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公开(公告)号：CN117762017A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311766343.4
申请日：2023-12-20
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 吉利汽车研究院(宁波)有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本说明书提供一种自动驾驶模式下的横向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据车辆的实时运动数据，构建关于横向误差、横向误差变化率、航向误差、航向误差变化率和转向数据的车辆误差状态空间方程；根据所述车辆误差状态空间方程计算滑模面参数，并分别以各个滑模面参数为权重系数生成关于所述横向误差、所述横向误差变化率、所述航向误差和所述航向误差变化率的线性滑模函数；基于所述线性滑模函数和所述车辆误差状态空间方程构建滑模控制器，并根据所述滑模控制器输出的转向数据计算方向盘转角的取值，以对所述车辆进行横向控制。
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公开(公告)号：CN118419067A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410572209.9
申请日：2024-05-10
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 吉利汽车研究院(宁波)有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本申请涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取待处理车辆行驶环境的多模态特征信息；确定待处理车辆到达目标状态的车辆驾驶引导提示；将多模态特征信息和车辆驾驶引导提示输入至训练好的多模态大模型，输出待处理车辆到达目标状态的行驶路径骨架规划；获取待处理车辆的环境感知信息和行驶动作规划参数；根据环境感知信息和行驶动作规划参数对行驶路径骨架规划进行求解，确定待处理车辆到达目标状态的车辆行驶动作序列。采用本方法能够提高车辆决策的准确性以及可靠性。
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公开(公告)号：CN118351022A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410569959.0
申请日：2024-05-09
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 吉利汽车研究院(宁波)有限公司
IPC分类号： G06T5/73 , G06T5/60 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/52 , G06V20/40 , G06V20/52 , G06V20/58 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/0455
摘要： 本申请公开了一种图像处理方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及图像处理技术领域，本申请公开的图像处理方法，包括：在图像处理模型接收到待处理图像时，提取所述待处理图像在各个预设频率下对应的第一图像特征；将各个所述第一图像特征分别输入门控递归网络模块，得到所述待处理图像的各个第二图像特征；将各个所述第一图像特征分别与对应的第二图像特征进行残差连接，得到各个第三图像特征；对各个所述第三图像特征分别进行上采样操作，得到所述待处理图像处理后的图像，提高图像处理质量。
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公开(公告)号：CN117698767A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410058022.7
申请日：2024-01-15
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 吉利汽车研究院(宁波)有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/09
摘要： 本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种车辆避障方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据车辆的感知数据确定车辆的自动驾驶轨迹；对比自动驾驶轨迹和车辆的当前驾驶数据，获得所述车辆的当前驾驶风险，当前驾驶风险包括异常驾驶风险和碰撞风险；基于所述当前驾驶风险和当前驾驶数据的刹车距离控制所述车辆进行避障。由于本发明利用感知数据得出符合安全的自动驾驶轨迹，然后通过自动驾驶轨迹对比车辆的当前驾驶数据，在驾驶员遇到紧急状况且来不及反应时，代替驾驶员根据刹车距离控制车辆完成紧急避障的动作，避免了在危险状况下驾驶员由于反应时间不足难以在短时间内完成躲避而造成交通事故的情况，从而提高了车辆的行车安全性。
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公开(公告)号：CN117644863A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311568340.X
申请日：2023-11-22
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 吉利汽车研究院(宁波)有限公司
IPC分类号： B60W30/095 , B60W50/00
摘要： 本申请公开了一种行车风险预测方法、装置、电子设备及存储介质，所述行车风险预测方法应用于第一车辆，包括以下步骤：获取车辆监测数据，通过编码器从所述车辆监测数据中提取出风险特征；通过将所述风险特征输入风险识别模型，确定至少一个高风险目标以及各所述高风险目标各自对应的风险信息；将各所述高风险目标各自对应的风险特征输入风险预测模型，预测所述第一车辆在预设未来时间段的低风险行驶区域。本申请解决了相关技术中行车风险预测准确性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118205543A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410336228.1
申请日：2024-03-22
申请人： 吉利汽车研究院(宁波)有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
IPC分类号： B60W30/02 , B60W30/045 , B60W50/00 , G06F17/11 , G06F17/16
摘要： 本发明公开了一种车辆的横向控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于智能驾驶技术领域。该方法包括：根据车辆的摄动参数和运动参数，构建所述车辆的状态空间方程；根据所述状态空间方程和待确定的鲁棒控制器模型，确定所述状态空间方程对应的闭环传递函数；基于所述闭环传递函数对应的凸优化不等式的解，构建所述鲁棒控制器模型；基于所述鲁棒控制器模型对所述车辆进行横向控制。本发明旨在提升横向控制的准确性。
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公开(公告)号：CN118130118A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410274042.8
申请日：2024-03-11
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 吉利汽车研究院(宁波)有限公司
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本申请公开了车辆测试方法、系统、车辆及存储介质，该方法包括：根据当前接收到的测试指令确定测试场景，并确定所述测试场景所需的测试模块，所述测试场景包括NEDC测试场景或者开放环境测试场景；根据所述测试模块确定所述测试场景下各车辆部件对应的控制信号，并控制各车辆部件基于对应的控制信号进行测试工作；获取测试过程中各个所述测试模块的输出数据；基于各个所述测试模块的输出数据进行分析，得到各个所述测试模块对应的输出数据的分析结果，以基于所述分析结果评估车辆的性能。实现根据不同的测试场景匹配不同的测试模块，通过匹配的测试模块实现不同测试场景下的车辆智能测试，进而提高车辆性能评估效率。
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公开(公告)号：CN117657190A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311571498.2
申请日：2023-11-22
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 吉利汽车研究院(宁波)有限公司
摘要： 本申请公开了一种自动驾驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述自动驾驶控制方法采用认知决策模型，所述认知决策模型包括认知层和多个决策层，各所述决策层串联；所述自动驾驶控制方法包括以下步骤：获取车内外监测数据；通过所述认知层从所述车内外监测数据中提取环境认知特征和用户需求特征；将所述环境认知特征和所述用户需求特征依次输入各所述决策层进行多层决策推理，确定自动驾驶控制参数。本申请提高了自动驾驶车辆与用户之间的交互性，减少了用户的疑惑、恐慌、不安等负面情绪，提高了用户体验感。
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公开(公告)号：CN117246290A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311322621.7
申请日：2023-10-12
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 吉利汽车研究院(宁波)有限公司
IPC分类号： B60T8/1755 , B60T8/24 , B60T8/32
摘要： 本发明公开了一种车辆刹车控制方法、装置、设备及存储介质，包括：获取车辆的行驶工况信息；在接收到刹停指令的情况下，根据行驶工况信息确定紧急刹车距离、第一无感刹车距离、第二无感刹车距离和车辆与目标物体的当前距离；若当前距离小于所述紧急刹车距离，则控制车辆进入紧急减速模式；若当前距离大于所述第一无感刹车距离，则控制车辆进入经济自适应减速模式；若当前距离大于所述第二无感刹车距离且当前距离小于第一无感刹车距离，则控制车辆进入舒适自适应减速模式；若当前距离大于紧急刹车距离且当前距离小于所述第二无感刹车距离，则控制车辆进入运动自适应减速模式。能够降低停车时的前倾耸动感，提升用户驾驶舒适性。
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公开(公告)号：CN117901892A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311568377.2
申请日：2023-11-22
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 吉利汽车研究院(宁波)有限公司
摘要： 本申请公开了一种自动驾驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车辆技术领域，所述自动驾驶控制方法采用认知决策模型，所述认知决策模型包括认知层和决策层；所述自动驾驶控制方法包括以下步骤：获取车内外监测数据，通过所述认知层从所述车内外监测数据中提取当前认知层特征；将所述当前认知层特征输入所述决策层，确定自动驾驶控制参数；根据所述当前认知层特征和所述自动驾驶控制参数，生成驾驶行为解释。本申请提高了端到端感知决策架构的可解释性，减少了用户的疑惑、恐慌、不安等负面情绪，提高了用户体验感。
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