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公开(公告)号：CN114735076B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210554464.1
申请日：2022-05-19
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种差动协同线控转向的容错控制方法，在转向执行电机出现故障的情况下，本发明的控制方法可以实时计算转向执行电机效率损失系数，通过调用所述控制方法中的转角追踪策略切换模块，切换不同的转角追踪策略，通过调用所述控制方法中的上层控制器控制模块，设计鲁棒控制器在线优化计算出转向执行电机期望输出转矩和前轮轮毂电机期望输出差动转矩，实现对横摆角速度追踪的同时，保证方向盘转角与转向轮转角的连续对应，通过调用所述控制方法中的下层控制器控制模块，从改善汽车瞬态动力性的角度，优化计算四轮轮毂电机期望输出的转矩，在保证汽车动力性的基础上，提高了汽车的安全性与驾驶舒适性。
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公开(公告)号：CN113401216B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202110907977.1
申请日：2021-08-09
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D5/00 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种电动多模式线控转向系统及其模式切换方法，包括：方向盘单元；转向执行单元；ECU和模式选择显示单元，控制所述方向盘单元和所述转向执行单元联动实现线控各轮独立转向、线控转向梯形转向、电动助力转向三种工作模式。所述方向盘单元包括方向盘；电机及减速机构；电磁离合器，连接所述转向执行单元；所述电机及减速机构通过蜗轮蜗杆副与所述方向盘相连。所述转向执行单元包括第一转向执行电机机构；第二转向执行电机机构；转向器；转向轮。所述第一转向执行电机机构和第二转向执行电机机构可以分别通过各自丝杠螺母副带动两转向轮独立偏转，也可以分别与所述转向器两端形成的液压缸共同或独立推动两转向轮整体按转向梯形偏转。
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公开(公告)号：CN113968274B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111452283.X
申请日：2021-12-01
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种电动换挡双模式后轮主动转向系统，其特征在于，包括：转角控制电机总成、模式切换总成、减速传动齿轮组、运动转换机构总成、壳体总成、转向梯形与车轮组件；所述转角控制电机总成的动力传递到所述减速传动齿轮组，所述减速齿轮传动组经运动转换机构总成将动力转化为平动推动转向梯形及车轮组件运动实现车轮偏转；所述模式切换总成可以实现左右后轮在同向偏转或相向偏转两种工作模式切换，从而适应汽车在直线行驶、直行减速、低速转向、高速转向等四种工况对两后轮转角变化规律的需求，可有效提高汽车在低速行驶时的机动性、高速行驶时的操纵稳定性和制动工况下的方向稳定性。
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公开(公告)号：CN114802423B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210475056.7
申请日：2022-04-29
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种带有机械冗余的线控转向路感模拟系统，其特征在于，包括：路感模拟电机，无故障时由其根据工况调节输出至转向盘的总转矩，实现理想路感反馈；行星齿轮机构，实现减速增扭；动力耦合机构，将齿圈和太阳轮通过齿轮传动实现动力耦合；电磁离合器，在路感模拟电机故障时切换至备份系统；机械路感模拟机构，包括滚珠丝杠齿轮副、减振器和扭转弹簧等，由滚珠丝杠齿轮副将齿圈的旋转运动转换为丝杠相对于减振器的直线运动，并作为备份系统在路感模拟电机故障时将扭转弹簧产生的弹性力、减振器产生的阻尼力传递至转向盘，完成路感的替代模拟；从而保障在路感模拟电机等电子元件故障时迅速切换至备份系统，提升系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN114194286B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210001614.6
申请日：2022-01-04
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种基于差速原理的双模式后轮主动转向装置，其特征在于，包括：后轮转角控制电机，其输出端与减速机构相连；减速机构，大齿轮与差速机构总成内的第一半轴形成一体；差速机构总成，为圆锥齿轮差速器，且其第一、第二半轴外端中心孔内具有滚珠滚道，可与丝杠配合，构成滚珠丝杠运动副；转向执行机构；电磁离合器，第一电磁离合器控制差速机构壳体与机架的结合或断开，第二电磁离合器则控制差速机构壳体与第二半轴之间的结合或断开；通过电磁离合器对差速机构运动方式的进行选择性控制，即可实现利用后轮转角控制电机驱动左右两个后轮同向转向或相向转向，从而使汽车在低速转向、高速转向、高速制动的工况下可以获得更好的转向特性。
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公开(公告)号：CN114179905B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202111637043.7
申请日：2021-12-29
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本发明设计开发了双模式后轮主动转向系统控制方法，其特征在于，包括：上层控制程序、执行器控制程序、模式切换控制程序。上层控制程序根据系统工作状态指令符的赋值，决策出不同工况下的期望后轮转角；执行器控制程序读取期望后轮转角，并根据模式切换模块执行器工作相位指令符的赋值，决策出不同工况下执行器的输出；所述模式切换控制程序依据当前车辆驾驶工况的变化，通过控制执行器的工作状态来实现左右后轮同向偏转或相向偏转两种工作模式的切换，从而适应汽车在直线行驶、直行减速、低速转向、高速转向等工况对两后轮转角变化规律的需求，可有效提高汽车在低速转向时的机动性、高速转向时的操纵稳定性和制动工况下的方向稳定性。
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公开(公告)号：CN114194286A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210001614.6
申请日：2022-01-04
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种基于差速原理的双模式后轮主动转向装置，其特征在于，包括：后轮转角控制电机，其输出端与减速机构相连；减速机构，大齿轮与差速机构总成内的第一半轴形成一体；差速机构总成，为圆锥齿轮差速器，且其第一、第二半轴外端中心孔内具有滚珠滚道，可与丝杠配合，构成滚珠丝杠运动副；转向执行机构；电磁离合器，第一电磁离合器控制差速机构壳体与机架的结合或断开，第二电磁离合器则控制差速机构壳体与第二半轴之间的结合或断开；通过电磁离合器对差速机构运动方式的进行选择性控制，即可实现利用后轮转角控制电机驱动左右两个后轮同向转向或相向转向，从而使汽车在低速转向、高速转向、高速制动的工况下可以获得更好的转向特性。
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公开(公告)号：CN114179905A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111637043.7
申请日：2021-12-29
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本发明设计开发了双模式后轮主动转向系统控制方法，其特征在于，包括：上层控制程序、执行器控制程序、模式切换控制程序。上层控制程序根据系统工作状态指令符的赋值，决策出不同工况下的期望后轮转角；执行器控制程序读取期望后轮转角，并根据模式切换模块执行器工作相位指令符的赋值，决策出不同工况下执行器的输出；所述模式切换控制程序依据当前车辆驾驶工况的变化，通过控制执行器的工作状态来实现左右后轮同向偏转或相向偏转两种工作模式的切换，从而适应汽车在直线行驶、直行减速、低速转向、高速转向等工况对两后轮转角变化规律的需求，可有效提高汽车在低速转向时的机动性、高速转向时的操纵稳定性和制动工况下的方向稳定性。
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公开(公告)号：CN114802440B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202210498466.3
申请日：2022-05-09
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种基于多连杆结构的双模式后轮主动转向装置，其特征在于，包括：后轮转角控制电机，用于驱动并控制后轮转角；减速机构，实现减速增扭；多连杆机构总成，将电机的转动转换为推杆轴端的直线运动，且一侧推杆采用可伸缩式设计，从而使多连杆机构具备两种运动形式；转向执行机构，将多连杆机构总成输出的直线运动转化为转向节绕主销的转动，以使后轮转向；电磁拔销器，第一、第二电磁拔销器分别用于控制第一、第二可伸缩推杆的定轴长形式或是可变轴长形式；通过电磁拔销器对多连杆机构运动形式进行选择性控制，即可实现利用后轮转角控制电机驱动两后轮同向转向或相向转向，从而使汽车在转向以及制动工况下都可以获得更好的转向特性。
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公开(公告)号：CN114802440A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210498466.3
申请日：2022-05-09
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种基于多连杆结构的双模式后轮主动转向装置，其特征在于，包括：后轮转角控制电机，用于驱动并控制后轮转角；减速机构，实现减速增扭；多连杆机构总成，将电机的转动转换为推杆轴端的直线运动，且一侧推杆采用可伸缩式设计，从而使多连杆机构具备两种运动形式；转向执行机构，将多连杆机构总成输出的直线运动转化为转向节绕主销的转动，以使后轮转向；电磁拔销器，第一、第二电磁拔销器分别用于控制第一、第二可伸缩推杆的定轴长形式或是可变轴长形式；通过电磁拔销器对多连杆机构运动形式进行选择性控制，即可实现利用后轮转角控制电机驱动两后轮同向转向或相向转向，从而使汽车在转向以及制动工况下都可以获得更好的转向特性。
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