公开(公告)号：CN109398481A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811212057.2

申请日：2018-10-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 田鹤 ,  王国强 ,  李婧锡 ,  崔达 ,  闫楚良 ,  杨锐鹏 ,  周炜 ,  方毅 ,  解瑞 ,  周琳 ,  谢鹏书

IPC: B62D11/00 ,  G05B13/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种六履带准确转向控制系统及方法，包括GPS传感器、光电编码器组、信息处理装置、变频器组、驱动电机组和电源；GPS传感器安装在六履带行走装置的形心处且与cRIO下位机有线连接，通过9234板卡获取六履带行走装置的位置信息及行驶轨迹；光电编码器组安装在六履带行走装置的六条履带驱动轮轴心处且与cRIO下位机有线连接，信息处理装置包括cRIO下位机、9234板卡、9264板卡和车载电脑，信息处理装置组成了准确转向控制系统的采集、控制和显示系统，车载电脑与cRIO下位机有线连接，变频器组设置在驱动电机组上组成了六履带准确转向的驱动系统，驱动电机组设置在六履带行走装置上，该装置提高了自动化作业的精度与效率提高了作业过程中的安全性。

公开(公告)号：CN109398481B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN201811212057.2

申请日：2018-10-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 田鹤 ,  王国强 ,  李婧锡 ,  崔达 ,  闫楚良 ,  杨锐鹏 ,  周炜 ,  方毅 ,  解瑞 ,  周琳 ,  谢鹏书

IPC: B62D11/00 ,  G05B13/04 ,  G06N3/043 ,  G06N3/08

公开(公告)号：CN208868132U

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201821686029.X

申请日：2018-10-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 方毅 ,  王国强 ,  陈春思 ,  崔达 ,  解瑞 ,  田鹤

IPC: B62D11/00 ,  G05B13/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 一种六履带准确转向控制系统，包括GPS传感器、光电编码器组、信息处理装置、变频器组、驱动电机组和电源；GPS传感器安装在六履带行走装置的形心处且与cRIO下位机有线连接，通过9234板卡获取六履带行走装置的位置信息及行驶轨迹；光电编码器组安装在六履带行走装置的六条履带驱动轮轴心处且与cRIO下位机有线连接，信息处理装置包括cRIO下位机、9234板卡、9264板卡和车载电脑，信息处理装置组成了准确转向控制系统的采集、控制和显示系统，车载电脑与cRIO下位机有线连接，变频器组设置在驱动电机组上组成了六履带准确转向的驱动系统，驱动电机组设置在六履带行走装置上，该装置提高了自动化作业的精度与效率提高了作业过程中的安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利