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公开(公告)号：CN111634681B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010517077.1
申请日：2020-06-09
Applicant: 吉林大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明公开了一种吸附装卸装置，包括三自由度进给机构和吸附平台，所述三自由度进给机构包括粗调机构和微调机构，所述粗调机构包括回转运动模块、水平运动模块和竖直运动模块，所述水平运动模块设置在所述回转运动模块上，所述竖直运动模块的上端与所述水平运动模块转动连接，所述竖直运动模块的下端与所述微调机构转动连接，所述回转运动模块、所述水平运动模块和所述竖直运动模块能够分别驱动所述微调机构做旋转运动、水平运动和竖直运动，所述吸附平台与所述微调机构连接，所述吸附平台的下端用于吸附待取物体。本发明能够提供一种高强度吸附、精准快速定位、灵活且自适应吸附曲面和安全性高的吸附装卸装置，以解决现有技术存在的问题。
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公开(公告)号：CN109770966B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910064091.8
申请日：2019-01-23
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 一种多自由度集成一体化的单孔腔镜手术器械，它涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，它包括末端执行器、动力装置和伸缩装置；末端执行器包括定位块、离散型视觉传输系统和末端运动执行器械，末端运动执行器械包括末端摆动关节和两个末端夹持手指；末端摆动关节与末端夹持手指连接；动力装置包括驱动组件和穿线管；穿线官与定位块连接，穿线管外侧壁上布置有驱动组件，动力装置由伸缩装置驱动实现直线移动。本发明手术器械操作灵活，集成度高，运动稳定性好。本发明用于胸腹腔微创外科手术。
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公开(公告)号：CN111735379B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010411838.5
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明公开一种用于多模态信息测量的包覆式仿生柔性传感器，涉及柔性传感器技术领域，包括基体部分和应变感知部分；基体部分包括柔性主体和裂缝，裂缝设置有多个，多个裂缝沿柔性主体的外壁交错布置；应变感知部分嵌入柔性主体外壁的裂缝之间，应变感知部分包括敏感单元、引线、电极以及绝缘包裹层，敏感单元沿柔性主体的轴线方向布置，电极设置在敏感单元的两侧，敏感单元、引线以及电极通过绝缘包裹层进行封装。本发明成本低，无污染，制作工艺简捷，具有高灵敏度、高精确度的特点，能够实现被测件任意方向转角、空间曲率连续变化、直径变化以及不同位置力信号的检测。
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公开(公告)号：CN110974353B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201911336042.1
申请日：2019-12-23
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明公开一种手持式腹腔手术器械，涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备领域，包括执行部和调节部；执行部包括通过两个滑块连接拉杆的夹爪，钳座连接有能够转动的螺套，螺套螺纹连接有偏摆关节，偏摆关节通过导向槽卡接有长管，长管与调节部连接，调节部包括手柄机构；拉杆穿过钳座、螺套、偏摆关节和长管后卡入手柄机构的手柄槽中；手柄机构前端穿设于拨轮内，拨轮和转套分别与导轨两端轴向固定；导轨开设有导轨槽，导轨槽内设置有两个分别与拨轮和转套的内滚珠槽配合的滑块；两个滑块分别连接有一条钢丝绳，两条钢丝绳的末端分别与偏摆关节的两侧连接。本发明提供的手持式腹腔手术器械，能够夹持的同时实现小半径偏摆，便于医生操作。
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公开(公告)号：CN111693198A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010411332.4
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开一种双板式六维力力矩传感器；涉及传感器领域；包括第一应变部分和第二应变部分；第一应变部分包括加载圆盘、第一盖压环、托板和第一盘式弹性体；第二应变部分包括第二盖压环、第二盘式弹性体和固定基座，其基本结构还包括半导体应变组件、电路板以及固定连接件；第一盘式弹性体由第一盖压环固定在托架上，托架固定在加载圆板下方；第二盘式弹性体由第二盖压环固定在固定基座上；两级应变部分通过盘式弹性体中心位置的凸台进行连接；第一、第二盘式弹性体分别设有六组由半导体应变片组成的电桥电路来检测力信号。本发明具有两级应变组，结构紧凑，灵敏度高，检测量程范围广，便于安装，可进行温度补偿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110464466A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910769916.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种用于腹腔微创外科手术的柔性机器人，它涉及腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，它包括驱动系统、软体机器人主体和末端手术钳机构；驱动系统包括直线进给系统、线驱系统和气驱系统；线驱系统与直线进给系统连接，软体机器人主体安装于线驱系统上，气驱系统通过穿过线驱系统的气管给软体机器人主体供气，末端手术钳机构的前端夹持器安装在软体机器人主体的前端，末端手术钳机构的末端手持握把安装在线驱系统上，前端夹持器通过穿设在线驱系统及软体机器人主体中的钢丝绳与末端手持握把连接。本发明结构紧凑，采用柔性材料，多模块设计可实现多形态变化及自身变刚度效果，提高了机器人的空间运动能力，并具有实现视觉探测和生物组织取样的功能。
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公开(公告)号：CN111693198B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010411332.4
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开一种双板式六维力力矩传感器；涉及传感器领域；包括第一应变部分和第二应变部分；第一应变部分包括加载圆盘、第一盖压环、托板和第一盘式弹性体；第二应变部分包括第二盖压环、第二盘式弹性体和固定基座，其基本结构还包括半导体应变组件、电路板以及固定连接件；第一盘式弹性体由第一盖压环固定在托架上，托架固定在加载圆板下方；第二盘式弹性体由第二盖压环固定在固定基座上；两级应变部分通过盘式弹性体中心位置的凸台进行连接；第一、第二盘式弹性体分别设有六组由半导体应变片组成的电桥电路来检测力信号。本发明具有两级应变组，结构紧凑，灵敏度高，检测量程范围广，便于安装，可进行温度补偿。
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公开(公告)号：CN111644981B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010411331.X
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种圆柱式仿生多维力传感器，涉及力传感器技术领域，包括内轴、套筒、底盖、砂轮筒、多对感知单元和多个应变片，多个感知单元沿内轴的周向均匀分布，各感知单元的上端面和下端面分别贴设有一个应变片，感知单元包括内侧面、外侧面和两个连接侧面，连接侧面上沿高度方向设置有仿生缝组，仿生缝组基于蝎子缝感受器仿生而成，内侧面与内轴相接触，外侧面为圆弧面，且多个感知单元的外侧面形成一个完整圆柱面，套筒下端设置有开口，套筒套设于多个感知单元外部，套筒下端与底盖可拆卸连接，砂轮筒固定套设于套筒外部。本发明中的圆柱式仿生多维力传感器提高了传感器的灵敏度和精度，实现对磨削力的实时监测，体积小且重量轻。
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公开(公告)号：CN110464466B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910769916.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种用于腹腔微创外科手术的柔性机器人，它涉及腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，它包括驱动系统、软体机器人主体和末端手术钳机构；驱动系统包括直线进给系统、线驱系统和气驱系统；线驱系统与直线进给系统连接，软体机器人主体安装于线驱系统上，气驱系统通过穿过线驱系统的气管给软体机器人主体供气，末端手术钳机构的前端夹持器安装在软体机器人主体的前端，末端手术钳机构的末端手持握把安装在线驱系统上，前端夹持器通过穿设在线驱系统及软体机器人主体中的钢丝绳与末端手持握把连接。本发明结构紧凑，采用柔性材料，多模块设计可实现多形态变化及自身变刚度效果，提高了机器人的空间运动能力，并具有实现视觉探测和生物组织取样的功能。
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公开(公告)号：CN110974353A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911336042.1
申请日：2019-12-23
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明公开一种手持式腹腔手术器械，涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备领域，包括执行部和调节部；执行部包括通过两个滑块连接拉杆的夹爪，钳座连接有能够转动的螺套，螺套螺纹连接有偏摆关节，偏摆关节通过导向槽卡接有长管，长管与调节部连接，调节部包括手柄机构；拉杆穿过钳座、螺套、偏摆关节和长管后卡入手柄机构的手柄槽中；手柄机构前端穿设于拨轮内，拨轮和转套分别与导轨两端轴向固定；导轨开设有导轨槽，导轨槽内设置有两个分别与拨轮和转套的内滚珠槽配合的滑块；两个滑块分别连接有一条钢丝绳，两条钢丝绳的末端分别与偏摆关节的两侧连接。本发明提供的手持式腹腔手术器械，能够夹持的同时实现小半径偏摆，便于医生操作。
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