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公开(公告)号：CN118264149B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410657860.6
申请日：2024-05-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种平面三自由度惯性步进式压电执行器，属于压电驱动技术领域，包括底座、滑块、导轨A、导轨B、驱动机构和动‑转子；滑块下表面对称一体加工有导轨B，滑块下表面与底座上表面摩擦连接，导轨B内侧面与底座沿X轴方向的外侧面摩擦连接；导轨A对称固定在驱动机构的下表面，导轨A、驱动机构下表面构成第二滑槽，滑块上部分装配于该第二滑槽内；驱动机构包括固定框、压电晶片、驱动环和连接铰链；固定框与导轨A固定连接；利用驱动机构中的压电晶片在不同激励信号驱动下的弯曲变形进而实现不同方向的直线位移或转动角位移输出，进而实现执行器平面内沿X轴方向、Y轴方向的直线位移和绕Z轴的转动角位移输出。
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公开(公告)号：CN119921592A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510387900.4
申请日：2025-03-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种摩擦差动式四足驱动平面万向仿生步进压电执行器，包括驱动机构A、驱动机构B、驱动机构C、驱动机构D、输出端A、输出端B、输出端C、输出端D和支撑架；支撑架上四个角的端部分别固定连接输出端A、输出端B、输出端C、输出端D；驱动机构A包括压电晶片、驱动铰链、驱动支撑和驱动足；驱动机构A、驱动机构B、驱动机构C、驱动机构D能够时序完成沿任意方向的位移，由于摩擦力/力矩差的存在，使得各个驱动机构产生位移后，逐个回退到初始状态而不影响整个执行器，不断循环重复该过程，执行器便能实现跨尺度平面万向步进直线运动或步进旋转运动。
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公开(公告)号：CN118264149A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410657860.6
申请日：2024-05-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种平面三自由度惯性步进式压电执行器，属于压电驱动技术领域，包括底座、滑块、导轨A、导轨B、驱动机构和动‑转子；滑块下表面对称一体加工有导轨B，滑块下表面与底座上表面摩擦连接，导轨B内侧面与底座沿X轴方向的外侧面摩擦连接；导轨A对称固定在驱动机构的下表面，导轨A、驱动机构下表面构成第二滑槽，滑块上部分装配于该第二滑槽内；驱动机构包括固定框、压电晶片、驱动环和连接铰链；固定框与导轨A固定连接；利用驱动机构中的压电晶片在不同激励信号驱动下的弯曲变形进而实现不同方向的直线位移或转动角位移输出，进而实现执行器平面内沿X轴方向、Y轴方向的直线位移和绕Z轴的转动角位移输出。
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公开(公告)号：CN117175970B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311451703.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种仿海豹运动的压电步进直线执行器，属于精密仪器设备技术领域，包括动子、压电陶瓷、柔性机构、驱动足和基座，柔性机构端部固定块，两个端部固定块对称安装于基座的两侧，输出端A和输出端B平行设置，输出端A和输出端B的两端分别与一个板型柔性铰链B的一端连接，每对板型柔性铰链B的另一端分别与一个支撑板的一端连接，两个支撑板另一端分别与一对板型柔性铰链A的一端连接，每对板型柔性铰链A的另一端分别与一个端部固定块连接，驱动足通过紧固螺母安装于输出端上；压电陶瓷用于在控制电压驱动下协同配合使柔性机构发生规律变形，从而带动驱动足产生椭圆形运动轨迹，进而带动动子实现高精度的步进直线位移输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119953476A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510429233.1
申请日：2025-04-08
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于压电晶片驱动的平面全向三足步进机器人，涉及机器人技术领域，包括基座、驱动机构A、驱动机构B、驱动机构C和三个执行机构，三个驱动机构呈120度均匀分布在基座外侧，每个执行机构均分别与任意一个驱动机构连接，驱动机构A包括驱动铰链、径向外足和多个压电晶片，驱动铰链包括装配端A和驱动端A，径向外足包括装配端B和驱动端B，压电晶片用于在控制电压驱动下分别使驱动端A和驱动端B产生周期性变形，带动驱动铰链和径向外足产生变形，从而带动驱动机构产生运动，驱动机构有三个，且每次只驱动一个驱动机构，每个驱动机构都向同一个方向移动再同时断电，进而实现机器人的平面全向步进输出。
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公开(公告)号：CN119945188A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510420847.3
申请日：2025-04-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于差动摩擦驱动的仿生步进平面万向压电定位平台，属于精密驱动技术领域，包括嵌套单元A、嵌套单元B、嵌套单元C和连接座；嵌套单元C包括四对压电晶片、外驱动机构、内驱动机构和驱动足；通过控制电压对压电晶片的时序性激励推动三个嵌套单元中的内驱动机构、外驱动机构产生时序形变，从而令驱动足在摩擦力差的作用下产生时序位移，进而实现定位平台在平面内的万向步进位移输出以及绕自身中心轴的步进旋转位移输出。
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公开(公告)号：CN117155162B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311421047.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性原理的三转动自由度压电执行器，属于精密驱动技术领域，包括基座、驱动机构A、驱动机构B和转子，驱动机构A包括定子A和驱动压电片，定子A包括连接端、驱动铰链、连接铰链和驱动端A，4个连接端分布于基座上端四角处，相邻的2个连接端之间分别通过驱动铰链连接，连接铰链的两端分别与相对的两个驱动铰链连接，连接铰链中间部分设有弧形凹槽，连接铰链中间还设置有驱动端A，驱动机构B包括定子B和驱动压电片组；定子B包括驱动端B和驱动铰链，驱动端B垂直设置在驱动铰链的上方，驱动铰链下端与基座固定连接；转子设置在连接铰链与定子B的驱动端B之间，转子始终与驱动端A和驱动端B摩擦接触。
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公开(公告)号：CN117175970A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311451703.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种仿海豹运动的压电步进直线执行器，属于精密仪器设备技术领域，包括动子、压电陶瓷、柔性机构、驱动足和基座，柔性机构端部固定块，两个端部固定块对称安装于基座的两侧，输出端A和输出端B平行设置，输出端A和输出端B的两端分别与一个板型柔性铰链B的一端连接，每对板型柔性铰链B的另一端分别与一个支撑板的一端连接，两个支撑板另一端分别与一对板型柔性铰链A的一端连接，每对板型柔性铰链A的另一端分别与一个端部固定块连接，驱动足通过紧固螺母安装于输出端上；压电陶瓷用于在控制电压驱动下协同配合使柔性机构发生规律变形，从而带动驱动足产生椭圆形运动轨迹，进而带动动子实现高精度的步进直线位移输出。
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公开(公告)号：CN117155162A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311421047.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性原理的三转动自由度压电执行器，属于精密驱动技术领域，包括基座、驱动机构A、驱动机构B和转子，驱动机构A包括定子A和驱动压电片，定子A包括连接端、驱动铰链、连接铰链和驱动端A，4个连接端分布于基座上端四角处，相邻的2个连接端之间分别通过驱动铰链连接，连接铰链的两端分别与相对的两个驱动铰链连接，连接铰链中间部分设有弧形凹槽，连接铰链中间还设置有驱动端A，驱动机构B包括定子B和驱动压电片组；定子B包括驱动端B和驱动铰链，驱动端B垂直设置在驱动铰链的上方，驱动铰链下端与基座固定连接；转子设置在连接铰链与定子B的驱动端B之间，转子始终与驱动端A和驱动端B摩擦接触。
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