公开(公告)号：CN107433614A

公开(公告)日：2017-12-05

申请号：CN201710894262.0

申请日：2017-09-28

申请人： 吉林大学

发明人： 肖英奎 ,  许德鑫 ,  宋文达 ,  杜海屏 ,  秦舞杨 ,  杨新宇 ,  李春燕 ,  周思路 ,  李永强 ,  谢龙

IPC分类号： B25J15/10 ,  B25J13/08

CPC分类号： B25J15/10 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085

摘要： 本发明为了克服现有的机械手装置无法主动适应目标物体的形状、通用型和稳定性较差等问题，提供了一种形变仿生机械手部装置，包括一个圆柱状壳体结构的手掌，手掌上具有三个仿生两节手指，分别是拇指、食指和中指，拇指在水平方向上的位置固定不动，食指和中指可在水平方向上做并拢和分开的动作，可以适应不同形状和尺寸的目标物体，每个仿生两节手指均可以实现向外伸张和向内收紧的动作，从而使抓取物体时更加稳固；本发明即可提高抓取的调节能力、简化了结构且又可保持三个仿生两节手指抓取的稳定性，本装置可实现不同形状、大小物体的自适应抓取，结构紧凑、控制容易、可靠性高，适用范围广。

公开(公告)号：CN107433614B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN201710894262.0

申请日：2017-09-28

申请人： 吉林大学

发明人： 肖英奎 ,  许德鑫 ,  宋文达 ,  杜海屏 ,  秦舞杨 ,  杨新宇 ,  李春燕 ,  周思路 ,  李永强 ,  谢龙

IPC分类号： B25J15/10 ,  B25J13/08

摘要： 本发明为了克服现有的机械手装置无法主动适应目标物体的形状、通用型和稳定性较差等问题，提供了一种形变仿生机械手部装置，包括一个圆柱状壳体结构的手掌，手掌上具有三个仿生两节手指，分别是拇指、食指和中指，拇指在水平方向上的位置固定不动，食指和中指可在水平方向上做并拢和分开的动作，可以适应不同形状和尺寸的目标物体，每个仿生两节手指均可以实现向外伸张和向内收紧的动作，从而使抓取物体时更加稳固；本发明即可提高抓取的调节能力、简化了结构且又可保持三个仿生两节手指抓取的稳定性，本装置可实现不同形状、大小物体的自适应抓取，结构紧凑、控制容易、可靠性高，适用范围广。

公开(公告)号：CN207273253U

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201721254847.8

申请日：2017-09-28

申请人： 吉林大学

发明人： 肖英奎 ,  许德鑫 ,  宋文达 ,  杜海屏 ,  秦舞杨 ,  杨新宇 ,  李春燕 ,  周思路 ,  李永强 ,  谢龙

IPC分类号： B25J15/10 ,  B25J13/08

摘要： 本实用新型为了克服现有的机械手装置无法主动适应目标物体的形状、通用型和稳定性较差等问题，提供了一种形变仿生机械手部装置，包括一个圆柱状壳体结构的手掌，手掌上具有三个仿生两节手指，分别是拇指、食指和中指，拇指在水平方向上的位置固定不动，食指和中指可在水平方向上做并拢和分开的动作，可以适应不同形状和尺寸的目标物体，每个仿生两节手指均可以实现向外伸张和向内收紧的动作，从而使抓取物体时更加稳固；本实用新型即可提高抓取的调节能力、简化了结构且又可保持三个仿生两节手指抓取的稳定性，本装置可实现不同形状、大小物体的自适应抓取，结构紧凑、控制容易、可靠性高，适用范围广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利