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公开(公告)号：CN113119045B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202110471282.3
申请日：2021-04-29
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: B25H1/14
Abstract: 本发明公开了一种三自由度姿态调整装置及方法，包括上层调姿台、下层平台、前驱动装置、中驱动装置、后驱动装置、两个测量单元和四个锁紧机构，前驱动装置包括前驱动装置伺服电缸、前驱动装置安装底座、前驱动装置活塞杆、接头、滑块安装座、前驱动装置伺服电机、前驱动装置导轨、第一导轨安装板；本发明结构简单，容易操作，通过前驱动装置、中驱动装置、后驱动装置和测量单元可对上层调姿台的三个自由度姿态调整，包括前后移动、横向移动和绕平台中心转动，便于采集上层调姿台在进行装配时的自由度参数，从而提高机械定位的精确度，且提高了机械的装配效率适用多种形式的结构姿态调整。
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公开(公告)号：CN113390357A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110769778.9
申请日：2021-07-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于双目多线结构光的铆钉齐平度测量方法，其测量工具主要为工业相机与多线结构光发射器，通过工业相机采集多线结构光光束与待测铆钉干涉形成的结构光光条图像，并对图像进行相应的处理、分析与计算后，即可实现铆钉齐平度的非接触式快速测量，本发明一种基于双目多线结构光的铆钉齐平度测量方法，能够取代传统的使用铆钉齐平度规等专用检具进行测量的模式，适用性更高，常用的点云扫描测量模式准备周期较长，前期需要大量时间用于扫描点云数据，与此相比本方法的测量效率更高，缩短了检测周期，实现了铆钉齐平度的在线测量。
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公开(公告)号：CN112198837A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010891669.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: G05B19/402 , B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种基于混合控制的飞机结构件定位单位入位方法，涉及大型结构件数字化装配技术领域；为了解决需要传统入位方法定位精度不高的问题；具体包括以下步骤：通过激光跟踪仪测量出飞机结构件的位姿并通过构建力控制轴的传动模型，确定混合控制参数；使球窝沿X/Y方向运动，让球头和球窝的位置在X/Y方向尽量重合；球窝沿Z方向运行，直至与球窝接触；通过混合控制使球窝依从运动阶段沿Z轴抬升，直至球头完全进入球窝；所述定位单元包括伺服电机、滚珠丝杠螺母、直线导轨和滑动平台组成。本发明定位单元水平方向进行力控制，使得球窝能够自适应地接近球头，保证入位过程的安全性，减少了装配应力，操作简单快捷。
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公开(公告)号：CN113390368B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110769779.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的直升机传动系统同心度测量方法，其测量工具主要为工业相机，辅助工具为测量靶标，在直升机中减速器输入端和输出端安装工业相机，在主减速器输出端、尾减速器输入端、尾传动轴轴承安装座安装靶标，同心度测量过程中，工业相机采集靶标图像，并对图像进行相应的处理、分析与计算后，分别计算传动系统同心度，本发明一种基于单目视觉的直升机传动系统同心度测量方法，系统采用高分辨率工业相机作为测量单元，测量精度高，满足型号对传动系统同心度调整的技术要求；能够取代传统的采用水准仪等专用检具进行反复测量、人工读数和调整的模式，测量效率更高。
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公开(公告)号：CN113405451A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202011100315.5
申请日：2020-10-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的齿形结构装配测量方法，包括S1：基于自适应核与自适应阈值的SUSAN算法提取齿形结构输出轴、输入轴齿顶角点；S2：根据路径搜索法及距离约束获取输出轴缺齿、输入轴花键中点在图像中的坐标；S3：采用RANSAC思想聚类，剔除误差较大的候选点，从而便于后续对输出轴、输入轴齿顶圆、辅助圆进行椭圆拟合并获取椭圆参数；S4：通过图像坐标系下的齿顶圆投影椭圆、辅助圆投影椭圆、缺齿与花键中点信息解算其空间六自由度位姿，本发明取代传统的通过人眼观察输出轴、输入轴对合状态进行装配的模式，且对其状态评估更加准确；相对于激光跟踪仪等大尺寸测量引导的齿形结构装配方式，该方法装配成本大大降低，场地适应性显著增强，受环境如湿度、温度影响较小，便于拆装、维护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113276115A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110556216.6
申请日：2021-05-21
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种无需机器人运动的手眼标定方法及装置，所述手眼标定装置包括正方形平面光源、玻璃棋盘格标定板和设置有激光跟踪仪靶球座的标定板固定装置，所述玻璃棋盘格标定板和所述定板固定装置固定连接，以上结构依次安装在所述正方形平面光源的上表面，本发明操作简单，且通过手眼标定装置的运行会减少机器人运动的误差，精度较高，可以应用于并联机器人或有自由度约束限制的机器人上，适用范围广。
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公开(公告)号：CN118397080A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410481576.8
申请日：2024-04-22
Applicant: 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: G06T7/70 , G06T7/80 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于调姿定位领域，公开一种基于神经网络模型的多自由度定位器驱动量估计方法，用于解决机器视觉测量引导多自由度驱动器调姿场景下定位器驱动量估计易受手眼标定误差影响大的问题。本发明通过采用非线性映射、端到端的估计方法估计多自由度定位器驱动量，以多自由度定位器位姿数据和相机采集的标定板数据作为训练数据，搭建输入为定位目标变化量、输出为多自由度定位器驱动量的神经网络，采用Adam优化算法对神经网络训练，得出神经网络参数，完成模型标定。本发明的有益之处在于减少了基于机器视觉测量引导的多自由度定位器运动系统标定时的误差源，提高了多自由度定位的运动准确度。
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公开(公告)号：CN111765849B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010759774.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: G01B11/06 , G01B11/14 , G01B11/30 , B25J11/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , G06T5/00 , G06T7/11 , G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机狭小空间装配质量的测量装置及方法，涉及飞机狭小空间装配质量的测量技术领域；为了解决装配质量测量差的问题；具体包括视觉测量模块、光源模块、转接模块和外壳，所述视觉测量模块由两个相机和激光器组成，且外壳一侧内壁通过螺栓固定有内置安装板，内置安装板一侧外壁焊接有固定件，固定件一侧外壁焊接有端面安装板，且固定件一侧内焊接有相机安装块，固定件的一侧外壁焊接有两个激光器安装块，且激光器通过螺栓固定于两个激光器安装块一侧外壁，两个相机分别通过紧固螺栓固定于相机安装块和固定件相对一侧外壁上。本发明能够驱动机器人完成对装配质量的自动化测量，操作简单，精度高。
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公开(公告)号：CN113093215A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110357506.8
申请日：2021-04-01
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: G01S17/66
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距的移动平台跟踪方法,主要装置包括激光测距单元、被跟踪移动平台和主移动平台。激光测距单元由三个激光位移传感器和一块定制反光板组成，激光位移传感器安装在跟踪平台的前端面，定制反光板安装在被跟踪平台的后端面，利用激光TOF方式测量被跟踪移动平台的位姿信息。本发明的优点在于：1)测量精度高，反应快速，成本低，具有较高的适应性。2)既可以保证主移动平台运动的连续性，也可以保证跟踪的准确性。3)在两个移动平台初始位置确定的前提下，主平台可在场地环境、被跟踪平台运动状态都未知的情况下进行精确运动。4)老旧AGV改造简单，工程实际协同场景中，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN116245725A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310008070.0
申请日：2023-01-04
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法，所述用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法包括步骤如下：S1：首先生成用于训练神经网络的孔轴装配超分辨率图像训练数据集；S2：构造用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率神经网络结构，本发明一种用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法，设计了针对孔轴结构图像的超分辨率数据采集方法，解决了降采样数据集带来的训练效果不佳的问题；提出了以EEDBB作为核心结构的EESR，新的超分辨率网络结构在提升位姿测量精度上具有优势。
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