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公开(公告)号：CN109782770B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910106343.9
申请日：2019-02-02
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种割草机自主充电的方法，包括：通过导航定位系统，行走至所述充电桩附近的范围内；采集周围环境信息，识别出充电桩所在的位置；分析激光雷达采集的信息，行走至充电桩中心正对的指定位置；判断所述割草机是否正对所述充电桩中心位置，若没有则需要进行姿态调整，以自身为轴心原地转动，使自身正对充电桩；激光雷达在割草机走进充电桩过程中不定时采集充电桩周围信息，判断所述割草机相对于所述充电桩中心位置是否有偏移，若有偏移，则进行姿态微调，直到所述割草机充电端口插入充电桩。本发明不易受到干扰信号的干扰，覆盖范围广，设备布置简单方便，可以引导割草机准确迅速地进入充电桩进行充电。
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公开(公告)号：CN110793524B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910921289.3
申请日：2019-09-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种割草机路径规划的方法，涉及机器人领域。该方法基于差分GPS，可以自动遍历所划定的区域，包括矩形区域，三角形区域，以及不规则四边形区域等，对不同的环境有较好的适应性和调节性。本发明包括：引导割草机行驶过所需割草区域的边界，采集边界的各个顶点的位置信息；选定一个顶点为原坐标，建立直角坐标系，将各个顶点的位置信息转化为该坐标系下的坐标，判断所划定的区域的形状，考虑如何将其划分；根据划分区域的宽度和割草机的宽度，确定割草机需要行驶的来回的次数，记录边界上对应的点，通过相关边界点计算割草机到达边界时需要转过的角度；通过终点的坐标，规划回到原点的路径，割草机最终自动回到原点。本发明无需在场地布置其他传感器，能够根据实际的割草区域自动进行不同的划分，对人工的要求低，对环境的适应性强，割草覆盖率高。
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公开(公告)号：CN109782770A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910106343.9
申请日：2019-02-02
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种割草机自主充电的方法，包括：通过导航定位系统，行走至所述充电桩附近的范围内；采集周围环境信息，识别出充电桩所在的位置；分析激光雷达采集的信息，行走至充电桩中心正对的指定位置；判断所述割草机是否正对所述充电桩中心位置，若没有则需要进行姿态调整，以自身为轴心原地转动，使自身正对充电桩；激光雷达在割草机走进充电桩过程中不定时采集充电桩周围信息，判断所述割草机相对于所述充电桩中心位置是否有偏移，若有偏移，则进行姿态微调，直到所述割草机充电端口插入充电桩。本发明不易受到干扰信号的干扰，覆盖范围广，设备布置简单方便，可以引导割草机准确迅速地进入充电桩进行充电。
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公开(公告)号：CN110793524A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910921289.3
申请日：2019-09-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种割草机路径规划的方法，涉及机器人领域。该方法基于差分GPS，可以自动遍历所划定的区域，包括矩形区域，三角形区域，以及不规则四边形区域等，对不同的环境有较好的适应性和调节性。本发明包括：引导割草机行驶过所需割草区域的边界，采集边界的各个顶点的位置信息；选定一个顶点为原坐标，建立直角坐标系，将各个顶点的位置信息转化为该坐标系下的坐标，判断所划定的区域的形状，考虑如何将其划分；根据划分区域的宽度和割草机的宽度，确定割草机需要行驶的来回的次数，记录边界上对应的点，通过相关边界点计算割草机到达边界时需要转过的角度；通过终点的坐标，规划回到原点的路径，割草机最终自动回到原点。本发明无需在场地布置其他传感器，能够根据实际的割草区域自动进行不同的划分，对人工的要求低，对环境的适应性强，割草覆盖率高。
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公开(公告)号：CN110764499A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910921275.1
申请日：2019-09-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种确保割草机直线行走的装置及其方法，该方法包括：采集割草机起始点和停止点的经纬度，转化为平面直角坐标系内的坐标，计算该直线路径的直线斜率；判断割草机的朝向是否在合适范围内，若在则启动自动直行程序；若不在则调节割草机的正对的方向；割草机直行后，获取当前割草机的位置信息，并计算当前点与起始点所组成直线的斜率，并与初始直线斜率进行比较，判断是否偏离；若偏离，则启动自动纠正程序；若没有偏离，则继续保持直行，直到割草机到达终止点附近范围。本发明在室外空旷地方能较好作业，对外界的复杂环境具有一定的适应能力，在割草机受到外界干扰偏离直线轨道时可以进行自我调节。
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