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公开(公告)号：CN110793524A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910921289.3
申请日：2019-09-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种割草机路径规划的方法，涉及机器人领域。该方法基于差分GPS，可以自动遍历所划定的区域，包括矩形区域，三角形区域，以及不规则四边形区域等，对不同的环境有较好的适应性和调节性。本发明包括：引导割草机行驶过所需割草区域的边界，采集边界的各个顶点的位置信息；选定一个顶点为原坐标，建立直角坐标系，将各个顶点的位置信息转化为该坐标系下的坐标，判断所划定的区域的形状，考虑如何将其划分；根据划分区域的宽度和割草机的宽度，确定割草机需要行驶的来回的次数，记录边界上对应的点，通过相关边界点计算割草机到达边界时需要转过的角度；通过终点的坐标，规划回到原点的路径，割草机最终自动回到原点。本发明无需在场地布置其他传感器，能够根据实际的割草区域自动进行不同的划分，对人工的要求低，对环境的适应性强，割草覆盖率高。
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公开(公告)号：CN110764499A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910921275.1
申请日：2019-09-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种确保割草机直线行走的装置及其方法，该方法包括：采集割草机起始点和停止点的经纬度，转化为平面直角坐标系内的坐标，计算该直线路径的直线斜率；判断割草机的朝向是否在合适范围内，若在则启动自动直行程序；若不在则调节割草机的正对的方向；割草机直行后，获取当前割草机的位置信息，并计算当前点与起始点所组成直线的斜率，并与初始直线斜率进行比较，判断是否偏离；若偏离，则启动自动纠正程序；若没有偏离，则继续保持直行，直到割草机到达终止点附近范围。本发明在室外空旷地方能较好作业，对外界的复杂环境具有一定的适应能力，在割草机受到外界干扰偏离直线轨道时可以进行自我调节。
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公开(公告)号：CN109919840A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910052202.3
申请日：2019-01-21
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于密集特征融合网络的图像超分辨率重建方法，包括如下步骤：1)数据预处理；2)建立图像超分辨率重建模型；3)将待处理图像输入模型得到高分辨率图像。所述图像超分辨率重建模型包括：粗特征提取网络，密集特征融合网络以及图像重建网络；所述粗特征提取网络用于提取低分率彩色图像的粗图像特征；所述密集特征融合网络用于从粗图像特征中提取出高阶图像特征；所述图像重建网络用于将粗图像特征与高阶图像特征相加融合获得密集图像特征，然后将密集图像特征重构得到彩色高分辨率图像。这种方法能够有效的减少传统基于插值放大超分辨率算法带来的噪声，并且获得更多高频信息以实现高分辨率图像细节还原，提高超分辨重建的精度。
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公开(公告)号：CN107943747A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711143763.1
申请日：2017-11-17
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于二维导热微分方程对多连通区域自动分解的方法，该方法首先对需要分区的多连通区域离散化，再先后设定热源、边界条件及初始值，计算出二维稳态导热的数值解，最后根据节点温度的最大值判定该节点属于哪个连通区域。该方法利用计算机程序得出温度场，从而自动分解多连通区域，解放了大量的劳动力，对于任意复杂的多连通区域此方法都具有适用性，且效率高。
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公开(公告)号：CN103245580A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310113251.6
申请日：2013-04-02
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01N3/56
摘要： 本发明涉及一种用于滚轮磨损试验机的环境试验装置，其特征在于，包括一设置在滚轮磨损试验机平台上的箱体，所述的箱体内部通过隔层板分为两层，隔层板的上部设置有湿热发生装置，而隔层板的下部则设置有滚轮磨损试验机的液压加载装置、机械传动装置和滚轮试验件，且所述的湿热发生装置通过导线与设置在箱体外部的湿热控制系统连通，而所述的箱体和滚轮磨损试验机平台之间还设置有隔振垫片。本发明结构简单，使用方便，获取的数据准确，通过在盐雾和湿热环境下进行滚轮的摩擦磨损试验，利用真实的测试环境，可有效验证滚轮对环境的适应性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109258059B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810785434.5
申请日：2018-07-17
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： A01D34/00
摘要： 本发明公开了一种割草机位置的确定方法和装置，能够在不依赖于外界参考的情况下，精确地确定割草机直线行驶距离与转弯转过角度，并以此为基础确定割草机的行走位置。本发明首先对加速度计测量值进行二次积分得到加速度计计算的距离；利用角度传感器采集割草机车轮的转动角度得到割草机车轮运动距离；将加速度计计算的距离和割草机车轮运动距离进行卡尔曼滤波融合，将融合结果标记为割草机直行距离；利用陀螺仪、加速度计、磁力计、霍尔元件传感器采集的数据进行三次卡尔曼滤波融合，将最终得到的融合结果标记为割草机转动角度；根据割草机直行距离和割草机转动角度，得到行走单位时间后，割草机相对于原点的位置。
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公开(公告)号：CN109258059A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810785434.5
申请日：2018-07-17
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： A01D34/00
摘要： 本发明公开了一种割草机位置的确定方法和装置，能够在不依赖于外界参考的情况下，精确地确定割草机直线行驶距离与转弯转过角度，并以此为基础确定割草机的行走位置。本发明首先对加速度计测量值进行二次积分得到加速度计计算的距离；利用角度传感器采集割草机车轮的转动角度得到割草机车轮运动距离；将加速度计计算的距离和割草机车轮运动距离进行卡尔曼滤波融合，将融合结果标记为割草机直行距离；利用陀螺仪、加速度计、磁力计、霍尔元件传感器采集的数据进行三次卡尔曼滤波融合，将最终得到的融合结果标记为割草机转动角度；根据割草机直行距离和割草机转动角度，得到行走单位时间后，割草机相对于原点的位置。
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公开(公告)号：CN110793524B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910921289.3
申请日：2019-09-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种割草机路径规划的方法，涉及机器人领域。该方法基于差分GPS，可以自动遍历所划定的区域，包括矩形区域，三角形区域，以及不规则四边形区域等，对不同的环境有较好的适应性和调节性。本发明包括：引导割草机行驶过所需割草区域的边界，采集边界的各个顶点的位置信息；选定一个顶点为原坐标，建立直角坐标系，将各个顶点的位置信息转化为该坐标系下的坐标，判断所划定的区域的形状，考虑如何将其划分；根据划分区域的宽度和割草机的宽度，确定割草机需要行驶的来回的次数，记录边界上对应的点，通过相关边界点计算割草机到达边界时需要转过的角度；通过终点的坐标，规划回到原点的路径，割草机最终自动回到原点。本发明无需在场地布置其他传感器，能够根据实际的割草区域自动进行不同的划分，对人工的要求低，对环境的适应性强，割草覆盖率高。
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公开(公告)号：CN110083861A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910202300.0
申请日：2019-03-18
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种构建碳氢燃料射流火焰拓扑结构的方法，所述方法包括，建立碳氢燃料射流火焰的计算流体力学(CFD)模拟，根据碳氢燃料的CFD模拟结果选取温度特征描述反应火焰特征的参数。建立碳氢燃料的射流火焰反应网络拓扑结构，采用基于遗传算法的优化方法对化学反应器网络进行优化。本发明利用优化算法构建碳氢燃料射流火焰反应网络拓扑结构，是一种新型的，对碳氢燃料射流火焰化学反应器网络结构划分，相比较传统的CFD方法，大大减少了计算量，能够简单快速的描述碳氢燃料射流火焰，并且可以适应不同种类的碳氢燃料。
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