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公开(公告)号：CN108481353A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810522033.0
申请日：2018-05-28
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供了一种果蔬采摘手部装置，包括一个采摘手和一个设置在采摘手后部的切割机构，采摘手包括一个手掌，手掌的前端面固定设置有一个滑槽，两个结构相同且对称设置的手指的后端滑动连接在滑槽内，两个手指通过指间滑移机构连接使两个手指可以沿滑槽做向内收紧和向外伸张的动作，两个手指之间有指间支撑面，切割机构通过切割机构支架设置在手掌的上端面上，切割机构中的摆动微电机带动圆形刀具向两个手指之间落下或向上抬起，切割机构中的切割微电机的输出轴带动圆形刀具转动以完成切割动作；本发明可适应不同大小目标的抓取，可实现可靠的抓取和切割动作，结构简单紧凑，对果蔬主体部分没有伤害，提高了抓取和切割的效率。
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公开(公告)号：CN105732409B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201610229511.X
申请日：2016-04-14
申请人： 吉林大学
IPC分类号： C07C229/08 , C07D233/64 , C07C229/26 , C07D209/20 , C07C229/36 , C07C323/58 , C07C279/14 , C07C229/22 , A61P35/02
摘要： 本发明公开了氨基酸修饰的杂多酸盐化合物，它的通式为Am[B3XMo6O21]·nH2O，它是将Na2MoO4·H2O，Se、As、Sb、或Bi的氧化物，甘氨酸、丙氨酸、组氨酸、赖氨酸、色氨酸、苯丙氨酸、甲硫氨酸、苏氨酸、异亮氨酸、亮氨酸或精氨酸，KCl溶解于H2O中，置于磁力搅拌器之上混合搅拌，用HCl将溶液pH调节至3.4‑3.6，搅拌加热回流0.5‑2h；冷却后，过滤，静置1～2d，收集晶体；经MTT法测定，HL‑60细胞的IC50值为0.127μM，U937细胞的IC50值为2.731μM，HUVECs细胞的IC50为889.18μM。抗白血病活性高，毒性较低，价格低廉。
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公开(公告)号：CN109005948B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201811193929.5
申请日：2018-10-15
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供了一种大型方捆打捆机，压缩室内有液压缸驱动的压缩柱塞和压缩挡板，压缩室上方有与压缩室落料口连通的预压缩室，预压缩室内有液压马达驱动的两个压缩辊，控制器与液压系统结合，通过各种行程开关和传感器收集运动状态信号，经控制器处理后控制液压系统元件驱动压缩柱塞和压缩辊实现打捆机压缩的自动控制，与传统大型方捆打捆机的压缩方式相比，改变了进料方式，减少成捆秸秆中的含土量；在现有机型的基础上增加预压缩室，实现对秸秆的预压缩整形，便于最终压缩成形；以电液自动化控制系统代替手动操作，节省劳动力，降低劳动成本，提高工作效率，改善工作环境，可实时对机械进行控制、监测、报警、紧急制停。
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公开(公告)号：CN107433614B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710894262.0
申请日：2017-09-28
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明为了克服现有的机械手装置无法主动适应目标物体的形状、通用型和稳定性较差等问题，提供了一种形变仿生机械手部装置，包括一个圆柱状壳体结构的手掌，手掌上具有三个仿生两节手指，分别是拇指、食指和中指，拇指在水平方向上的位置固定不动，食指和中指可在水平方向上做并拢和分开的动作，可以适应不同形状和尺寸的目标物体，每个仿生两节手指均可以实现向外伸张和向内收紧的动作，从而使抓取物体时更加稳固；本发明即可提高抓取的调节能力、简化了结构且又可保持三个仿生两节手指抓取的稳定性，本装置可实现不同形状、大小物体的自适应抓取，结构紧凑、控制容易、可靠性高，适用范围广。
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公开(公告)号：CN108481353B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201810522033.0
申请日：2018-05-28
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供了一种果蔬采摘手部装置，包括一个采摘手和一个设置在采摘手后部的切割机构，采摘手包括一个手掌，手掌的前端面固定设置有一个滑槽，两个结构相同且对称设置的手指的后端滑动连接在滑槽内，两个手指通过指间滑移机构连接使两个手指可以沿滑槽做向内收紧和向外伸张的动作，两个手指之间有指间支撑面，切割机构通过切割机构支架设置在手掌的上端面上，切割机构中的摆动微电机带动圆形刀具向两个手指之间落下或向上抬起，切割机构中的切割微电机的输出轴带动圆形刀具转动以完成切割动作；本发明可适应不同大小目标的抓取，可实现可靠的抓取和切割动作，结构简单紧凑，对果蔬主体部分没有伤害，提高了抓取和切割的效率。
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公开(公告)号：CN111856948A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010446192.4
申请日：2020-05-25
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G05B15/02 , G01D21/02 , A01C15/00 , F15B11/04 , F15B13/044 , F15B21/041
摘要： 本发明属于农业机械技术领域，具体的说是一种精准变量施肥电液控制装置及控制方法。包括电液驱动机构和一个主控制系统；所述电液驱动机构包括溢流阀、电液比例调速阀、电控球阀和液压马达；所述主控制系统包括嵌入式计算机、触摸屏、北斗导航接收器、测速雷达传感器、转速传感器、施肥执行机构扭矩传感器、信号调理电路；本发明是一种施肥机行进速度不受变量施肥作业的影响，拖拉机行进速度可以按某一平稳速率行进，而变量施肥用量可以通过实时施肥用量计算出液压马达的转速实现变量施肥的精准变量施肥电液控制装置及控制方法，解决了现有的变量施肥装置适应性差、效率较低等问题。
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公开(公告)号：CN109005948A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811193929.5
申请日：2018-10-15
申请人： 吉林大学
CPC分类号： A01F15/042 , A01F15/08
摘要： 本发明提供了一种大型方捆打捆机，压缩室内有液压缸驱动的压缩柱塞和压缩挡板，压缩室上方有与压缩室落料口连通的预压缩室，预压缩室内有液压马达驱动的两个压缩辊，控制器与液压系统结合，通过各种行程开关和传感器收集运动状态信号，经控制器处理后控制液压系统元件驱动压缩柱塞和压缩辊实现打捆机压缩的自动控制，与传统大型方捆打捆机的压缩方式相比，改变了进料方式，减少成捆秸秆中的含土量；在现有机型的基础上增加预压缩室，实现对秸秆的预压缩整形，便于最终压缩成形；以电液自动化控制系统代替手动操作，节省劳动力，降低劳动成本，提高工作效率，改善工作环境，可实时对机械进行控制、监测、报警、紧急制停。
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公开(公告)号：CN107433614A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710894262.0
申请日：2017-09-28
申请人： 吉林大学
CPC分类号： B25J15/10 , B25J13/084 , B25J13/085
摘要： 本发明为了克服现有的机械手装置无法主动适应目标物体的形状、通用型和稳定性较差等问题，提供了一种形变仿生机械手部装置，包括一个圆柱状壳体结构的手掌，手掌上具有三个仿生两节手指，分别是拇指、食指和中指，拇指在水平方向上的位置固定不动，食指和中指可在水平方向上做并拢和分开的动作，可以适应不同形状和尺寸的目标物体，每个仿生两节手指均可以实现向外伸张和向内收紧的动作，从而使抓取物体时更加稳固；本发明即可提高抓取的调节能力、简化了结构且又可保持三个仿生两节手指抓取的稳定性，本装置可实现不同形状、大小物体的自适应抓取，结构紧凑、控制容易、可靠性高，适用范围广。
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公开(公告)号：CN105732409A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610229511.X
申请日：2016-04-14
申请人： 吉林大学
IPC分类号： C07C229/08 , C07D233/64 , C07C229/26 , C07D209/20 , C07C229/36 , C07C323/58 , C07C279/14 , C07C229/22 , A61P35/02
CPC分类号： C07C229/08 , C07C229/22 , C07C229/26 , C07C229/36 , C07C279/14 , C07C323/58 , C07D209/20 , C07D233/64
摘要： 本发明公开了氨基酸修饰的杂多酸盐化合物，它的通式为Am[B3XMo6O21] · nH2O，它是将Na2MoO4·H2O，Se、As、Sb、或Bi的氧化物，甘氨酸、丙氨酸、组氨酸、赖氨酸、色氨酸、苯丙氨酸、甲硫氨酸、苏氨酸、异亮氨酸、亮氨酸或精氨酸，KCl溶解于H2O中，置于磁力搅拌器之上混合搅拌，用HCl将溶液pH调节至3.4?3.6，搅拌加热回流0.5?2h；冷却后，过滤，静置1～2d，收集晶体；经MTT法测定，HL?60细胞的IC50值为0.127μM，U937细胞的IC50值为2.731μM，HUVECs细胞的IC50 为889.18μM。抗白血病活性高，毒性较低，价格低廉。
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公开(公告)号：CN208262864U
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201820802585.2
申请日：2018-05-28
申请人： 吉林大学
摘要： 本实用新型提供了一种果蔬采摘手部装置，包括一个采摘手和一个设置在采摘手后部的切割机构，采摘手包括一个手掌，手掌的前端面固定设置有一个滑槽，两个结构相同且对称设置的手指的后端滑动连接在滑槽内，两个手指通过指间滑移机构连接使两个手指可以沿滑槽做向内收紧和向外伸张的动作，两个手指之间有指间支撑面，切割机构通过切割机构支架设置在手掌的上端面上，切割机构中的摆动微电机带动圆形刀具向两个手指之间落下或向上抬起，切割机构中的切割微电机的输出轴带动圆形刀具转动以完成切割动作；本实用新型可适应不同大小目标的抓取，可实现可靠的抓取和切割动作，结构简单紧凑，对果蔬主体部分没有伤害，提高了抓取和切割的效率。
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