公开(公告)号：CN111733918B

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202010204682.3

申请日：2020-03-22

申请人： 吉林大学

发明人： 王继新 ,  刘双 ,  韩云武 ,  张羽 ,  张超 ,  张自军 ,  李茂金 ,  张明园 ,  刘强 ,  李士东

IPC分类号： E02F9/20 ,  E02F9/22 ,  G06Q10/04 ,  G06F17/16

摘要： 本发明公开一种挖掘机卸料作业辅助系统及轨迹规划方法，系统设置了数据采集单元、轨迹控制单元、误差控制单元、动作执行单元、人工操作单元、参数输入单元、位置计算单元、轨迹规划单元、数据储存单元、误差计算单元，动作执行单元可执行人工操作或自动操控，轨迹规划方法包括：(1)在挖掘机上建立D‑H坐标系，确定铲斗斗尖位置；(2)在卸料车上建立车体坐标系；(3)建立卸料轨迹约束点；(4)规划卸料轨迹。通过卸料作业辅助系统挖掘机可实现自动卸料。卸料轨迹规划考虑了防碰撞因素，设置了转折点约束，每次路径规划以路径最短为目标对转折点进行选择，以挖掘起点、转折点和目标卸料点为路径约束点，采用插补算法得到防碰撞卸料轨迹。

公开(公告)号：CN111733918A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010204682.3

申请日：2020-03-22

申请人： 吉林大学

发明人： 王继新 ,  刘双 ,  韩云武 ,  张羽 ,  张超 ,  张自军 ,  李茂金 ,  张明园 ,  刘强 ,  李士东

IPC分类号： E02F9/20 ,  E02F9/22 ,  G06Q10/04 ,  G06F17/16

摘要： 本发明公开一种挖掘机卸料作业辅助系统及轨迹规划方法，系统设置了数据采集单元、轨迹控制单元、误差控制单元、动作执行单元、人工操作单元、参数输入单元、位置计算单元、轨迹规划单元、数据储存单元、误差计算单元，动作执行单元可执行人工操作或自动操控，轨迹规划方法包括：(1)在挖掘机上建立D-H坐标系，确定铲斗斗尖位置；(2)在卸料车上建立车体坐标系；(3)建立卸料轨迹约束点；(4)规划卸料轨迹。通过卸料作业辅助系统挖掘机可实现自动卸料。卸料轨迹规划考虑了防碰撞因素，设置了转折点约束，每次路径规划以路径最短为目标对转折点进行选择，以挖掘起点、转折点和目标卸料点为路径约束点，采用插补算法得到防碰撞卸料轨迹。