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公开(公告)号：CN118603992A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410756315.2
申请日：2024-06-12
申请人： 集美大学 , 厦门力巨自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种多工位缺陷检测系统，包括：待测工件、上料抓夹、检测料盘、相机、机械臂、丝杆、放料盘和控制器；检测料盘为圆盘，检测料盘上包括至少2N个用于放置待测工件的位置，且所有位置均匀分布于以圆盘中心为圆心的同一圆上；相机和机械臂均包括N个，N≥2；N个机械臂均安装于丝杆上。本发明能够同时对多个不同位置的工件进行图像采集和分析，具有多工位同时检测的能力，大大提高了检测效率和生产速度。
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公开(公告)号：CN118644659A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410756084.5
申请日：2024-06-12
申请人： 集美大学 , 厦门力巨自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种矿下巡检排险机器人目标检测方法及系统，该方法中包括：采集机器人前方的三维点云数据和图像数据；对图像数据进行语义分割，得到图像的语义特征；将三维点云数据与图像的语义特征进行融合，得到图像内各像素的语义特征与点云的映射关系，并从三维点云数据中剔除未有映射关系的点云；对三维点云数据中的各点进行遍历，针对每个点，结合其近邻点得到特征编码；然后将编码分别输入结合注意力机制的连续卷积网络和点云池化操作；最后将点云池化操作的输出与结合注意力机制的连续卷积网络的输出进行拼接，得到融合后的点云数据；通过融合后的点云数据进行目标检测。本发明大大提高了排险探测的精度和成功率。
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公开(公告)号：CN117781861A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311743473.6
申请日：2023-12-18
申请人： 厦门力巨自动化科技有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种利用视觉引导计算机械末端旋转中心的方法，其包括：固定安装相机对准U轴；在U轴处于角度a下，将特征点移至相机的中心，得出U轴的物理位置P0；对U轴先顺时针旋转至a+A角度，得出U轴的物理位置PA+，逆时针旋转至a‑A角度，得出U轴的物理位置PA‑，通过P0、PA+、PA‑计算出U轴的旋转中心及相对于特征点的相对偏差dx，dy；将U轴旋转至a+180°，基于dx，dy移动XY轴，使特征点处于相机的中心像素点周边；在U轴处于a角度、a+180°角度时，将特征点移动至相机的中心像素点，当特征点与相机的中心像素点偏差小于收敛值r时，得出U轴对应的位置PC1及PC0；计算PC1及PC0的中点，得到U轴的旋转中心。本发明保证执行末端旋转中心在要求的精度范围内。
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公开(公告)号：CN116931272A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310791760.8
申请日：2023-06-30
申请人： 厦门力巨自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种两相对平台调平方法及系统，该方法中包括：在第一平台上设置经过第一平台的中心且相互垂直的两个调整轴；通过至少三个距离传感器测量第一平台与第二平台之间的距离，且第一距离传感器与第二距离传感器的测量位置相对于第一调整轴对称、第二距离传感器与第三距离传感器的测量位置相对于第二调整轴对称；基于两个传感器的测量值和两个传感器的测量位置之间的距离，计算两个调整轴需要调整的角度；基于计算的两个调整轴需要调整的角度调整两个调整轴。本发明实现了两个相对平台的自动调平。
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公开(公告)号：CN118746915A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410780764.0
申请日：2024-06-17
申请人： 集美大学 , 厦门力巨自动化科技有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明涉及一种Stewart平台姿态控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：采集上平台在一段时间内位姿数据序列和对应的电机反馈数据；计算位姿数据序列中各位姿数据与其前一时刻的位置数据的差值并进行姿态解算；基于姿态解算结果和对应的电机反馈数据构建训练集；构建神经网络模型，设定模型的输入为差值的姿态解算结果，输出为各连杆的长度，通过训练集对模型进行训练；当进行姿态控制时，首先计算目标姿态与当前姿态的差值，之后将该差值进行姿态阶段，然后将姿态解算结果输入训练后的神经网络模型中得电机反馈数据，最后基于得到的电机反馈数据进行电机控制。本发明能够进行高精度控制，并提高稳定性和鲁棒性。
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