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公开(公告)号：CN118163818A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410281787.7
申请日：2024-03-12
申请人： 同济大学
IPC分类号： B60W60/00 , G01C21/34 , G06Q10/047 , B60W50/00
摘要： 本发明公开了一种单舵轮AGV运动轨迹规划的数据传输系统，属于路径规划的数据技术领域，包括AGV自主导航控制系统，所述AGV自主导航控制系统包括定位与建图功能模块、决策与调度模块和规划与控制模块，所述规划与控制模块包括运动规划模块、物理模型模块和跟踪控制模块。本发明采用上述的一种单舵轮AGV运动轨迹规划的数据传输系统，提出了单舵轮AGV的自主导航运动框架，该框架不仅可指导本发明所涉及的项目进行路径规划算法的技术研发，也能保证上下游技术要求的一致性，从而提高项目开发的效率，为其他物流场景下的自主导航研发项目提供依据并奠定基础。
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公开(公告)号：CN109213172B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201811125540.7
申请日：2018-09-26
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于光学导航器件的多传感物流导航系统，包括设置在道路中央且沿着道路传播的激光束、行驶在道路上的物流小车以及设置在两条道路交叉处的射频模组，所述物流小车包括车体、设置在车体底部的车轮、设置在车体四个侧壁上用于感应激光束与车体偏离角度的光学导航传感器、设置在车体顶部的射频模块以及与光学导航传感器、车轮、射频模块均连接的中央处理器。与现有技术相比，本发明采用的光学导航传感器其具有低误差的特点，并且区别于惯性导航，不会产生较大的累积误差，光学导航传感器采用透明采光栅格结构保证了一条直线上多个物流小车的通行，降低了导航配套设施搭建的复杂度，提高了导航系统承载力。
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公开(公告)号：CN109213172A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811125540.7
申请日：2018-09-26
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于光学导航器件的多传感物流导航系统，包括设置在道路中央且沿着道路传播的激光束、行驶在道路上的物流小车以及设置在两条道路交叉处的射频模组，所述物流小车包括车体、设置在车体底部的车轮、设置在车体四个侧壁上用于感应激光束与车体偏离角度的光学导航传感器、设置在车体顶部的射频模块以及与光学导航传感器、车轮、射频模块均连接的中央处理器。与现有技术相比，本发明采用的光学导航传感器其具有低误差的特点，并且区别于惯性导航，不会产生较大的累积误差，光学导航传感器采用透明采光栅格结构保证了一条直线上多个物流小车的通行，降低了导航配套设施搭建的复杂度，提高了导航系统承载力。
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公开(公告)号：CN118067146A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410161004.1
申请日：2024-02-05
申请人： 同济大学
摘要： 本发明属于智能设备制造技术领域，具体公开一种无人叉车定位反光板布置的数字化规划方法。用于规划无人叉车定位反光板的布置方案，有效解决人工手动规划存在的劳动强度大且耗时长的问题。首先，通过无人叉车获取工厂环境信息，所述工厂环境信息包括但不限于厂内空间布局、反光板的可安装位置以及无人叉车运行区域。其次，基于贪心原则进行反光板布置规划，分析反光板布置规则，确定反光板覆盖区，将三个及以上反光板覆盖区的重叠区域作为无人叉车的定位可靠区，生成反光板布置规划方案。本发明有利于实现反光板布置方案生成全过程的无人化和数字化，有效提升反光板布置方案规划效率，同时具有普适性。
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