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公开(公告)号：CN111731625B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010427627.0
申请日：2020-05-20
申请人： 南通大学
摘要： 本发明提出一种自动检测和管理脱落索书号标签的图书的机械装置，包括索书号标签自动打印机、标签剥离装置、自动打印机升降滑台、书籍固定架、书籍移动滑台、贴标装置、机械臂、升降台、摄像头等。通过机械臂上的摄像头识别在架图书，检测书籍上索书号标签是否脱落，当检测到脱落的书籍后，识别书籍信息，利用机械臂将书籍放置在书籍固定架处，书籍移动滑台运动，在索书号标签自动打印机处停止，通过调整自动打印机升降台，完成该书籍对应索书号标签打印，利用标签剥离装置将标签剥离，并通过贴标装置，使该书籍打印的索书号标签紧贴在书脊侧，最后通过机械臂将该书籍放回原位置。本发明实现全自动化，节省人力物力，适用于各类图书馆。
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公开(公告)号：CN110053023B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910355397.9
申请日：2019-04-29
申请人： 南通大学
摘要： 本发明公开了一种图书管理机器人系统，包括:CPU模块、移动平台、储书机构、图书上架装置，所述储书机构安装在移动平台上，所述图书上架装置安装在储书机构侧面，所述CPU模块安装在移动平台的内部，并公开了其管理方法，本发明减少人工劳动成本，使图书管理更加规范化、快速化、自动化，实现图书无人管理，节约了图书管理成本，提高书籍流转速度，从而可帮助用户快速查找到所需书籍，提升了借阅者的借阅体验。
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公开(公告)号：CN111539431B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010146075.6
申请日：2020-03-05
申请人： 南通大学
IPC分类号： G06V30/148 , G06V10/22 , G06V10/56
摘要： 本发明公开了一种对在架紧密排布图书图像分割提取单本书脊的方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1，通过图书管理机器人中的主控模块获取书架上紧密排布图书图像；步骤2：对步骤1中的紧密排布图书图像利用索书号标签边缘处颜色特征，通过颜色空间和行投影方法提取索书号标签边缘，定位索书号区域，并利用阈值分割算法提取多本图书索书号区域；步骤3：在步骤2提取多本图书索书号区域后，对紧密排布图书图像取反；步骤4：分割单本书脊；本申请揭示了一种对在架紧密排布图书图像分割提取单本书脊的方法，实现分割单本书脊功能，可以更加快速，更加高效的分割出单本书脊，便于图书管理机器人对图书进行精确的抓取和放置。
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公开(公告)号：CN111700541A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010472630.4
申请日：2020-05-29
申请人： 南通大学
摘要： 本发明提供一种食堂清洁机器人机械结构，包括底部设有驱动轮和万向轮的移动平台、传感器模块、机器人控制器、机器人存储器、机器人通信模块、机器人交互模块、电池和水箱，驱动轮上设有驱动电机；机器人控制器与电池、机器人存储器、驱动电机、传感器模块、以及机器人交互模块电连接；还包括桌面清洁模块、地面清洁模块和擦桌板清洗模块，桌面清洁模块、地面清洁模块和擦桌板清洗模块中的控制阀门等电连接机器人控制器。本发明可大大提高工作效率，减少大量的劳动力和时间。
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公开(公告)号：CN111570292A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010441427.0
申请日：2020-05-22
申请人： 南通大学
摘要： 本发明公开了一种基于OpenCV的面部识别图书自动分选上架机器人系统。本发明是将图书的借阅、归还、盘点、分类、上下架等工作集一身的图书馆图书自动分选上架机器人。在读者对图书进行借阅或归还上引进了基于OpenCV的面部识别技术。OpenCV的全称是Open Source Computer Vision Library开源计算机视觉库。OpenCV可以很容易的去处理图像的图像输出输入、内存分配及转换、矩阵运算、线性运算、对多种动态数据结构的支持、基本的图像处理工作、结构分析算法、摄像头定标算法、目标物体的运动分析、可视化及图像的标注等。
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公开(公告)号：CN111539431A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010146075.6
申请日：2020-03-05
申请人： 南通大学
摘要： 本发明公开了一种对在架紧密排布图书图像分割提取单本书脊的方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1，通过图书管理机器人中的主控模块获取书架上紧密排布图书图像；步骤2：对步骤1中的紧密排布图书图像利用索书号标签边缘处颜色特征，通过颜色空间和行投影方法提取索书号标签边缘，定位索书号区域，并利用阈值分割算法提取多本图书索书号区域；步骤3：在步骤2提取多本图书索书号区域后，对紧密排布图书图像取反；步骤4：分割单本书脊；本申请揭示了一种对在架紧密排布图书图像分割提取单本书脊的方法，实现分割单本书脊功能，可以更加快速，更加高效的分割出单本书脊，便于图书管理机器人对图书进行精确的抓取和放置。
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公开(公告)号：CN111144403A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911233303.7
申请日：2019-12-05
申请人： 南通大学
摘要： 本发明公开了一种复杂颜色背景下图书索书号的定位提取装置及工作方法，包括书架、导轨和纵向丝杆，导轨与纵向丝杆上套设有纵向滑台，还包括横向丝杆，横向丝杆连接两侧的纵向滑台，横向丝杆上套设固定有摄像头的横向滑台，并通过图像预处理及颜色特征提取，索书号标签区域提取，再实现定位索书号区域。本发明通过对所拍摄书脊整幅图像进行处理，利用索书号标签边缘处颜色特征，融合颜色空间和行投影方法定位索书号区域，通过数学形态学运算，与迭代法全局阈值分割后的图像进行逻辑运算，实现索书号区域的提取，不受复杂颜色背景影响，效率高，抗干扰性强。
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公开(公告)号：CN110745535A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911037009.9
申请日：2019-10-29
申请人： 南通大学
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本发明公开了一种双机械手图书馆管理图书智能上架机器人，包括第一滑动装置、第二滑动装置、分书装置、夹书装置、移动本体驱动装置和储书柜。本发明中的由机械手构成的分书装置，当图书之间紧密排列空间较小时，该分书装置可插入缝隙，使得书与书之间产生一定的空间，协同另一只机械手构成的夹书装置将所要上架的图书归还到书架目标位置，形成了双机械手图书馆管理图书智能上架机器人系统系统，根据图书架放置图书方式，该系统普遍适用于国内的各高校图书馆。
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公开(公告)号：CN110417350A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910669063.9
申请日：2019-07-24
申请人： 南通大学
IPC分类号： H02S50/10
摘要： 本发明涉及一种光伏阵列的故障诊断方法，属于光伏阵列故障诊断领域。本发明包括以下步骤：(1)对各预设工况下的光伏阵列进行伏安特性曲线扫描，采集短路电流、开路电压、最大功率点处的电流与电压，组成样本数据；(2)根据样本数据，采用改进的蝙蝠算法计算出KELM模型中的惩罚因子C和核函数中的核参数σ；(3)采用训练集中的每个样本对KELM模型进行训练，得到IBA-KELM故障诊断模型；采集短路电流、开路电压、最大功率点处的电流与电压，利用所述IBA-KELM故障诊断模型，对所述实际待测工况的参数进行检测，判断光伏阵列是否处于故障状态；若处于故障状态，则给出故障类型。本发明提供的故障诊断方法能对光伏阵列常见故障进行更准确地诊断。
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