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公开(公告)号：CN114715138A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210448040.7
申请日：2022-04-26
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于汽车理想轮速变化率的车轮防滑控制方法，包括：1采集驱动车轮的转动角速度，并选取控制对象；2设计观测器，得到控制对象所受的地面力观测量；3根据控制对象所受的地面力观测量估计地面利用附着系数；4构建基于地面利用附着系数的控制对象的标准滑动率函数；5构建控制对象的轮速度变化率的计算函数；6根据控制对象的轮速度变化率的计算函数得到适用于各种类型路面的控制对象的理想轮速度变化率的计算函数；7设计控制器，以跟随控制对象的理想轮速度变化率为目标构建控制系统的成本函数；8求得用于汽车稳定性控制的最佳转矩。本发明适用于各种动力源汽车的驱动防滑控制和制动防抱死控制，以提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN113386768B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110881423.9
申请日：2021-08-02
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种纯电动汽车单踏板的非线性模型预测控制方法，包括以下步骤：1采集踏板开度；2利用踏板开度和踏板转动角速度建立单踏板动力学模型；3设计滑模观测器得到驾驶员作用于踏板上的踏板转矩；4根据踏板转矩进行驱动/制动驾驶模式识别；5结合整车状态建立单踏板控制系统模型；6构建非线性模型预测控制器，利用踏板转矩与电机转矩之间的直接映射关系，以优化能耗、舒适性和安全性为目标得到最佳的电机驱动/制动转矩，实现电机转矩控制。本发明深化了单踏板模式中驱动与电机制动功能的融合程度，实现了真正意义上的单踏板，同时可以满足驾驶员的动力性需求，提高行车安全性与能量利用率，并改善乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN112269133A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011137288.9
申请日：2020-10-22
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/382
Abstract: 本发明公开了一种基于预充电路电池模型参数识别的SOC估计方法，包括：通过电池充放电实验，建立OCV‑SOC关系曲线；建立RC等效电路模型,得到状态和测量方程；将RC等效电路模型嵌套入电池预充电路之中，建立出RC—预充电路模型电路模型；利用电池系统在每次上高压之前的预充环节，对等效电路模型进行在线参数识别，以获得其中重要的电路参数；利用通过有限差分方法改进的扩展卡尔曼滤波算法对电池进行SOC估计。本发明通过每次电池上高压的预充过程，对等效电路的参数进行识别，能够适应不同工况下电池参数的变化，做到实时的数据更新；同时，通过改进的扩展卡尔曼滤波算法估计SOC，精度更高，鲁棒性强，能够适应测量噪声的变化。
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公开(公告)号：CN117022322A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311053707.4
申请日：2023-08-21
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆运动学和纵向动力学组合控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法，包括：1.基于车辆运动学的线性模型预测控制器计算出最优纵向车速和前轮转角，消除车辆位置与参考轨迹之间的位置误差以及航向角误差；2.基于车辆纵向动力学模型设计非线性模型模型预测控制器；该控制器根据由车辆运动学控制得到的目标车速对电机转矩进行调节；通过转矩控制代替传统速度控制可以将道路坡度和路面利用附着系数纳入考虑，使得所提出方法能更好适用于不同道路条件，同时能控制滑移率来保证车轮防滑安全，提高轨迹跟踪精度；两个控制器通过纵向车速连接，共同完成轨迹跟踪任务。本发明能显著提高轨迹跟踪的控制精度，并保证车轮防滑安全性。
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公开(公告)号：CN114734987A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210449009.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于汽车理想滑移率的车轮防滑控制方法，包括：1采集驱动车轮的转动角速度，并选取控制对象；2设计观测器，得到控制对象所受的地面力观测量；3根据控制对象所受的地面力观测量估计地面利用附着系数；4构建控制对象的滑移率变化函数，以拟合轮胎魔术公式；5构建基于地面利用附着系数的控制对象的滑移率的计算函数；6根据控制对象的滑移率的计算函数得到适用于各种类型路面的控制对象的理想滑移率的计算函数；7设计控制器，以跟随控制对象的理想滑移率为目标构建控制系统的成本函数；8求得用于汽车稳定性控制的最佳转矩。本发明适用于各种动力源汽车的驱动防滑控制和制动防抱死控制，以提高行车安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112269133B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011137288.9
申请日：2020-10-22
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/382
Abstract: 本发明公开了一种基于预充电路电池模型参数识别的SOC估计方法，包括：通过电池充放电实验，建立OCV‑SOC关系曲线；建立RC等效电路模型,得到状态和测量方程；将RC等效电路模型嵌套入电池预充电路之中，建立出RC—预充电路模型电路模型；利用电池系统在每次上高压之前的预充环节，对等效电路模型进行在线参数识别，以获得其中重要的电路参数；利用通过有限差分方法改进的扩展卡尔曼滤波算法对电池进行SOC估计。本发明通过每次电池上高压的预充过程，对等效电路的参数进行识别，能够适应不同工况下电池参数的变化，做到实时的数据更新；同时，通过改进的扩展卡尔曼滤波算法估计SOC，精度更高，鲁棒性强，能够适应测量噪声的变化。
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公开(公告)号：CN115809608A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211704447.8
申请日：2022-12-29
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于矿用重载实心轮胎的参数辨识及优化方法，包括：1.按照矿用重载实心轮胎试验对轮胎进行试验操作，得到试验数据，2.基于试验数据，对矿用重载实心MF轮胎模型进行初次优化，得到第一目标函数值，并得到矿用重载MF实心轮胎模型，3.通过高斯牛顿迭代法初次辨识矿用重载MF实心轮胎模型中的参数，4.通过混合寻优算法对初次辨识得到的参数进行快速寻优、深度优化，得到准确度、精确度更高的参数。本发明能高效快速地辨识出矿用重载MF实心轮胎模型中的参数，易于实现，适应性好，识别精度高，适用于矿山典型路面环境和重载运输车辆的动力学和稳定性研究。
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公开(公告)号：CN114136657A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111433231.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种基于转矩的汽车行驶工况测试方法，包括：1利用基于汽车行驶方程式推导出的转矩速度关系式，将包含“车速与时间的关系”的行驶工况数据转换为“转矩与时间的关系”的行驶工况数据；2基于“转矩与时间的关系”的行驶工况数据中各个相对时间点所需求的目标转矩，控制整车动力系统实时输出相应的目标转矩，以完成基于转矩的行驶工况测试。本发明能通过转矩反映测试道路及测试车辆单车相关信息的同时，提高车辆行驶工况测试的准确性及灵敏性。
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公开(公告)号：CN110588356A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910966938.1
申请日：2019-10-11
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车电磁制动能量回收系统及其方法，系统包括汽车主蓄电池、控制单元、前从动锥齿轮、前主动锥齿轮、前制动线圈、前制动电磁铁、蓄能电池、后制动电磁铁、后制动线圈、后主动锥齿轮、后从动锥齿轮；当本系统开始工作时，控制单元接受ECU及传感器信号并输出相应的电流使前后电磁铁通电产生磁场；制动线圈产生制动力矩；制动力矩通过锥齿轮组传递给车轴，从而达到制动的效果；同时，制动线圈产生的电能会储存到蓄能电池中，从而实现制动能量的回收。本发明旨在解决现有的制动能力回收系统能力回收率不高，存在制动响应时间且无法控制汽车前后制动力分配的问题，以期能够高效回收制动能量。
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公开(公告)号：CN114734987B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210449009.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于汽车理想滑移率的车轮防滑控制方法，包括：1采集驱动车轮的转动角速度，并选取控制对象；2设计观测器，得到控制对象所受的地面力观测量；3根据控制对象所受的地面力观测量估计地面利用附着系数；4构建控制对象的滑移率变化函数，以拟合轮胎魔术公式；5构建基于地面利用附着系数的控制对象的滑移率的计算函数；6根据控制对象的滑移率的计算函数得到适用于各种类型路面的控制对象的理想滑移率的计算函数；7设计控制器，以跟随控制对象的理想滑移率为目标构建控制系统的成本函数；8求得用于汽车稳定性控制的最佳转矩。本发明适用于各种动力源汽车的驱动防滑控制和制动防抱死控制，以提高行车安全性。
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