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公开(公告)号：CN102819027A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210286105.9
申请日：2012-08-13
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公布了一种基于载波相位的卫星导航完好性监测装置及应用的方法，属于卫星导航定位技术领域。该装置包括用户卫星导航接收机、参考卫星导航接收机、数据预处理单元、基于完好性约束的实时整周模糊度解算单元、基于C-RAIM（载波相位接收机自主完好性监测）的完好性监测处理单元、基于卡尔曼滤波的动态导航解算单元。目前国内外对卫星导航的完好性监测技术，大都是基于伪距观测的，载波相位观测在高精度卫星导航领域具有不可或缺的作用，然而基于载波相位的卫星导航完好性监测技术还鲜有研究。本发明的装置，相对于现有技术，可以同时显著提高导航精度的完好性，对于高性能导航领域具有重要作用。
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公开(公告)号：CN102819030A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210286124.1
申请日：2012-08-13
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种分布式传感器网络的导航系统完好性监测方法，属于导航定位技术领域。采用传感器级的完好性监测处理和系统级的完好性监测处理的分级处理方式，对基于分布式传感器网络的导航系统进行完好性监测。在传感器级完好性监测阶段，对GNSS接收机采用RAIM法进行完好性监测，对k个SRIMU网络节点采用基于移动窗口-奇偶向量法和离散小波变换法的综合方法进行完好性监测；在系统系完好性监测阶段，采用基于新息处理法，以及移动窗口信息处理法进行完好性监测。本发明方法从分布式传感器网络节点到整个分布式导航系统层面，对于阶跃故障和斜坡故障都能有效的监测，全面增强基于分布式传感器网络的导航系统完好性性能。
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公开(公告)号：CN102706347B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201210151841.3
申请日：2012-05-17
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种惯性传感器网络节点装置及其信息融合方法，属于惯性导航定位技术领域。网络节点装置包括由惯性传感器阵列（11）构成的斜装冗余惯性测量单元和基于数字信号处理微处理器的最优信息融合系统（22）；基于数字信号处理微处理器的最优信息融合系统（22）包括数据采集单元（23）、基于虚拟传感器的降阶处理单元（24）、系统模型及测量模型构建单元（25）、基于线性变换的标准型构建单元（26）、最优滤波器单元（27）和惯性传感网络节点最优输出单元（28）。该信息融合方法，不仅可以得到最优的误差状态估计，也可以得到最优的输出状态估计，该最优输出状态可直接用于惯性导航解算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102819027B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210286105.9
申请日：2012-08-13
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公布了一种基于载波相位的卫星导航完好性监测装置及应用的方法，属于卫星导航定位技术领域。该装置包括用户卫星导航接收机、参考卫星导航接收机、数据预处理单元、基于完好性约束的实时整周模糊度解算单元、基于C-RAIM（载波相位接收机自主完好性监测）的完好性监测处理单元、基于卡尔曼滤波的动态导航解算单元。目前国内外对卫星导航的完好性监测技术，大都是基于伪距观测的，载波相位观测在高精度卫星导航领域具有不可或缺的作用，然而基于载波相位的卫星导航完好性监测技术还鲜有研究。本发明的装置，相对于现有技术，可以同时显著提高导航精度的完好性，对于高性能导航领域具有重要作用。
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公开(公告)号：CN105445772B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510799741.5
申请日：2015-11-19
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了多GNSS天线组合平台位姿一体化的确定装置及方法，属于卫星导航定位的技术领域。确定装置，包括：两个多GNSS天线构型单元、数据预处理单元、两个姿态输出模块、相对位置解算模块，多GNSS天线构型单元包括分布在导航平台三维空间中为姿态确定提供各平台基线先验信息限制条件的主天线和从天线。确定方法：对载波相位数据进行多频周跳变探测和修复以及差分处理得到基线伪码载波双差观测信号；采用包含基线先验信息限制的收敛搜索空间方法寻求最优整周模糊度并解算单平台姿态；采用姿态模糊度增强法确定最优模糊度后解算平台相对位置。本发明利用多平台、多天线约束信息的耦合解算，在提高姿态确定性能的同时还能提高相对位置确定性能。
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公开(公告)号：CN105445772A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510799741.5
申请日：2015-11-19
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了多GNSS天线组合平台位姿一体化的确定装置及方法，属于卫星导航定位的技术领域。确定装置，包括：两个多GNSS天线构型单元、数据预处理单元、两个姿态输出模块、相对位置解算模块，多GNSS天线构型单元包括分布在导航平台三维空间中为姿态确定提供各平台基线先验信息限制条件的主天线和从天线。确定方法：对载波相位数据进行多频周跳变探测和修复以及差分处理得到基线伪码载波双差观测信号；采用包含基线先验信息限制的收敛搜索空间方法寻求最优整周模糊度并解算单平台姿态；采用姿态模糊度增强法确定最优模糊度后解算平台相对位置。本发明利用多平台、多天线约束信息的耦合解算，在提高姿态确定性能的同时还能提高相对位置确定性能。
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公开(公告)号：CN102819030B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201210286124.1
申请日：2012-08-13
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种分布式传感器网络的导航系统完好性监测方法，属于导航定位技术领域。采用传感器级的完好性监测处理和系统级的完好性监测处理的分级处理方式，对基于分布式传感器网络的导航系统进行完好性监测。在传感器级完好性监测阶段，对GNSS接收机采用RAIM法进行完好性监测，对k个SRIMU网络节点采用基于移动窗口-奇偶向量法和离散小波变换法的综合方法进行完好性监测；在系统系完好性监测阶段，采用基于新息处理法，以及移动窗口信息处理法进行完好性监测。本发明方法从分布式传感器网络节点到整个分布式导航系统层面，对于阶跃故障和斜坡故障都能有效的监测，全面增强基于分布式传感器网络的导航系统完好性性能。
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公开(公告)号：CN102706347A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210151841.3
申请日：2012-05-17
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种惯性传感器网络节点装置及其信息融合方法，属于惯性导航定位技术领域。网络节点装置包括由惯性传感器阵列（11）构成的斜装冗余惯性测量单元和基于数字信号处理微处理器的最优信息融合系统（22）；基于数字信号处理微处理器的最优信息融合系统（22）包括数据采集单元（23）、基于虚拟传感器的降阶处理单元（24）、系统模型及测量模型构建单元（25）、基于线性变换的标准型构建单元（26）、最优滤波器单元（27）和惯性传感网络节点最优输出单元（28）。该信息融合方法，不仅可以得到最优的误差状态估计，也可以得到最优的输出状态估计，该最优输出状态可直接用于惯性导航解算。
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