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公开(公告)号：CN115257738B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210978060.5
申请日：2022-08-15
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B60W30/165 , B60W50/00
摘要： 本发明提供了一种考虑相邻车辆切入风险的智能车辆跟驰模型，属于智能驾驶领域。该智能车辆跟驰模型的建立包括以下步骤：利用车载传感器及V2X系统实时获取智能车辆状态信息及周边环境信息；构建包括切入风险场、追尾风险场和速度势能场的智能车辆的纵向势能场，并分析智能车辆在纵向势能场中受到的场力；构建智能车辆跟驰模型。与现有技术相比，本发明智能车辆跟驰模型能够同时考虑前方车辆和相邻车辆的运动状态对智能车辆跟驰行为的影响，量化智能车辆在跟驰过程承受的前方车辆带来的追尾风险和相邻车辆带来的切入风险，并以该风险确定智能车辆的跟驰行为，保证了智能车辆在跟驰过程中的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN118630824A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411117280.4
申请日：2024-08-15
申请人： 合肥工业大学
摘要： 一种基于扰动观测器的孤岛微电网二次电压控制方法，属于微电网运行控制技术领域，解决如何提高孤岛微电网二次电压控制的收敛速度和鲁棒性的问题，本发明考虑微电网处于孤岛运行模式时系统参数扰动及未建模的动力学以及各种不确定性，设计相应的非线性扰动观测器估计扰动，精确估计各分布式发电单元所受扰动，从而提高微电网控制系统中电压控制的收敛速度和鲁棒性，最终改善微电网二次电压控制的效果，采用的基于一致性的分布式控制律将所有分布式发电单元DG的电压幅值恢复到电压参考值，实现了非线性扰动存在下的孤岛微电网分布式发电单元输出电压的一致性控制。
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公开(公告)号：CN118157104A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410193952.3
申请日：2024-02-21
申请人： 合肥工业大学 , 国网安徽省电力有限公司 , 安徽大学
IPC分类号： H02J3/00 , G06Q10/0631 , G06Q50/06
摘要： 本发明涉及电网有功巡航调度的泛化性评估技术领域，具体涉及一种面向电网滚动调度策略的综合性能评估方法。该方法并行计算和评估方法对调度策略在不同源荷场景下进行有功巡航调度，并计算调度结果的各项子指标；最后利用AHP‑反熵权模型计算各项指标的权重，并利用模糊评价方法对不同场景下的调度结果进行综合评分。
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公开(公告)号：CN114610016B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210097102.4
申请日：2022-01-25
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于障碍物动态虚拟膨胀的智能车辆避碰路径规划方法，属于智能驾驶领域。包括以下步骤：利用车载传感器及V2X技术对车辆周边环境进行信息获取；建立障碍物虚拟膨胀的椭圆模型，确定障碍物虚拟膨胀模型的动态参数；采用人工势场法对虚拟膨胀后的障碍物、道路、局部目标点进行建模，利用梯度下降算法寻找综合势能场中沿梯度方向下降最快的路径点，并通过五次多项式对路径点进行拟合得到平滑的路径。与现有技术相比，本发明为障碍物提供了动态虚拟膨胀模型，量化了障碍物膨胀的形状与尺寸，并结合人工势场法和梯度下降算法生成避碰，保障了智能车辆规划路径的安全性、可跟踪性。
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公开(公告)号：CN117270545B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311551574.3
申请日：2023-11-21
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供基于卷积神经网络的变电所轮式巡检机器人及方法，系统包括：行进装置控制系统，用以生成并利用速度和方向闭环串级PID信号，据以闭环控制行进装置的速度、方向；机器人导航系统，用以利用角加速度信息，滤波处理得到行进装置滤波数据，利用四元数法生成航向角，修正行进装置航向，以进行导航；机器发热异常检测系统，用以在行进装置行进至检测位置时，检测获取机器出风口区域图像，据以提取得到感兴趣区图像，利用卷积神经网络处理感兴趣区图像，以得到并分析红外图像特征，据以获取机器发热异常成因信息。本发明解决了应用场景局限性较大、测量工作量大以及直观性较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN117445900A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311669278.3
申请日：2023-12-01
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W30/045 , B60W50/00
摘要： 本发明提供一种考虑稳定性的四轮转向电动汽车运动控制方法，属于车辆运动控制领域。该控制方法执行具体包括以下步骤：建立四轮转向车辆二自由度模型，并通过模型预测控制理论来设置稳定性控制器；以后轮转角和附加横摆力矩作为控制量，前轮转角作为附加输入来提高车辆运动控制的稳定性。与现有技术相比，本发明以四轮转向电动汽车为研究对象，同时考虑前轮、后轮转向及附加横摆力矩对车辆稳定性的影响，进一步提高了操作稳定性；利用模型预测控制理论建立稳定性控制器，设置的多项约束条件，以及不断择优的控制策略提高了控制方法的安全性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115257738A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210978060.5
申请日：2022-08-15
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B60W30/165 , B60W50/00
摘要： 本发明提供了一种考虑相邻车辆切入风险的智能车辆跟驰模型，属于智能驾驶领域。该智能车辆跟驰模型的建立包括以下步骤：利用车载传感器及V2X系统实时获取智能车辆状态信息及周边环境信息；构建包括切入风险场、追尾风险场和速度势能场的智能车辆的纵向势能场，并分析智能车辆在纵向势能场中受到的场力；构建智能车辆跟驰模型。与现有技术相比，本发明智能车辆跟驰模型能够同时考虑前方车辆和相邻车辆的运动状态对智能车辆跟驰行为的影响，量化智能车辆在跟驰过程承受的前方车辆带来的追尾风险和相邻车辆带来的切入风险，并以该风险确定智能车辆的跟驰行为，保证了智能车辆在跟驰过程中的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN114785216A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210516822.X
申请日：2022-05-12
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种自适应滑模观测器设计方法，属于滑模控制技术领域。该方法包括以下步骤：首先，根据可观的线性或非线性二阶系统的状态空间模型构建用于估计系统状态变量的自适应滑模观测器；其次，根据二阶系统输入和可测量得到的状态变量，同时结合所设计的自适应观测器增益，实现对不可测量状态变量的估计。本发明方法不仅具有良好的估计效果，同时能够严格保证观测器的估计误差有限时间收敛性，且在估计线性系统时在保证估计精度的同时具有更快的收敛速度，在估计非线性系统时表现出更强的鲁棒性和更高的估计精度。
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公开(公告)号：CN110147777A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910441464.9
申请日：2019-05-24
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度迁移学习的绝缘子类别检测方法，包括：1、对航拍绝缘子图像进行预处理；2、对预处理后的航拍绝缘子图像进行扩充并对不同类别的航拍绝缘子图像进行分类；3、利用YOLO算法对背景复杂的航拍绝缘子图像进行初定位，并对定位后的绝缘子进行归一化处理；4、构建多层次差异性自适应架构的Inception深度学习网络；5、构建测试样本集的分类结果及其语义误差熵；6、构建基于语义误差熵的绝缘子状态认知反馈调节机制。本发明通过深度迁移学习的方法，能实现绝缘子状态多层次差异化特征空间及其分类准则的自寻优调节和重构，从而提高不同背景下绝缘子航拍图像自爆的状态检测率，满足准确化快速化的实际需求。
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公开(公告)号：CN105177468B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510528837.8
申请日：2015-08-24
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种Cu‑Ag非晶合金薄膜及其制备方法，其特征在于非晶合金薄膜的结构式为Cu68Ag32；该非晶合金薄膜是采用真空镀膜法获得，蒸镀方式是最简单的电阻蒸发；在蒸镀实验过程中，将Cu、Ag块料分别置入两个蒸发舟内，抽真空到5×10‑4Pa时，开始镀膜，分别将Cu块和Ag块的蒸发电流调节到125A和100A，整个蒸镀过程采用水冷系统防止靶材温度过高。本发明获得的Cu68Ag32非晶合金薄膜非晶结构明晰，表面致密平整，并且本发明的方法操作简单，成本较低。
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