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公开(公告)号：CN107316116A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710727245.8
申请日：2017-08-23
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种叶类蔬菜产量预测方法,旨在克服目前产量的离体预测、估计方法具有局限性的问题，叶类蔬菜产量预测方法的步骤：1.基本参数获取；2.数据存储及处理；3.单株测产：(1)叶片质量预测；(2)单株生菜产量预测：m株＝11.297m叶+48.827；4.区域测产：(1)利用单株生菜产量预测模型，选取所测区域内的10株生菜进行测量和产量预测，得到区域单株生菜的平均质量，以此作为所测区域内的产量的平均值；(2)将区域内单株生菜的平均质量与采集的区域内生菜图像计算的生菜个数进行乘积，作为区域内的生菜产量数据：M＝m平×N；式中：M—区域生菜总产量，m平—单株生菜平均质量，N—所测区域内生菜数量。
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公开(公告)号：CN105252544A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510834005.9
申请日：2015-11-26
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B25J15/12
摘要： 本发明为了克服现有的机械手部装置适应性差的问题，提供了一种柔性仿生机械手部装置，包括一个壳体，壳体顶部装有双拱形滑道，两个柔性手指穿过双拱形滑道的滑槽伸入壳体内，其中一个柔性手指为柔性宽指，另一个柔性手指为柔性分指，柔性宽指上安装有触发开关传感器和压力传感器，柔性掌心上安装有触发开关传感器和压力传感器，主控箱固定于壳体一侧，主控箱中包括数字舵机、舵机驱动模块和主控制模块，两个柔性手指与传动机构连接，传动机构与数字舵机的输出轴连接，触发开关传感器和压力传感器与主控制模块连接；本装置可适应抓握目标物体的外形，并可根据传感器的力感，实现目标物体的有效无损抓握，结构简单，便于广泛利用。
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公开(公告)号：CN107433614B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710894262.0
申请日：2017-09-28
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明为了克服现有的机械手装置无法主动适应目标物体的形状、通用型和稳定性较差等问题，提供了一种形变仿生机械手部装置，包括一个圆柱状壳体结构的手掌，手掌上具有三个仿生两节手指，分别是拇指、食指和中指，拇指在水平方向上的位置固定不动，食指和中指可在水平方向上做并拢和分开的动作，可以适应不同形状和尺寸的目标物体，每个仿生两节手指均可以实现向外伸张和向内收紧的动作，从而使抓取物体时更加稳固；本发明即可提高抓取的调节能力、简化了结构且又可保持三个仿生两节手指抓取的稳定性，本装置可实现不同形状、大小物体的自适应抓取，结构紧凑、控制容易、可靠性高，适用范围广。
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公开(公告)号：CN107316116B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710727245.8
申请日：2017-08-23
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种叶类蔬菜产量预测方法,旨在克服目前产量的离体预测、估计方法具有局限性的问题，叶类蔬菜产量预测方法的步骤：1.基本参数获取；2.数据存储及处理；3.单株测产：(1)叶片质量预测；(2)单株生菜产量预测：m株＝11.297m叶+48.827；4.区域测产：(1)利用单株生菜产量预测模型，选取所测区域内的10株生菜进行测量和产量预测，得到区域单株生菜的平均质量，以此作为所测区域内的产量的平均值；(2)将区域内单株生菜的平均质量与采集的区域内生菜图像计算的生菜个数进行乘积，作为区域内的生菜产量数据：M＝m平×N；式中：M—区域生菜总产量，m平—单株生菜平均质量，N—所测区域内生菜数量。
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公开(公告)号：CN105123120B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510705479.3
申请日：2015-10-27
申请人： 吉林大学
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 本发明旨在解决现有的采摘机械采摘效率低、采摘过程中伤及树干、浪费人力的问题，公开了一种坚果采摘机械，除机架外还包括一个滑移机构和采摘执行机构，采摘执行机构为旋转主轴上装有载指圆盘，载指圆盘上装有放生采摘指，滑移机构中的滑移块在采摘执行机构作业时，采摘执行机构的旋转与树枝交互作用下，当采摘执行机构遇到强阻力时，滑移块带动整个采摘执行机构沿滑轨向后移动，可避免作业时采摘执行机构卡住；滑移机构通过控制液压缸来控制整个执行装置以及滑移机构倾斜的角度，20度和50度之间任意调控；采摘基于人工撸扯及敲击致使坚果果柄撕断，提高采摘效率，可实现自适应采摘，结构简单，控制容易，可靠性高，适应范围广。
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公开(公告)号：CN107433614A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710894262.0
申请日：2017-09-28
申请人： 吉林大学
CPC分类号： B25J15/10 , B25J13/084 , B25J13/085
摘要： 本发明为了克服现有的机械手装置无法主动适应目标物体的形状、通用型和稳定性较差等问题，提供了一种形变仿生机械手部装置，包括一个圆柱状壳体结构的手掌，手掌上具有三个仿生两节手指，分别是拇指、食指和中指，拇指在水平方向上的位置固定不动，食指和中指可在水平方向上做并拢和分开的动作，可以适应不同形状和尺寸的目标物体，每个仿生两节手指均可以实现向外伸张和向内收紧的动作，从而使抓取物体时更加稳固；本发明即可提高抓取的调节能力、简化了结构且又可保持三个仿生两节手指抓取的稳定性，本装置可实现不同形状、大小物体的自适应抓取，结构紧凑、控制容易、可靠性高，适用范围广。
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公开(公告)号：CN105252544B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510834005.9
申请日：2015-11-26
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B25J15/12
摘要： 本发明为了克服现有的机械手部装置适应性差的问题，提供了一种柔性仿生机械手部装置，包括一个壳体，壳体顶部装有双拱形滑道，两个柔性手指穿过双拱形滑道的滑槽伸入壳体内，其中一个柔性手指为柔性宽指，另一个柔性手指为柔性分指，柔性宽指上安装有触发开关传感器和压力传感器，柔性掌心上安装有触发开关传感器和压力传感器，主控箱固定于壳体一侧，主控箱中包括数字舵机、舵机驱动模块和主控制模块，两个柔性手指与传动机构连接，传动机构与数字舵机的输出轴连接，触发开关传感器和压力传感器与主控制模块连接；本装置可适应抓握目标物体的外形，并可根据传感器的力感，实现目标物体的有效无损抓握，结构简单，便于广泛利用。
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公开(公告)号：CN105123120A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510705479.3
申请日：2015-10-27
申请人： 吉林大学
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 本发明旨在解决现有的采摘机械采摘效率低、采摘过程中伤及树干、浪费人力的问题，公开了一种坚果采摘机械，除机架外还包括一个滑移机构和采摘执行机构，采摘执行机构为旋转主轴上装有载指圆盘，载指圆盘上装有放生采摘指，滑移机构中的滑移块在采摘执行机构作业时，采摘执行机构的旋转与树枝交互作用下，当采摘执行机构遇到强阻力时，滑移块带动整个采摘执行机构沿滑轨向后移动，可避免作业时采摘执行机构卡住；滑移机构通过控制液压缸来控制整个执行装置以及滑移机构倾斜的角度，20度和50度之间任意调控；采摘基于人工撸扯及敲击致使坚果果柄撕断，提高采摘效率，可实现自适应采摘，结构简单，控制容易，可靠性高，适应范围广。
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公开(公告)号：CN205184805U
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201520955679.X
申请日：2015-11-26
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B25J15/12
摘要： 本实用新型为了克服现有的机械手部装置适应性差的问题，提供了一种柔性仿生机械手部装置，包括一个壳体，壳体顶部装有双拱形滑道，两个柔性手指穿过双拱形滑道的滑槽伸入壳体内，其中一个柔性手指为柔性宽指，另一个柔性手指为柔性分指，柔性宽指上安装有触发开关传感器和压力传感器，柔性掌心上安装有触发开关传感器和压力传感器，主控箱固定于壳体一侧，主控箱中包括数字舵机、舵机驱动模块和主控制模块，两个柔性手指与传动机构连接，传动机构与数字舵机的输出轴连接，触发开关传感器和压力传感器与主控制模块连接；本装置可适应抓握目标物体的外形，并可根据传感器的力感，实现目标物体的有效无损抓握，结构简单，便于广泛利用。
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公开(公告)号：CN207273253U
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201721254847.8
申请日：2017-09-28
申请人： 吉林大学
摘要： 本实用新型为了克服现有的机械手装置无法主动适应目标物体的形状、通用型和稳定性较差等问题，提供了一种形变仿生机械手部装置，包括一个圆柱状壳体结构的手掌，手掌上具有三个仿生两节手指，分别是拇指、食指和中指，拇指在水平方向上的位置固定不动，食指和中指可在水平方向上做并拢和分开的动作，可以适应不同形状和尺寸的目标物体，每个仿生两节手指均可以实现向外伸张和向内收紧的动作，从而使抓取物体时更加稳固；本实用新型即可提高抓取的调节能力、简化了结构且又可保持三个仿生两节手指抓取的稳定性，本装置可实现不同形状、大小物体的自适应抓取，结构紧凑、控制容易、可靠性高，适用范围广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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