公开(公告)号：CN118288333A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410388566.X

申请日：2024-03-30

Applicant: 南京航空航天大学 ,  中国电子科技南湖研究院

Inventor： 王周义 ,  张沛清 ,  翁志远 ,  贾际云 ,  姚俊升 ,  王林锋 ,  吴晅 ,  李磊 ,  李伟鹏

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于足式机器人单腿性能测试实验平台及测试方法，涉及机器人设备技术领域，包括底座、移动导轨、测试平台、振动组件、检测装置、摄像装置和PLC控制器；底座位于底部，移动导轨安装在底座中的第二门式框架内部；移动导轨上安装有多个振动组件，测试平台滑动安装在移动导轨上，检测装置和摄像装置均安装在底座上；待测试的足式机器人连接在检测装置上。本发明设置有振动组件能够模拟多种作业环境；采用了机器人整体固定而将目标壁面呈浮动状态的测量方式，便于观测和调节；设置有摄像装置和检测装置，全面地检测实验数据和运动图像，便于后续数据的整理和评估；通过导轨与滑块的配合能够降低外界干扰。

公开(公告)号：CN114800584A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210428861.4

申请日：2022-04-22

Applicant: 南京航空航天大学 ,  南京航空航天大学深圳研究院

Inventor： 王周义 ,  翁志远 ,  袁清松 ,  姚俊升 ,  戴振东

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明公开了一种干黏附与真空吸附耦合的变刚度柔性末端执行器，包括执行器本体、变刚度层和吸盘，吸盘为常压吸盘和/或负压吸盘，执行器本体包括中心部，和沿中心部周向均匀分布的若干软体黏附末端，每个软体黏附末端的一面均附着多个干黏附材料构成黏附面，各个软体黏附末端内位于黏附面处，且由中心部向外均匀设有多个将黏附面形成褶皱型结构的内腔，给与内腔正向气压或负向气压，控制各个内腔膨胀或收缩，驱动各个软体黏附末端远离中心部弯曲，或朝中心部弯曲，能够在单一气路驱动下实现多机制耦合和变刚度技术，既可以通过变刚度技术提高工作负载，又可以利用吸盘与黏附耦合作用实现对光滑平面的快速稳定抓取。

公开(公告)号：CN114800584B

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202210428861.4

申请日：2022-04-22

Applicant: 南京航空航天大学 ,  南京航空航天大学深圳研究院

Inventor： 王周义 ,  翁志远 ,  袁清松 ,  姚俊升 ,  戴振东

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明公开了一种干黏附与真空吸附耦合的变刚度柔性末端执行器，包括执行器本体、变刚度层和吸盘，吸盘为常压吸盘和/或负压吸盘，执行器本体包括中心部，和沿中心部周向均匀分布的若干软体黏附末端，每个软体黏附末端的一面均附着多个干黏附材料构成黏附面，各个软体黏附末端内位于黏附面处，且由中心部向外均匀设有多个将黏附面形成褶皱型结构的内腔，给与内腔正向气压或负向气压，控制各个内腔膨胀或收缩，驱动各个软体黏附末端远离中心部弯曲，或朝中心部弯曲，能够在单一气路驱动下实现多机制耦合和变刚度技术，既可以通过变刚度技术提高工作负载，又可以利用吸盘与黏附耦合作用实现对光滑平面的快速稳定抓取。

公开(公告)号：CN116481970A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310397704.6

申请日：2023-04-14

Applicant: 南京航空航天大学 ,  南京航空航天大学深圳研究院

Inventor： 王周义 ,  袁清松 ,  翁志远 ,  姜琦骏 ,  姚俊升 ,  张沛清 ,  戴振东

IPC: G01N11/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种动态黏附性能测试实验平台及实验方法，属于黏附性能测试技术领域。实验平台由移动平台，发射装置、黏附装置以及采集装置组成，使用可调节气缸作为发射装置对加载配重块的黏附单元提供一定的速度，使其在低摩擦的滑轨上进行直线运动，最终与固定于滑轨末端的黏附目标发生黏附。在整个实验过程中通过激光位移传感器、力传感器及高速摄像机获取整个过程中黏附单元的速度和加速度，黏附过程中的接触力以及黏附面积的变化，进而获取黏附单元的动态黏附性能并对其性能进行评价。本实验平台可以将两个传感器及高速摄像机进行同步触发，并将采集到的信号进行同步，获得黏附单元更加准确全面的动态黏附性能。

公开(公告)号：CN116873061A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311033199.3

申请日：2023-08-15

Applicant: 南京航空航天大学 ,  南京航空航天大学深圳研究院

Inventor： 王周义 ,  段云龙 ,  翁志远 ,  吴旭 ,  张沛清 ,  姚俊升 ,  袁清松

IPC: B62D37/04 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种新型仿生尾巴结构，包括：尾巴主体、机身和重心偏移装置；所述重心偏移装置设置于所述机身上；所述尾巴主体包括尾巴驱动装置和尾巴执行器；尾巴驱动装置包括尾部安装架、用于驱动所述尾巴执行器变换形态的第一驱动机构和用于驱动所述尾巴执行器摆动的第二驱动机构；所述尾部安装架设置于所述机身尾部；所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均设置于所述尾部安装架上。本发明整体结构紧凑，自由灵活，柔性好，搭配重心偏移装置，能够有效支持机器人完成壁面过渡或越障。

公开(公告)号：CN116728457A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310951694.6

申请日：2023-07-29

Applicant: 南京航空航天大学 ,  南京航空航天大学深圳研究院

Inventor： 王周义 ,  姚俊升 ,  翁志远 ,  段云龙 ,  袁清松 ,  张沛清 ,  张李

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于颗粒阻塞的可变刚度球关节装置，涉及机器人技术领域，包括自上而下依次设置的上阻塞气囊、球壳和下阻塞气囊，所述球壳内设置有球槽，所述球槽内设置有球体，所述球体顶部设置有与上阻塞气囊的内圆柱面配合的上球杆，底部设置有与下阻塞气囊的内圆柱面配合的下球杆。通过本发明的设置，利用上阻塞气囊和下阻塞气囊为柔性元件实现球铰关节变刚度，上阻塞气囊与下阻塞气囊的囊壁采用波纹管状的折叠设计，波纹管折叠方向配合球铰形变的方向，以降低气囊本身的初始刚度。

公开(公告)号：CN116572281A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310727711.8

申请日：2023-06-19

Applicant: 南京航空航天大学 ,  南京航空航天大学深圳研究院

Inventor： 王周义 ,  袁清松 ,  翁志远 ,  姚俊升 ,  赵闻鑫 ,  段云龙 ,  张沛清

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种仿生变刚度柔性气动腰关节结构，属于仿生结构技术领域，包括：类脊柱结构、类腰肌结构和气压驱动装置，气压驱动装置安装在下躯体中，类腰肌结构包括类腰肌结构上、类腰肌结构下、类腰肌结构左和类腰肌结构右，类脊柱结构、类腰肌结构上、类腰肌结构下、类腰肌结构左和类腰肌结构右的两端均固定连接上躯体和下躯体，均与气压驱动装置气路连通，类腰肌结构上、类腰肌结构下、类腰肌结构左和类腰肌结构右分别位于类脊柱结构的上下左右。本发明使用单一气泵通过电磁阀控制常压与负压之间的切换实现不同位置的类腰肌机构的收缩和伸长，来驱动类脊柱结构实现不同的方向的弯曲，同时通过尼龙颗粒阻塞增加了结构的刚度。

公开(公告)号：CN116972092A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310957522.X

申请日：2023-08-01

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 王周义 ,  姚俊升 ,  翁志远 ,  袁清松 ,  段云龙 ,  张沛清 ,  张朝福

IPC: F16F9/04

Abstract: 本发明公开了一种基于微流道的柔性薄膜及其变刚度方法，属于智能材料与智能结构技术领域；其包括：第一气囊和沿第一气囊周向贴合设置的第二气囊，第一气囊和第二气囊均为波纹管状结构；盖体包括位于第一气囊内的支撑柱以及设置在支撑柱两端的端盖，支撑柱的中心处具有中空腔体；第一气囊与支撑柱之间形成第一腔室，第二气囊内具有微流道；气嘴的一端与第一腔室连通，气嘴的另一端延伸至第二气囊外侧。本发明通过在第一腔室内充入气体，在微流道内充入填充物，解决了柔性元件刚度差，抗挤压能力弱的问题，可实现一定厚度下柔性薄膜整体或局部区域弹性性能的主动可控，以满足对柔性薄膜进行变刚度的工况。

公开(公告)号：CN114160400A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202210083715.2

申请日：2022-01-20

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 宋逸 ,  翁志远 ,  姚俊升 ,  戴振东

IPC: B06B1/16

Abstract: 本发明公开一种振幅与频率可调的振动发生装置，涉及振动设备技术领域。包括凸轮机构和位移机构，凸轮机构包括箱体、凸轮、凸轮轴和摆动从动件，凸轮安装在凸轮轴上，凸轮轴和摆动从动件安装在箱体中，位移机构设置在凸轮机构的顶端，位移机构包括滑动罩、直动轴体、弹簧、直线轴承和驱动机构，直动轴体、弹簧和直线轴承设置在滑动罩的内支架中，直动轴体的中间设置有轴环，弹簧套设在轴环上方，弹簧与轴环固定连接，直线轴承套设在轴环的下方，直线轴承与滑动罩固定连接，驱动机构设置在滑动罩的一侧，驱动机构与滑动罩固定连接，滑动罩安装在箱体的滑槽上，滑动罩与箱体滑动连接，本发明结构紧凑，能够实现振幅和频率的精确控制。

公开(公告)号：CN116408830A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310286981.X

申请日：2023-03-22

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 王周义 ,  姚俊升 ,  翁志远 ,  张沛清 ,  袁清松

IPC: B25J17/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种用于攀爬机器人的刚度可控的踝关节装置，涉及攀爬机器人领域，包括软体多腔元件及其配套零件、球阻滞机构和附着末端，所述球阻滞机构的一端连接所述软体多腔元件及其配套零件，所述球阻滞机构的另一端连接所述附着末端。本发明踝关节装置主动可控、功能完备、变刚度范围大、结构小巧紧凑，需要很小的气压即可实现关节刚度的改变，对机器人气动系统的要求低，控制简单，踝关节装置的结构刚度实现主动调控，其低刚度状态满足附着末端与壁面接触的适应性需求，高刚度状态满足附着末端与壁面脱附时传动的精确性与高效性需求，实现踝关节对于复杂末端轨迹的可实现性。