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公开(公告)号：CN117521794A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311439577.8
申请日：2023-10-31
申请人： 南京航空航天大学 , 江西昌河航空工业有限公司
IPC分类号： G06N5/022 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06T17/00 , G06F111/20
摘要： 本发明公开了一种面向直升机结构装配序列规划的知识图谱构建方法及系统，采用依赖性辨别和自动碰撞检测方法抽取直升机零部件之间的复杂关系信息；结合直升机结构的智能装配序列规划知识图谱本体模型，对复杂关系信息进行组织和集成，得到直升机结构的装配序列特征；对装配序列特征进行正则化，形成标准实体集和标准关系集，完成直升机结构的知识抽取；面向直升机结构的智能装配序列规划知识图谱系统用于导入标准实体集和关系集，以点‑边分离构建的方法实现面向直升机结构的智能装配序列规划知识图谱的大批量、自动化构建。本发明能够完成面向直升机结构装配工艺信息自动提取，并形成标准实体集和关系集，进一步完成直升机零部件的复杂关系融合和管理。
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公开(公告)号：CN118419279A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410462618.3
申请日：2024-04-17
申请人： 深圳职业技术大学 , 江西昌河航空工业有限公司
摘要： 本发明涉及配件装配技术领域，尤其涉及一种直升机中异形曲面配件的装配方法和装置。本发明在装配目标配件之前，分别确定对所述目标配件和所述目标骨架进行扫描的规划扫描路径，基于按照所述规划扫描路径得到的扫描结果建立所述目标配件对应的第一模型、以及所述目标骨架对应的第二模型，这样得到的第一模型和第二模型与实物更加贴合，可以准确反映出目标配件和目标骨架的位置和姿势，进而本申请通过将所述第一模型和所述第二模型进行比对，预测所述目标配件和所述目标骨架进行装配时的接触应力分布图，使得工人在装配目标配件到目标骨架之前，可以根据所述接触应力分布图使用装配机器人进行装配，提前避免接触应力过大导致目标配件损坏。
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公开(公告)号：CN118123860A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410462561.7
申请日：2024-04-17
申请人： 深圳职业技术大学 , 江西昌河航空工业有限公司
摘要： 本发明涉及配件装配技术领域，尤其涉及一种直升机中异形曲面配件的装配机器人及装配方法。该装配机器人包括移动底盘、激光传感器、升降机构、控制器、机械臂、深度相机和3D扫描仪、六维力传感器和夹具，夹具与外部的空压机连接；移动底盘用于移动装配机器人的位置，激光传感器用于定位装配机器人的工作位置，升降机构用于改变机械臂的高度，深度相机用于拍摄目标配件和目标骨架的照片，3D扫描仪用于扫描目标配件和目标骨架的轮廓，六维力传感器用于检测机械臂末端的接触应力，夹具用于夹取目标配件，目标配件包括异形曲面配件。上述技术方案能够减少装配过程中配件损坏。
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公开(公告)号：CN116304903A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211679083.2
申请日：2022-12-27
申请人： 北京航空航天大学 , 江西昌河航空工业有限公司
IPC分类号： G06F18/2415 , G06N7/01 , G06N5/04 , G06N20/00
摘要： 本发明公开一种复杂产品装配过程质量问题析因诊断方法及系统，涉及析因诊断技术领域，在复杂产品出现质量问题时，利用逆向贝叶斯网络进行逆向推理，确定造成质量问题的初步故障节点，对于每一初步故障节点，利用训练好的贝叶斯网络进行正向推理，确定由初步故障节点造成质量问题的概率，根据每一初步故障节点的概率进行析因诊断，从而通过建立训练好的贝叶斯网络和逆向贝叶斯网络，综合逆向推理和正向推理的方式对复杂产品装配过程中的质量问题进行析因诊断，诊断精度和效率高，能够良好适用于复杂产品装配过程的质量问题的析因诊断。
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公开(公告)号：CN118123860B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410462561.7
申请日：2024-04-17
申请人： 深圳职业技术大学 , 江西昌河航空工业有限公司
摘要： 本发明涉及配件装配技术领域，尤其涉及一种直升机中异形曲面配件的装配机器人及装配方法。该装配机器人包括移动底盘、激光传感器、升降机构、控制器、机械臂、深度相机和3D扫描仪、六维力传感器和夹具，夹具与外部的空压机连接；移动底盘用于移动装配机器人的位置，激光传感器用于定位装配机器人的工作位置，升降机构用于改变机械臂的高度，深度相机用于拍摄目标配件和目标骨架的照片，3D扫描仪用于扫描目标配件和目标骨架的轮廓，六维力传感器用于检测机械臂末端的接触应力，夹具用于夹取目标配件，目标配件包括异形曲面配件。上述技术方案能够减少装配过程中配件损坏。
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公开(公告)号：CN118288284A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410462466.7
申请日：2024-04-17
申请人： 深圳职业技术大学 , 江西昌河航空工业有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种装配机器人的姿势调整方法、装置、设备和介质。本发明在装配目标配件之前，可以通过建立接触应力估计模型，获取所述目标配件与装配机器人之间多个预设接触点对应的多个位姿矩阵，将各个位姿矩阵对应的形位误差分别输入所述接触应力估计模型，得到各位姿矩阵对应的接触应力分布图，进而可以选取平均接触应力最小且小于预设平均接触应力的接触应力分布图对应的位姿矩阵作为目标位姿矩阵，按照所述目标位姿矩阵对所述装配机器人的姿势进行调整，本发明在装配前预先确定好装配机器人夹取配件的姿势，可以减少因为夹取姿势导致的损坏。
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公开(公告)号：CN220783731U
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202322007033.6
申请日：2023-07-28
申请人： 江西昌河航空工业有限公司
IPC分类号： B25B13/46 , B25B23/142
摘要： 本实用新型涉及带法兰孔螺纹环的安装工具，包括盖板、插销和力矩扳手，所述盖板开有多个通孔，且所述多个通孔与所述螺纹环的端面孔对应，所述插销能够穿过所述通孔插装于所述螺纹环的端面孔，使得所述盖板与所述螺纹环能够一体转动。本实用新型充分利用了力矩杆原理，将超大尺寸圆形螺母的力矩转化为盖板中心到插销的力矩。本实用新型结构简单，装卸简易，使用方便，适用广泛。
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