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公开(公告)号：CN117499523A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311436226.1
申请日：2023-10-30
IPC分类号： H04M1/72409 , H04M1/72439 , H04M1/02 , G06F3/0481
摘要： 本发明提供了一种手机检测变压器套管的双图像采集装置及方法，包括微型红外摄像头、智能手机以及激光器，智能手机上集成有用于采集可见光图像的手机摄像头与手机数据传输接口；手机数据传输接口与微型红外摄像头所具有的红外摄像头数据传输接口连接，红外摄像头数据传输接口与激光器电源线连接，激光器用于向变压器套管发射激光；微型红外摄像头用于采集变压器套管的红外图像，手机摄像头用于采集变压器套管的可见光图像，红外图像与可见光图像在智能手机显示屏上显示。本发明在手机上设置微型红外摄像头，可仅通过手机实现变压器套管红外图像与可见光图像的直接采集，设备体积较小，无需额外的电脑处理设备进行图像处理，使得用户使用更为方便。
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公开(公告)号：CN117372403A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311436209.8
申请日：2023-10-30
摘要： 本发明提供了一种手机可见光和红外的变压器套管图像检测缺陷方法及系统，包括：步骤S1：基于手机多摄像头和/或数据传输接口获取变压器套管的红外与可见光图像；步骤S2：手机端对红外和可见光图像进行融合处理；步骤S3：手机端利用融合处理后的图像基于训练后的缺陷检测神经网络进行故障诊断得到诊断结果。本发明保留了源图像中大量的重要信息，又可以对信息进行压缩，减少了运算量，有利于算法的实时处理，并且所提取的特征信息直接与决策分析相关，最终的图像融合结果能最大限度地体现觉得分析所需的特征信息，从而提高系统的目标检测能力，更有利于系统的判决。
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公开(公告)号：CN116041881B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202310092478.0
申请日：2023-01-18
摘要： 本发明提供了一种柔性可穿戴离子导电弹性体以及肌电传感器，包括：将双三氟甲烷磺酰亚胺锂、氯化胆碱和乙二醇搅拌混合均匀，得到导电组分混合溶液；将丙烯酸丁酯、聚乙二醇二丙烯酸酯、1‑羟基环己基苯基酮分别作为单体、交联剂和光引发剂加入到步骤S1得到的混合溶液中，室温下搅拌至溶液分散均匀，得到离子导电弹性体前驱体混合溶液；将步骤S2得到的混合溶液置于LED紫外线灯下固化，得到离子导电弹性体材料。本发明制备的材料选用原料为双三氟甲烷磺酰亚胺锂、氯化胆碱和乙二醇，提供了由双三氟甲烷磺酰亚胺锂、氯化胆碱与乙二醇组成的低共熔溶剂组成的双导电组分，导电性能得到提升。
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公开(公告)号：CN116370166A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310372743.0
申请日：2023-04-04
摘要： 本发明提供了一种基于变刚度折纸机构的动力型下肢假肢，包括：假肢模块和助力鞋模块，助力鞋模块包括折纸机构模块、传感模块、助力鞋驱动电机、上底板以及下底板；折纸机构模块固定设置在上底板和下底板之间，共同作为助力鞋模块的鞋底，传感模块设置在下底板上，助力鞋驱动电机的驱动端与上底板连接；还包括控制模块，通过传感模块获取地形信号，控制模块根据地形信号控制助力鞋驱动电机，带动上底板压缩/拉伸折纸机构模块，调节折纸机构模块的刚度。本发明通过折纸机构实时进行助力鞋鞋底的刚度变换来帮助残疾人感知并适应不同的地形，且折纸机构的存在可以帮助整个助力装置稳定释能，减少残疾人在特殊场景下运动时的损伤。
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公开(公告)号：CN116279899A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310092483.1
申请日：2023-01-18
IPC分类号： B62D57/032 , G01L5/16
摘要： 本发明提供了一种涉及足式机器人技术领域的机器狗的仿生感应狗足结构及多维力测试方法，包括弹性足垫、连接件、周围传感器支撑件、狗小腿、拉压传感器以及周围传感器，弹性足垫通过周围传感器支撑件一端包裹，周围传感器安装在弹性足垫和周围传感器支撑件之间，感知水平面方向力；弹性足垫内的连接件与拉压传感器一端，拉压传感器另外一端与狗小腿相连，感知垂直方向的拉力和压力。采用分压电路和差分电路，分别对水平面感知力的传感器和垂直方向的拉压传感器进行信息采集，结合位置信息和方向信息，建立多维力函数关系。本发明使得机器狗能够仿生狗足感知水平面方向的力和垂直方向的力，扩展机器狗对环境的自主判断能力。
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公开(公告)号：CN117961947B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410381943.7
申请日：2024-04-01
摘要： 本发明提供了一种多重传感与反馈刺激的仿生机器手，仿生机器手由机器手，多重传感器，多重刺激执行器，手背集成显示器件和控制电路组成；多重传感器由可拉伸传感器、压力传感器、温度采集器和双向电极组成；多重刺激执行器由振动马达、半导体制冷片和双向电极组成；控制电路集成在手掌内部，不仅控制仿生机器手的运动，还采集多重传感器的信息进行分析处理和控制刺激输出；机器手背集成显示器件，当仿生机器手受到不同刺激或者想表达情绪时，可通过手背集成显示器件表达其情感状态；仿生机器手感知外部刺激，不仅自己有显示表情，还控制多重刺激执行器进行刺激输出、模拟仿生人手功能或者与人进行触觉情感交互。
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公开(公告)号：CN114795604B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210405206.7
申请日：2022-04-18
摘要： 本发明提供了一种基于非零和博弈的下肢假肢协调控制方法及系统，包括：首先通过多组步态数据设计各关节期望轨迹或预设期望轨迹；然后由传感器数据得到各关节真实轨迹，由此计算出关节轨迹误差，并基于髋关节轨迹误差设计出人与假肢之间的虚拟交互力，由该交互力和机器输入便可以得出下肢假肢的阻抗模型；最后设计了一个自适应控制器输出控制力矩，对机器人进行控制。本发明提出的控制方法可以在患者穿戴下肢假肢行走时，实现更加柔顺、更加有效率的控制，提高患者的穿戴体验。
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公开(公告)号：CN117961947A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410381943.7
申请日：2024-04-01
摘要： 本发明提供了一种多重传感与反馈刺激的仿生机器手，仿生机器手由机器手，多重传感器，多重刺激执行器，手背集成显示器件和控制电路组成；多重传感器由可拉伸传感器、压力传感器、温度采集器和双向电极组成；多重刺激执行器由振动马达、半导体制冷片和双向电极组成；控制电路集成在手掌内部，不仅控制仿生机器手的运动，还采集多重传感器的信息进行分析处理和控制刺激输出；机器手背集成显示器件，当仿生机器手受到不同刺激或者想表达情绪时，可通过手背集成显示器件表达其情感状态；仿生机器手感知外部刺激，不仅自己有显示表情，还控制多重刺激执行器进行刺激输出、模拟仿生人手功能或者与人进行触觉情感交互。
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公开(公告)号：CN117162075A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311355803.4
申请日：2023-10-18
摘要： 本发明提供了一种多关节全致动尺寸可调的下肢外骨骼装置，包括腰部结构和腿部结构，腿部结构在腰部结构的两侧分别设置有一组；腰部结构包括：对心调整组件：调节两个腿部结构的相对位置；髋关节组件：连接腿部结构，带动腿部结构做屈伸、外展内收、内旋外旋中的一种或多种；腿部结构包括：大腿组件：包括第一长度调节组件；小腿组件：包括第二长度调节组件；脚踝组件：上端与小腿组件转动连接，下端与足部组件转动连接；足部组件：与脚踝组件转动连接。实现了下肢外骨骼装置的多关节全致动尺寸可调，可以根据用户体型进行调节，有助于提高下肢外骨骼装置整体的适用性。通过监控反馈系统能够更好的适应人体动作，增强人机交互效能。
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公开(公告)号：CN117140531A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311348945.8
申请日：2023-10-17
摘要： 本发明提供一种自动挂摘接地线的人形机器人控制方法及系统，包括：操作员将接地线夹具固定在机器人机械臂末端执行器上；机器人头部深度相机对高压线进行定位；通过视觉信息拟合出高压线在机器人基座标下的曲线方程；计算高压线曲线距离机械臂末端执行器坐标系原点的最近点；基于机械臂末端坐标系原点和高压线曲线在目标点处的切线方向确定目标位姿；综合目标点和目标位姿；通过原对偶神经网络规划机械臂关节空间轨迹；机械臂关节运动控制器控制各个关节到达目标位置；机械臂末端执行器工作拧紧接地线夹具；机械臂沿机械臂末端坐标系的Z轴相反方向运动。本发明有效解决目前挂摘接地线一般都是工人手工完成，工作效率不高，智能化程度较低的问题。
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