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公开(公告)号：CN110793524A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910921289.3
申请日：2019-09-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种割草机路径规划的方法，涉及机器人领域。该方法基于差分GPS，可以自动遍历所划定的区域，包括矩形区域，三角形区域，以及不规则四边形区域等，对不同的环境有较好的适应性和调节性。本发明包括：引导割草机行驶过所需割草区域的边界，采集边界的各个顶点的位置信息；选定一个顶点为原坐标，建立直角坐标系，将各个顶点的位置信息转化为该坐标系下的坐标，判断所划定的区域的形状，考虑如何将其划分；根据划分区域的宽度和割草机的宽度，确定割草机需要行驶的来回的次数，记录边界上对应的点，通过相关边界点计算割草机到达边界时需要转过的角度；通过终点的坐标，规划回到原点的路径，割草机最终自动回到原点。本发明无需在场地布置其他传感器，能够根据实际的割草区域自动进行不同的划分，对人工的要求低，对环境的适应性强，割草覆盖率高。
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公开(公告)号：CN110764499A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910921275.1
申请日：2019-09-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种确保割草机直线行走的装置及其方法，该方法包括：采集割草机起始点和停止点的经纬度，转化为平面直角坐标系内的坐标，计算该直线路径的直线斜率；判断割草机的朝向是否在合适范围内，若在则启动自动直行程序；若不在则调节割草机的正对的方向；割草机直行后，获取当前割草机的位置信息，并计算当前点与起始点所组成直线的斜率，并与初始直线斜率进行比较，判断是否偏离；若偏离，则启动自动纠正程序；若没有偏离，则继续保持直行，直到割草机到达终止点附近范围。本发明在室外空旷地方能较好作业，对外界的复杂环境具有一定的适应能力，在割草机受到外界干扰偏离直线轨道时可以进行自我调节。
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公开(公告)号：CN109919840A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910052202.3
申请日：2019-01-21
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于密集特征融合网络的图像超分辨率重建方法，包括如下步骤：1)数据预处理；2)建立图像超分辨率重建模型；3)将待处理图像输入模型得到高分辨率图像。所述图像超分辨率重建模型包括：粗特征提取网络，密集特征融合网络以及图像重建网络；所述粗特征提取网络用于提取低分率彩色图像的粗图像特征；所述密集特征融合网络用于从粗图像特征中提取出高阶图像特征；所述图像重建网络用于将粗图像特征与高阶图像特征相加融合获得密集图像特征，然后将密集图像特征重构得到彩色高分辨率图像。这种方法能够有效的减少传统基于插值放大超分辨率算法带来的噪声，并且获得更多高频信息以实现高分辨率图像细节还原，提高超分辨重建的精度。
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公开(公告)号：CN106385199A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610891148.8
申请日：2016-10-12
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： H02N2/18
CPC分类号： H02N2/186
摘要： 本发明公开了一种用于胎压监测系统供电的风致振动能量采集装置，包括用于固定装置的壳体，壳体通过其左侧底部的螺纹连接孔固定于轮胎的气门嘴上；壳体内隔板左侧设置储能电路及胎压监测系统内电路；隔板右侧设置有固定支座及振动梁，振动梁表面设置有压电薄膜，压电薄膜通过储能电路为胎压监测系统内电路供电；壳体的前侧壁面和后侧壁面各设置有一个长方形通孔，两侧通孔的水平中心线与振动梁位于同一水平面上；沿振动梁的长度方向并排设置有圆柱体涡激振动诱导结构。本发明结构简单，使用方便，成本较低，且发电功率较高，占用空间小，安全环保，大大延长了胎压监测系统的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110793524B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910921289.3
申请日：2019-09-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种割草机路径规划的方法，涉及机器人领域。该方法基于差分GPS，可以自动遍历所划定的区域，包括矩形区域，三角形区域，以及不规则四边形区域等，对不同的环境有较好的适应性和调节性。本发明包括：引导割草机行驶过所需割草区域的边界，采集边界的各个顶点的位置信息；选定一个顶点为原坐标，建立直角坐标系，将各个顶点的位置信息转化为该坐标系下的坐标，判断所划定的区域的形状，考虑如何将其划分；根据划分区域的宽度和割草机的宽度，确定割草机需要行驶的来回的次数，记录边界上对应的点，通过相关边界点计算割草机到达边界时需要转过的角度；通过终点的坐标，规划回到原点的路径，割草机最终自动回到原点。本发明无需在场地布置其他传感器，能够根据实际的割草区域自动进行不同的划分，对人工的要求低，对环境的适应性强，割草覆盖率高。
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公开(公告)号：CN109653939A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910066891.3
申请日：2019-01-24
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种蛇形波浪能发电装置，发电装置包括至少一节线圈浮筒、至少一节永磁体浮筒、连接机构和电能输出机构，线圈浮筒和永磁体浮筒交替活动连接形成一条蛇形机构，连接机构用于连接发电装置与水底，连接机构和电能输出机构分别连接蛇形机构的一端，蛇形机构的另一端为自由端。本发明通过波浪带动线圈浮筒和永磁体浮筒产生相对的上下运动，以此来收集波浪能，简化了能量转换流程，提高了能量转换效率。并且，本发明的结构比现有技术简单，研发和维护成本低，能适应多种海洋及水体情况。此外，本发明的结构无污染，可靠性高。
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公开(公告)号：CN109193823A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810783667.1
申请日：2018-07-17
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种引导割草机自主充电的方法，涉及机器人领域，能够不易受到干扰信号干扰，设备布置方便灵活，覆盖范围更广，割草机可以准确迅速地进入充电桩进行充电。本发明包括：充电桩发射红外信号；割草机进行位姿调整并且搜索红外信号，直到采集到红外信号，割草机停止位姿调整；割草机分析采集的红外信号的标签，判断发射源位置；若对应的红外信号发射源不是充电桩中心发射源，割草机进行位置调整；循环执行直到割草机采集到充电桩中心发射源发出的红外信号；割草机直行一定距离，判断割草机是否达到充电桩，若到达，则结束引导过程，若未到达，则循环执行本步骤。本发明引导方式简单，割草机可以准确迅速地进入充电桩进行充电。
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公开(公告)号：CN106385199B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201610891148.8
申请日：2016-10-12
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： H02N2/18
摘要： 本发明公开了一种用于胎压监测系统供电的风致振动能量采集装置，包括用于固定装置的壳体，壳体通过其左侧底部的螺纹连接孔固定于轮胎的气门嘴上；壳体内隔板左侧设置储能电路及胎压监测系统内电路；隔板右侧设置有固定支座及振动梁，振动梁表面设置有压电薄膜，压电薄膜通过储能电路为胎压监测系统内电路供电；壳体的前侧壁面和后侧壁面各设置有一个长方形通孔，两侧通孔的水平中心线与振动梁位于同一水平面上；沿振动梁的长度方向并排设置有圆柱体涡激振动诱导结构。本发明结构简单，使用方便，成本较低，且发电功率较高，占用空间小，安全环保，大大延长了胎压监测系统的使用寿命。
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公开(公告)号：CN105546020A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610005861.8
申请日：2016-01-07
申请人： 南京航空航天大学
CPC分类号： F16F9/535 , F16F9/3207 , F16F9/362
摘要： 本发明提供了一种具有压电能量回收功能的磁流变阻尼器，在传统磁流变阻尼器的基础上，在阻尼器缸筒的内壁布置压电元件。当磁流变阻尼器的活塞在缸筒中运动时，由于正压电效应，缸筒内壁的压电材料表面会因为受到变化的流体压力作用产生变化的电荷。当压电元件的电极引线连接相应的压电能量回收电路时，即可将输入阻尼器的部分机械能转化为电能，该电能可以用于磁流变阻尼器的自传感供电或者励磁线圈的辅助供电，大大简化了能量回收式磁流变液阻尼器结构，提高了阻尼器的可靠性。
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公开(公告)号：CN109258059B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810785434.5
申请日：2018-07-17
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： A01D34/00
摘要： 本发明公开了一种割草机位置的确定方法和装置，能够在不依赖于外界参考的情况下，精确地确定割草机直线行驶距离与转弯转过角度，并以此为基础确定割草机的行走位置。本发明首先对加速度计测量值进行二次积分得到加速度计计算的距离；利用角度传感器采集割草机车轮的转动角度得到割草机车轮运动距离；将加速度计计算的距离和割草机车轮运动距离进行卡尔曼滤波融合，将融合结果标记为割草机直行距离；利用陀螺仪、加速度计、磁力计、霍尔元件传感器采集的数据进行三次卡尔曼滤波融合，将最终得到的融合结果标记为割草机转动角度；根据割草机直行距离和割草机转动角度，得到行走单位时间后，割草机相对于原点的位置。
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