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公开(公告)号：CN112560351A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011526986.8
申请日：2020-12-22
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及车辆主动安全控制领域，特别是一种准确度更高的车辆横向稳定状态判定方法。该判定方法包括如下步骤：S1：采集特征属性值，获得车辆横向属性数据集；S2：采用“快速搜索与密度峰值算法”对车辆横向属性数据集进行聚类，确定聚类中心和类别数；S3：利用部分聚类后的属性数据集，对可拓神经网络进行训练；S4：实时采集表征车辆横向稳定性的特征属性值，利用训练完成后的可拓神经网络对新采集的车辆横向属性数据集进行识别，获取车辆的实时横向稳定性状态。本发明提供的判定方法，采集了更多的特征属性，利用“快速搜索与密度峰值算法”对获取的特征属性数据集进行聚类，并利用可拓神经网络进行状态识别，状态识别结果的准确性更高。
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公开(公告)号：CN113655498B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110911364.5
申请日：2021-08-10
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的赛道中锥桶信息的提取方法及系统。所述提取方法包括步骤：根据赛道中的锥桶位置将赛道区域分割成锥桶区域，以使所需锥桶均位于锥桶区域内；对锥桶区域进行水平校准，以使锥桶区域在雷达坐标系中保持水平；对锥桶区域的地面点云进行提取处理，得到非地面点云；对非地面点云进行半径滤波处理，以滤除悬空点或无效点，得到精确点云；对精确点云进行聚类，滤除锥桶外的非地面点云，得到锥桶的位置信息。对锥桶点云进行重建优化，优化显示效果；本发明通过过滤掉赛道区域内远处无用的扫描点，同时过滤掉激光雷达附近噪点的干扰以及赛车本身发射导致的干扰点，从而能够减少对扫描点的运算强度。
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公开(公告)号：CN112977607B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110410309.8
申请日：2021-04-16
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于无人驾驶方程式赛车的自动转向离合装置，主要由直流伺服电机、行星齿轮减速器、自制离合器和锥齿轮组组成，自制离合器由小电机、拉杆、连接轴、连轴、连接盘和连盘等零部件构成。该装置通过自制离合器来实现直流伺服电机和行星齿轮减速器与传统转向机构的连接和分离，解决了无人方程式赛车在无人驾驶状态下，可以通过直流伺服电机连接传统转向机构实现无人自动转向功能；但是在切换成有人驾驶时，直流伺服电机和行星齿轮减速器的转动阻力会导致驾驶员转向困难的难题，同时还解决了部分装置中有人与无人两种驾驶状态切换不灵敏的问题。本发明结构新颖、占用体积小。为无人驾驶方程式赛车自动转向装置的设计提供了新的思路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112560351B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202011526986.8
申请日：2020-12-22
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及车辆主动安全控制领域，特别是一种准确度更高的车辆横向稳定状态判定方法。该判定方法包括如下步骤：S1：采集特征属性值，获得车辆横向属性数据集；S2：采用“快速搜索与密度峰值算法”对车辆横向属性数据集进行聚类，确定聚类中心和类别数；S3：利用部分聚类后的属性数据集，对可拓神经网络进行训练；S4：实时采集表征车辆横向稳定性的特征属性值，利用训练完成后的可拓神经网络对新采集的车辆横向属性数据集进行识别，获取车辆的实时横向稳定性状态。本发明提供的判定方法，采集了更多的特征属性，利用“快速搜索与密度峰值算法”对获取的特征属性数据集进行聚类，并利用可拓神经网络进行状态识别，状态识别结果的准确性更高。
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公开(公告)号：CN113581290A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110755700.1
申请日：2021-07-05
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B62D17/00
Abstract: 本发明涉及一种车辆前束自动调节装置及车辆前束自动调节方法。所述装置包括分别安装在车辆的转向器中齿条的相对两端上的两个调节机构，两个调节机构分别用于在车辆行驶过程中实现车辆的前束调节。每个调节机构包括横拉杆接头、前束调节接头、主动轮、电机、位移传感器、控制器。前束调节接头包括接头杆、从动轮、齿轮轴、深沟球轴承、推力球轴承。位移传感器实时检测齿轮轴裸露在转向器中齿条外的伸长量，控制器判定伸长量是否在一个预设的伸长量范围内，如果不在则驱动电机使伸长量在预设的伸长量范围内，实现车辆的前束调节。本发明具有体积较小、结构简单、成本低等特点，具有易检查和排除问题所在的优势。
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公开(公告)号：CN112977607A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110410309.8
申请日：2021-04-16
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于无人驾驶方程式赛车的自动转向离合装置，主要由直流伺服电机、行星齿轮减速器、自制离合器和锥齿轮组组成，自制离合器由小电机、拉杆、连接轴、连轴、连接盘和连盘等零部件构成。该装置通过自制离合器来实现直流伺服电机和行星齿轮减速器与传统转向机构的连接和分离，解决了无人方程式赛车在无人驾驶状态下，可以通过直流伺服电机连接传统转向机构实现无人自动转向功能；但是在切换成有人驾驶时，直流伺服电机和行星齿轮减速器的转动阻力会导致驾驶员转向困难的难题。本发明结构新颖、占用体积小。为无人驾驶方程式赛车自动转向装置的设计提供了新的思路。
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公开(公告)号：CN113655498A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110911364.5
申请日：2021-08-10
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的赛道中锥桶信息的提取方法及系统。所述提取方法包括步骤：根据赛道中的锥桶位置将赛道区域分割成锥桶区域，以使所需锥桶均位于锥桶区域内；对锥桶区域进行水平校准，以使锥桶区域在雷达坐标系中保持水平；对锥桶区域的地面点云进行提取处理，得到非地面点云；对非地面点云进行半径滤波处理，以滤除悬空点或无效点，得到精确点云；对精确点云进行聚类，滤除锥桶外的非地面点云，得到锥桶的位置信息。对锥桶点云进行重建优化，优化显示效果；本发明通过过滤掉赛道区域内远处无用的扫描点，同时过滤掉激光雷达附近噪点的干扰以及赛车本身发射导致的干扰点，从而能够减少对扫描点的运算强度。
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公开(公告)号：CN214296108U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202023181534.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于无人驾驶方程式赛车的转向切换系统，该系统包括电机离合分离组件、锥齿轮组组件和转角监测组件，电机离合分离组件包括直流伺服电机、行星齿轮减速器和电磁离合器等零件；电磁离合器用于控制电机和减速器与转向机的联接与断开，以实现有人驾驶和无人驾驶模式的自由切换；使得电机和减速器的转向阻力不会对车手驾驶时的转向工作增加额外的负担。锥齿轮组组件输入端与电机离合分离组件输出轴相连，以传输转向扭矩；转角监测组件安装于赛车方向盘快拆轴部位，用于监测转向的角度，并作为反馈信号实现对无人转向角度的精确控制。本实用新型为无人方程式赛车自动转向方案的设计提供了新的思路。
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