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公开(公告)号：CN110977982A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911320669.8
申请日：2019-12-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于深度视觉的双机械臂控制方法，包括以下步骤：利用RGBD深度摄像头采集某一目标区域的点云数据，根据点云数据构建该区域中目标物体空间模型，同时识别目标物体的种类，并根据种类判断该物体是否属于待操作对象，若是则执行下一步，否则对下一目标区域执行该步骤；建立双机械臂空间XACRO模型，并在该模型所在空间拟合添加目标物体空间模型；根据双机械臂空间XACRO模型和目标物体空间模型，计算双机械臂的运动轨迹；利用线性插值将各机械臂的运动轨迹发送到各机械臂，实现对双机械臂的控制。本发明通过深度传感器结合深度神经网络能提高目标物体识别率，且提高了方法的鲁棒性，同时保证双机械臂协同运作不会发生碰撞。
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公开(公告)号：CN110266218A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910546828.X
申请日：2019-06-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P6/08 , H02P6/28 , H02P23/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于ARM和FPGA的高性能超高速永磁同步电机控制系统，包括：控制单元，用于将控制信号输出至驱动单元进而实现电机高性能控制，并综合判断系统运行状况以对系统进行保护；驱动单元，用于将输入的三相交流电转换为频率可控的三相交流电；检测单元，用于实现传感器数据的采集，并将各种传感器信号调理成为能够由ARM主控制模块采集的电信号；保护单元，用于实时监测故障信号并发送至控制单元；散热单元，用于完成驱动单元的散热。相较于普通电机控制系统，本发明具有调速范围宽、输出频率高、转速控制精度高、故障检测与保护机制完善等特点，并且具备多种通信接口，扩展能力强，适用范围广。
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公开(公告)号：CN108381564A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810372242.1
申请日：2018-04-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度模块化的巡检机器人，包括适用于弯直轨的轨道小车、伸缩装置、检测装置；所述轨道小车采用轨道上布置传动链条结构，轨道小车通过链轮于链条配合实现水平运动，将整个巡检机器人输送至待检测的配电房柜体前方，实现精确定位；所述伸缩装置固定在轨道小车下端，以实现伸缩杆上下垂直稳定可靠运动，且保证运动时的同步性；所述检测装置固定在双轨式伸缩装置下端，内部设有传感器、局放传感器探头和高清摄像机、红外热像仪、两轴云台、电动推杆等，实现对配电房柜体的实时检测；本发明实现了机器人能够在三轴方向运动的稳定性、可靠性和精确定位。
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公开(公告)号：CN112304311A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910690395.5
申请日：2019-07-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种用于SLAM过程的基于差分进化算法进行BA问题求解的方法，属于移动机器人同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)领域，包括以下步骤：读取机器人的视觉图像，提取当前帧与上一帧图像的特征点，并获取所有匹配的特征点对；计算上一帧图像中与当前帧图像相匹配的所有特征点各自对应的空间坐标；根据空间坐标的重投影误差计算误差函数；利用差分进化算法求取误差函数的最优解所对应的相机的位姿即完成BA问题的求解。本发明的方法能够避免现存方法中需要进行求导运算而导致运算量过大的问题，能够减小BA过程的计算量，保证SLAM过程的实时性与快速性。
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公开(公告)号：CN111082709A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911312275.8
申请日：2019-12-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于基底神经节的电消隙控制方法，基于Izhikevich尖峰神经元，构造基底神经节突触；基于漏积分神经元模型，构建基底神经节核团，包括纹状体D1、纹状体D2、苍白球外核、苍白球内核和底丘脑核；利用基底神经节突触将基底神经节核团连接，构建基底神经节模型；将电机负载电流输入至基底神经节模型中，确定各通道电机偏置电压系数的重要性，选择重要性最大的电机偏置电压系数计算电机的偏置电压，完成电消隙控制。本发明以尖峰神经元模型为基础构建基底神经节突触，控制系统电消隙的偏置电压更加精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108608399A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810372303.4
申请日：2018-04-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种主从分布式控制的巡检机器人，包括机器人本体、检测装置、基于工业以太网的主从分布式本体控制系统和多媒介监控系统，所述检测装置用于检测机器人本体的运动信息、配电房环境信息以及配电房柜体信息；所述基于工业以太网的主从分布式本体控制系统接收检测装置检测的机器人本体的运动信息、配电房环境信息以及配电房柜体信息，并根据机器人本体的运动信息对机器人本体进行运动控制；所述多媒介监控系统，接收机器人的运动信息、配电房环境信息以及配电房柜体信息，实现对配电房的监控。本发明实现了机器人自主运动、定位精确、信息采集、无线通信、自主充电、实时监控等功能。
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公开(公告)号：CN108381603A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810371953.7
申请日：2018-04-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人用检测装置，包括吊舱框架，位于吊舱框架内部的红外摄像仪、两轴云台、局放传感器TEV探头、局放传感器超声波探头、传感器支架、氧气传感器、噪音传感器、主控制盒、局放传感器采集盒、运动控制盒、六氟化硫传感器、位于吊舱框架底部的底板、电动推杆；所述局放传感器TEV探头、局方传感器超声波探头用以检测被测设备柜体内部有无放电现象；所述红外热像仪用来检测配电房设备本体的温度；所述氧气传感器、噪音传感器、六氟化硫传感器，分别用来检测配电房环境中氧气、噪音、六氟化硫；本装置采用模块化布置便于维修。
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公开(公告)号：CN108649625A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810371976.8
申请日：2018-04-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人电源管理系统，包括电压转换模块、主控模块、电池电压电流监测模块、继电器控制模块、通信模块、电源启动控制模块。所述电压转测模块将电池电压转换为其他各模块供电电压，提供电力；所述电池电压电流监测模块实时监测锂电池电压和电流，保证锂电池安全，并给主控模块提供电压电流信号；所述主控模块接收电池电压电流监测模块检测到的信号，对信号进行处理并提供继电器控制模块控制信号；所述继电器控制模块用来控制充电和放电继电器的通断状态；所述通信模块实现电源管理系统通信功能；所述电源启动控制模块实现了电源开关瞬时接通、延时断开的功能，有效避免由于误碰电源开关造成的机器人停机。
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公开(公告)号：CN108321726A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810372248.9
申请日：2018-04-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，包括安装架、设置在安装架上的转轴、滚筒、两个伸缩杆、皮带、固定在伸缩杆下端的安装平台、用以驱动滚的驱动装置；所述滚筒、电源均设置在安装架上端；所述两个伸缩杆平行固定在安装架下端；所述转轴的轴向与滚筒的轴向平行；所述皮带的一端与滚筒相连，另一端通过转轴后伸入伸缩杆内部，且位于伸缩杆中心，并与伸缩杆底板相连；所述两个伸缩杆分别通过一个皮带与滚筒相连；所述驱动装置带动滚筒转动，滚筒带动皮带，转轴将皮带沿滚筒的转动转化为垂直上下运动，皮带进一步带动伸缩杆上下伸缩，以带动安装平台上下移动；本发明保证了双伸缩杆运动时的同步性，增加了编码器以精确控制伸缩高度。
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公开(公告)号：CN112304311B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201910690395.5
申请日：2019-07-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种用于SLAM过程的基于差分进化算法进行BA问题求解的方法，属于移动机器人同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)领域，包括以下步骤：读取机器人的视觉图像，提取当前帧与上一帧图像的特征点，并获取所有匹配的特征点对；计算上一帧图像中与当前帧图像相匹配的所有特征点各自对应的空间坐标；根据空间坐标的重投影误差计算误差函数；利用差分进化算法求取误差函数的最优解所对应的相机的位姿即完成BA问题的求解。本发明的方法能够避免现存方法中需要进行求导运算而导致运算量过大的问题，能够减小BA过程的计算量，保证SLAM过程的实时性与快速性。
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