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公开(公告)号：CN115743233B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211257224.1
申请日：2022-10-14
申请人： 卡斯柯信号有限公司
摘要： 本发明涉及一种虚拟编组列车安全防护方法、装置、设备及介质，该方法包括以下步骤：步骤S1，生成并加载本车的紧急制动过程等效坡度与紧急制动过程等效时间轨迹上下界误差数据；步骤S2，在前后追踪的列车中，前车通过使用车载数据的安全侧插值计算方法，将以下信息告知后车；步骤S3，后车在车载数据中通过安全侧插值方法，获得最不利条件下，本车紧急制动，施加过程的等效坡度、紧急制动施加过程等效时间轨迹下界误差；步骤S4，后车计算最不利条件下，后车经过牵引切除过程和制动建立过程后的列车速度和列车位置等步骤。与现有技术相比，本发明具有简化了虚拟编组列车进行安全防护的计算量等优点。
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公开(公告)号：CN112464453B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011301706.3
申请日：2020-11-19
申请人： 卡斯柯信号有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06Q10/04 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种考虑列车动态响应过程的运行速度曲线规划仿真方法，该方法包括以下步骤：步骤A：采用带纯时延的一阶响应过程，建立列车对控制命令的动态响应过程模型；步骤B：通过参数辨识方法，获得列车在各个工况下的系统响应时间常数T和系统纯延时τ；步骤C：建立包含列车动态响应过程的ATO系统目标速度曲线规划模型；步骤D：对于上述步骤C建立的ATO系统目标速度曲线规划模型，进行求解，得到仿真结果。与现有技术相比，本发明具有考虑列车动态响应过程、可适用于不同领域具有不同特性的轨道交通列车运行速度曲线规划仿真等优点。
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公开(公告)号：CN114323706A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111383702.9
申请日：2021-11-22
申请人： 卡斯柯信号有限公司
摘要： 本发明涉及一种列车ATO控车故障检测方法、装置、设备及介质，该方法包括以下步骤：步骤S1、建立ATO控车内部预测模型；步骤S2、建立列车运行时的虚拟阻力模型；步骤S3、使用卡尔曼滤波估计虚拟阻力；步骤S4、基于直方图技术统计无故障时虚拟阻力分布；步骤S5、对列车运行时的虚拟阻力估计值进行滑动平均；步骤S6、当虚拟阻力平均值异常时给出ATO控车预警。与现有技术相比，本发明具有能够实时地从ATO角度对列车运行过程中牵引(制动)单元故障做出预警，同时能够定量给出故障等级等优点。
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公开(公告)号：CN112550359A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011315878.6
申请日：2020-11-22
申请人： 卡斯柯信号有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于阶梯形目标速度曲线的列车平滑跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1、在DTG‑CC接口消息周期时刻，根据车载预处理单元DTG目标速度命令变化计算车载控制器CC控车状态；步骤2、基于卡尔曼滤波算法计算参考速度及参考加速度的估计值；步骤3、计算DTG目标速度命令扰动过程中的参考速度估计值；步骤4、在CC控制周期时刻，根据参考速度及参考加速度的估计值来计算CC控车参考速度；步骤5、设计CC控车参考加速度为零的拟平行滑动模态控制策略生成列车控制命令。与现有技术相比，本发明具有降低列车制动损耗，节能及提高乘客舒适度等优点。
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公开(公告)号：CN118636947A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410736616.9
申请日：2024-06-07
申请人： 卡斯柯信号有限公司
IPC分类号： B61L15/00
摘要： 本发明涉及一种基于列车控制器的离站和到站距离计算方法、设备及介质，所述方法包括：S1，车载配置数据生成工具，计算所有相邻停车区的站间距离，构成相邻停车区列表；S2，列车控制器判断是否与ATS通信正常且收到有效的运行任务，若为是，则根据运行任务中的起始站台和到达站台信息，匹配当前车头所在轨道区段关联的相邻停车区元素，否则返回轨道区段关联的第一个Adjacent_station_element；S3，列车控制器结合Adjacent_station_element的站间距离信息、车头离开上一站台的累计距离和区域控制器ZC给出的移动授权信息，计算离开上一站台的距离和到下一站台的距离。与现有技术相比，本发明具有提高运营处置效率等优点。
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公开(公告)号：CN115384577B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202210943538.0
申请日：2022-08-08
申请人： 卡斯柯信号有限公司
摘要： 本发明公开了一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，基于历史停站信息进行统计学习，自适应地推断停车点偏移量；同时给出了该方法的两个应用前提条件，首先电制动阶段速度跟随性能良好，其次空气制动过程具有随机、统计平稳特性；该方法提高了统计意义上的平均停站精度，实现了整个列车编队的高精度停车要求，还能够及时和适时地评估列车性能以及线路状况，满足了复杂多变的实时运营任务需求。
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公开(公告)号：CN114326385A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111439822.6
申请日：2021-11-30
申请人： 卡斯柯信号有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于自适应非奇异终端滑模的虚拟编组列车协同控制方法，该方法包括：步骤A：建立“位移‑速度‑响应加速度”三阶运动学微分方程组的列车运动学模型；步骤B：定义编组中第一列车与预设目标曲线的速度跟踪误差、加速度跟踪误差，构造该列车的非奇异终端滑模面；步骤C：计算编组中其余跟随列车的目标曲线，并定义编组中跟随列车的组合误差，以及构造基于组合误差的非奇异终端滑模面；步骤D：分别进行虚拟编组第一列车与其余跟随列车的协同自动驾驶控制器设计；步骤E：考虑各列车未知参数估计值，利用李雅普诺夫稳定性理论，得到未知参数的自适应律。与现有技术相比，本发明具有保证了虚拟编组列车的运行安全等优点。
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公开(公告)号：CN114326386B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111442663.5
申请日：2021-11-30
申请人： 卡斯柯信号有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种列车自动驾驶轨迹规划与跟踪一体化控制方法，该方法包括：步骤A：分析列车的受力情况与各车位之间的车钩力、加速度对控制命令的响应过程，建立基于多质点模型的运动学微分方程组模型；步骤B：对被控列车对象分组，并构建由外环为模型预测控制的规划环、内环为滑模控制的跟踪环组成的双闭环控制器结构；步骤C：建立考虑跟踪误差、车钩力以及控制平顺性多项指标的二次型规划模型，并求解；步骤D：使用跟踪微分器对模型预测求解结果进行平滑处理，并输出给滑模控制跟踪环进行列车速度与加速度跟踪。与现有技术相比，本发明具(56)对比文件Ganesan M etal..Hybrid modelreference adaptive second order slidingmode controller for automatic trainoperation《.IET Control Theoy &Applications》.2017,第1222-1233页.
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公开(公告)号：CN114326385B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111439822.6
申请日：2021-11-30
申请人： 卡斯柯信号有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于自适应非奇异终端滑模的虚拟编组列车协同控制方法，该方法包括：步骤A：建立“位移‑速度‑响应加速度”三阶运动学微分方程组的列车运动学模型；步骤B：定义编组中第一列车与预设目标曲线的速度跟踪误差、加速度跟踪误差，构造该列车的非奇异终端滑模面；步骤C：计算编组中其余跟随列车的目标曲线，并定义编组中跟随列车的组合误差，以及构造基于组合误差的非奇异终端滑模面；步骤D：分别进行虚拟编组第一列车与其余跟随列车的协同自动驾驶控制器设计；步骤E：考虑各列车未知参数估计值，利用李雅普诺夫稳定性理论，得到未知参数的自适应律。与现有技术相比，本发明具有保证了虚拟编组列车的运行安全等优点。
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