，皮带进一步带动伸缩杆上下伸缩，以带动安装平台上下移动；本发明保证了双伸缩杆运动时的同步性，增加了编码器以精确控制伸缩高度。
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公开(公告)号：CN106612776B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201611245008.X
申请日：2016-12-29
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种播种与施肥车，包括车体、行走装置、播种施肥装置、控制系统、电源系统、GPS导航模块、摄像头模块、激光传感器和通信模块。所述行走装置安装在车体两侧和车体前端，包括车轮、电机和减速机构；所述播种施肥装置安装在车体后端和车体底部，包括吸粮装置、犁沟装置、播种装置和平土装置。其特征在于所述行走装置驱动车体进行全方位运动；所述播种施肥装置驱动车体进行播种施肥工作；所述GPS导航模块实现车体自主导航；所述摄像头模块连用于获取播种施肥的位置区域信息；所述激光传感器确保车体不会破坏农作物；所述通信模块用于获取远程控制信息。本发明具有灵活度高、适应性强、自动化水平高的特点，在农业方面应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN108381564A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810372242.1
申请日：2018-04-24
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种多自由度模块化的巡检机器人，包括适用于弯直轨的轨道小车、伸缩装置、检测装置；所述轨道小车采用轨道上布置传动链条结构，轨道小车通过链轮于链条配合实现水平运动，将整个巡检机器人输送至待检测的配电房柜体前方，实现精确定位；所述伸缩装置固定在轨道小车下端，以实现伸缩杆上下垂直稳定可靠运动，且保证运动时的同步性；所述检测装置固定在双轨式伸缩装置下端，内部设有传感器、局放传感器探头和高清摄像机、红外热像仪、两轴云台、电动推杆等，实现对配电房柜体的实时检测；本发明实现了机器人能够在三轴方向运动的稳定性、可靠性和精确定位。
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公开(公告)号：CN107979305A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711387274.0
申请日：2017-12-20
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02P5/50
摘要： 本发明涉及一种基于滑模变结构控制的双电机速度同步控制方法及系统。同步控制方法为：首先采集两电机的实际转速；然后根据两电机的实际转速和给定系统转速，对两电机的速度跟踪误差进行PID控制，得到两电机速度跟踪电流给定量；根据两电机实际转速的偏差量，建立滑模面，通过李雅普诺夫稳定性判据反推得到两电机同步控制律；最后将速度跟踪电流给定量和同步控制律求和，作用于对应电机，使转速达到给定指标，实现双电机同步控制。本发明提高了双电机同步驱动控制系统的控制精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106612776A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611245008.X
申请日：2016-12-29
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： A01C7/102 , A01C5/062 , A01C5/066 , A01C15/124 , G05D1/0231 , G05D2201/0201
摘要： 本发明公开了一种播种与施肥车，包括车体、行走装置、播种施肥装置、控制系统、电源系统、GPS导航模块、摄像头模块、激光传感器和通信模块。所述行走装置安装在车体两侧和车体前端，包括车轮、电机和减速机构；所述播种施肥装置安装在车体后端和车体底部，包括吸粮装置、犁沟装置、播种装置和平土装置。其特征在于所述行走装置驱动车体进行全方位运动；所述播种施肥装置驱动车体进行播种施肥工作；所述GPS导航模块实现车体自主导航；所述摄像头模块连用于获取播种施肥的位置区域信息；所述激光传感器确保车体不会破坏农作物；所述通信模块用于获取远程控制信息。本发明具有灵活度高、适应性强、自动化水平高的特点，在农业方面应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN107807657B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201711229023.X
申请日：2017-11-29
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 发明涉及一种基于路径规划的挠性航天器姿态自适应控制方法，首先基于SMPPa姿态机动路径规划方法，对航天器的期望角度进行柔化操作；然后基于特征模型思想的挠性航天器数学模型，利用梯度下降法进行参数在线辨识，确定三轴模型特征参数；接着根据确定的挠性航天器数学模型及其特征参数，确定控制力矩，根据控制力矩控制挠性航天器姿态，最后重复上述步骤，直至角度达到航天器期望角度。本发明抑制了挠性附件振动对控制性能的影响，提高了姿态控制的稳态精度和动态特性，适用于具有三轴耦合非线性特点的挠性航天器。
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公开(公告)号：CN108805289A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810432949.7
申请日：2018-05-08
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于基底神经节的电机故障诊断方法。首先，在电机运行的历史数据中提取故障特征值，输入基底神经节中，经过基底神经节中核团的相互作用输出当前最符合的故障类型，完成电机故障的离线学习。然后，将实时电机运行数据进行预处理后输入学习后的基底神经节模型中，实现电机故障的在线诊断。本发明针对电机运行过程中的故障问题，实现了电机的在线自主故障诊断，提高了电机伺服系统的容错能力。
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公开(公告)号：CN108649625B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810371976.8
申请日：2018-04-24
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人电源管理系统，包括电压转换模块、主控模块、电池电压电流监测模块、继电器控制模块、通信模块、电源启动控制模块。所述电压转测模块将电池电压转换为其他各模块供电电压，提供电力；所述电池电压电流监测模块实时监测锂电池电压和电流，保证锂电池安全，并给主控模块提供电压电流信号；所述主控模块接收电池电压电流监测模块检测到的信号，对信号进行处理并提供继电器控制模块控制信号；所述继电器控制模块用来控制充电和放电继电器的通断状态；所述通信模块实现电源管理系统通信功能；所述电源启动控制模块实现了电源开关瞬时接通、延时断开的功能，有效避免由于误碰电源开关造成的机器人停机。
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公开(公告)号：CN108805289B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201810432949.7
申请日：2018-05-08
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于基底神经节的电机故障诊断方法。首先，在电机运行的历史数据中提取故障特征值，输入基底神经节中，经过基底神经节中核团的相互作用输出当前最符合的故障类型，完成电机故障的离线学习。然后，将实时电机运行数据进行预处理后输入学习后的基底神经节模型中，实现电机故障的在线诊断。本发明针对电机运行过程中的故障问题，实现了电机的在线自主故障诊断，提高了电机伺服系统的容错能力。
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