公开(公告)号：CN116463909A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310432258.8

申请日：2023-04-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵常屹 ,  刘春宝 ,  陈万楷 ,  江微杰 ,  李路 ,  胡江平 ,  陈文杰 ,  熊佳伟 ,  骆昱超

IPC: E01C19/42 ,  E01C19/00

Abstract: 本发明涉及抹平机器人技术领域，具体一种带有自主悬挂机构的地面抹平机器人，包括：走机器人，其用于在预设的路线上移动；抹平装置，所述抹平装置设置在所述行走机器人车尾的位置，在所述行走机器人移动时，抹平装置摆动对行走机器人行走的区域进行抹平处理，其中：所述抹平装置包括驱动电机一、摆动机构和抹平机构，所述驱动电机一固定连接在所述行走机器人的尾部。三并联悬挂机构占用空间小，结构紧凑，承载能力大，可以调整第二刮板在空间内所需任意姿态和角度，使抹平板的抹平工作更容易实现，如上坡时三并联悬挂机构通过调节角度使整车有坡度的情况下保持抹平板的水平，从而实现同一水平线抹平。

公开(公告)号：CN114877029A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210515320.5

申请日：2022-05-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 梁威 ,  刘春宝 ,  陈万锴 ,  曹宇 ,  汪强 ,  胡江平 ,  赵常屹 ,  李路

IPC: F16H1/28 ,  F16H57/02 ,  F16H57/021 ,  F16H57/023 ,  F16H57/08 ,  B25J17/02

Abstract: 基于3K行星齿轮减速机机器人智能伺服关节及控制方法属机器人技术领域，本发明中输出端盖固接于减速机中输出轴承座上面；侧边走线防护罩固接于输出端盖和减速机中壳体的后侧面；电机中中心轴经轴承Ⅲ与减速机的输出轴活动连接；电机尾盖、智能伺服驱动器和后盖体自上而下顺序排列并固接；电机尾盖经减速机的螺钉组ⅣJ固接于减速机中壳体的下面；本发明关节整体可根据外部载荷完成类弹簧阻尼的运动，实现柔性驱动；3K行星齿轮减速机与智能伺服驱动器集成，为设计机器人核心关节，提供了驱动扭矩大、齿轮背隙小、正/反向效率高的解决方案；本发明尺寸紧凑、传动比、传动效率、稳定性和控制精度高、抗冲击能力强、操控方式简单。