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公开(公告)号：CN116367958A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202180072594.5
申请日：2021-11-02
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B23Q11/00
摘要： 本发明提供一种消除加工中的视觉传感器的确认，以极少的清洗频度防止切屑的堆积的已学习模型。机器学习装置具备：输入数据取得部，其取得输入数据，该输入数据包含：任意的机床对任意的工件的任意的加工条件、用于通过任意的清洗装置对根据该加工条件加工所述工件后的加工机内进行清洗的清洗条件、以及表示基于所述加工条件进行加工前的所述加工机内的污垢的程度的状态信息；标签取得部，其取得以所述输入数据中包含的所述加工条件进行加工并以所述清洗条件进行清洗后的所述加工机内的状态信息作为标签数据；以及学习部，其使用由所述输入数据取得部取得的输入数据和由所述标签取得部取得的标签数据，执行监督学习，生成已学习模型。
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公开(公告)号：CN107433373B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710341863.9
申请日：2017-05-16
申请人： 发那科株式会社
摘要： 本发明提供一种线放电加工系统。该线放电加工系统构成为具有固定装置(50)，在直到被保持部(12)保持的工件(W)的加工完成前的规定位置之前，进行线放电加工时，该固定装置(50)被配置在保持部(12)上的工件(W)的进行了线放电加工的已切割位置，并且在已切割位置处分别吸附于工件(W)的被切取的部分(W1)和工件残余的部分(W2)，从而将被切取的部分(W1)固定于残余的部分(W2)，且机器人(20)使固定装置(50)分别吸附于被切取的部分(W1)和残余的部分(W2)的两方上。
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公开(公告)号：CN107433373A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710341863.9
申请日：2017-05-16
申请人： 发那科株式会社
摘要： 本发明提供一种线放电加工系统。该线放电加工系统构成为具有固定装置(50)，在直到被保持部(12)保持的工件(W)的加工完成前的规定位置之前，进行线放电加工时，该固定装置(50)被配置在保持部(12)上的工件(W)的进行了线放电加工的已切割位置，并且在已切割位置处分别吸附于工件(W)的被切取的部分(W1)和工件残余的部分(W2)，从而将被切取的部分(W1)固定于残余的部分(W2)，且机器人(20)使固定装置(50)分别吸附于被切取的部分(W1)和残余的部分(W2)的两方上。
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公开(公告)号：CN104924105B
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201510122943.6
申请日：2015-03-19
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B23C1/14 , B23B3/065 , B23C2260/04 , B23C2270/08 , B23Q1/26 , B23Q1/32 , B23Q1/5406 , B23Q3/069 , B23Q7/00 , B23Q17/2291 , Y10T29/5109 , Y10T29/5114 , Y10T82/2511 , Y10T82/2571 , Y10T409/305824 , Y10T409/306048 , Y10T409/30616 , Y10T483/16
摘要： 提供夹具和加工系统。将工件以能够相对于机床的工具旋转的方式支承的夹具具备：工件所落座的落座部；旋转驱动部，其使落座部绕旋转轴线旋转；夹紧臂，其在沿着旋转轴线的方向上与落座部相离的位置处具有旋转式的夹紧构件，该夹紧构件与落座部协作来固定工件；直线驱动部，其使夹紧臂在沿着旋转轴线的方向上移动；位置调节部，其将夹紧臂的位置在与旋转轴线相交的平面内进行调节；以及倾斜度调节部，其调节夹紧构件的倾斜度使得夹紧构件的旋转轴线与落座部的旋转轴线平行。
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公开(公告)号：CN105290822B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201510409816.4
申请日：2015-07-13
申请人： 发那科株式会社
发明人： 永富隆志
IPC分类号： B23Q3/06
摘要： 本发明提供一种用于保持工件的装置以及工作机械。该装置能够防止工件吸附于夹紧部并与夹紧部一起移动而脱离预定的位置。用于保持工件的装置包括：落座部，其供工件落座；夹持件，其能够相对于落座部移动；夹紧部，其以能够移动的方式支承于夹持件，能够利用夹持件的动作将该夹紧部推压至工件(W)，该夹紧部能够相对于夹持件配置在夹紧位置而在该夹紧部与落座部之间保持工件；以及施力部，在夹紧部配置于夹紧位置时，该施力部对该夹紧部施力而使该夹紧部欲自夹紧位置移动。
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公开(公告)号：CN104924105A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510122943.6
申请日：2015-03-19
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B23C1/14 , B23B3/065 , B23C2260/04 , B23C2270/08 , B23Q1/26 , B23Q1/32 , B23Q1/5406 , B23Q3/069 , B23Q7/00 , B23Q17/2291 , Y10T29/5109 , Y10T29/5114 , Y10T82/2511 , Y10T82/2571 , Y10T409/305824 , Y10T409/306048 , Y10T409/30616 , Y10T483/16 , B23Q3/06 , B23Q1/25 , B23Q15/22
摘要： 提供夹具和加工系统。将工件以能够相对于机床的工具旋转的方式支承的夹具具备：工件所落座的落座部；旋转驱动部，其使落座部绕旋转轴线旋转；夹紧臂，其在沿着旋转轴线的方向上与落座部相离的位置处具有旋转式的夹紧构件，该夹紧构件与落座部协作来固定工件；直线驱动部，其使夹紧臂在沿着旋转轴线的方向上移动；位置调节部，其将夹紧臂的位置在与旋转轴线相交的平面内进行调节；以及倾斜度调节部，其调节夹紧构件的倾斜度使得夹紧构件的旋转轴线与落座部的旋转轴线平行。
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公开(公告)号：CN108326864B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201810043858.4
申请日：2018-01-17
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J13/088 , B25J9/1005 , B25J9/1612 , B25J11/005 , G05B11/011 , G05B11/017 , G05B19/41825 , G05B2219/39105 , G05B2219/39561 , G05B2219/40014 , Y02P90/087
摘要： 本发明提供一种加工系统。加工系统具备对机器人把持工件时的工件的旋转角进行检测的检测装置。控制装置包含存储部和误差计算部，该存储部存储基准旋转角，该基准旋转角为工件的旋转角的基准，该误差计算部针对由检测装置检测出的工件的旋转角，计算所检测出的工件的旋转角相对于基准旋转角的旋转误差。控制装置基于旋转误差来对固定治具的旋转角进行修正，以使得在机器人将工件搬送到固定治具时该固定治具的旋转角与由检测装置检测出的工件的旋转角对应。
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公开(公告)号：CN112947308A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202011428167.X
申请日：2020-12-07
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/4097 , B23Q17/09
摘要： 本发明提供一种机器学习装置、控制装置、加工系统和机器学习方法，在基于使工件的目标形状模型化的工件模型对工件进行加工时，能够减小加工后的工件与目标形状之间所产生的误差。该机器学习装置学习修正量，该修正量以基于使工件模型化的工件模型而加工的工件的形状与目标形状一致的方式修正该工件模型，该机器学习装置具备：状态观测部，其将对工件进行加工的机床的加工状态数据、和机床基于工件模型而加工的工件的形状与目标形状之间的误差的测定数据，作为表示对工件进行加工的环境的当前状态的状态变量进行观测；以及学习部，其使用状态变量并与误差关联地学习修正量。
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公开(公告)号：CN108326864A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810043858.4
申请日：2018-01-17
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J13/088 , B25J9/1005 , B25J9/1612 , B25J11/005 , G05B11/011 , G05B11/017 , G05B19/41825 , G05B2219/39105 , G05B2219/39561 , G05B2219/40014 , Y02P90/087 , B25J9/1669
摘要： 本发明提供一种加工系统。加工系统具备对机器人把持工件时的工件的旋转角进行检测的检测装置。控制装置包含存储部和误差计算部，该存储部存储基准旋转角，该基准旋转角为工件的旋转角的基准，该误差计算部针对由检测装置检测出的工件的旋转角，计算所检测出的工件的旋转角相对于基准旋转角的旋转误差。控制装置基于旋转误差来对固定治具的旋转角进行修正，以使得在机器人将工件搬送到固定治具时该固定治具的旋转角与由检测装置检测出的工件的旋转角对应。
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公开(公告)号：CN105290822A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510409816.4
申请日：2015-07-13
申请人： 发那科株式会社
发明人： 永富隆志
IPC分类号： B23Q3/06
摘要： 本发明提供一种用于保持工件的装置以及工作机械。该装置能够防止工件吸附于夹紧部并与夹紧部一起移动而脱离预定的位置。用于保持工件的装置包括：落座部，其供工件落座；夹持件，其能够相对于落座部移动；夹紧部，其以能够移动的方式支承于夹持件，能够利用夹持件的动作将该夹紧部推压至工件(W)，该夹紧部能够相对于夹持件配置在夹紧位置而在该夹紧部与落座部之间保持工件；以及施力部，在夹紧部配置于夹紧位置时，该施力部对该夹紧部施力而使该夹紧部欲自夹紧位置移动。
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