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公开(公告)号：CN117934724A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410135400.7
申请日：2024-01-31
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06T17/00 , G06V10/42 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0499 , G06N3/045 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及一种基于机器人触觉感知的物体形状重建方法，包括以下步骤：步骤1、利用触觉传感器接触未知物体，记录接触点的空间位置，将空间位置作为感知的点云数据；步骤2、将所述感知的点云数据输入到编码器网络中，进行特征提取处理操作，得到点云的全局特征；步骤3、利用解码器网络对所述点云的全局特征进行补齐操作，得到预测的点云数据；步骤4、将感知的点云数据和预测的点云数据输入物体重建网络进行物体形状重建。与现有技术相比，本发明具有利用已知的部分数据，先进行一步预测，补齐部分缺失数据，能够减少主动探索次数，提高物体形状重建的效率等优点。
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公开(公告)号：CN117788837A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311708794.2
申请日：2023-12-13
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于平行对称视触觉传感器的触觉特征提取方法及装置，其中，该方法包括：获取视触觉传感器输出的一对触觉图像；对所述一对触觉图像进行空畸变校正和空间一致性标定；分别采用高效滤波算法、采用分层Canny边缘检测算法、采用Poisson法对校正后的触觉图像进行特征提取，分别得到触觉特征光流场、得到触觉特征边缘场、得到触觉特征深度场；根据接触表面压力与触觉特征深度场间的非线性对应关系曲线，建立触觉特征接触力场；将触觉特征光流场、边缘场、深度场以及接触力场线性叠加，构建四维度的触觉特征。与现有技术相比，本发明的方法具有计算速度快，满足快速实时性的需要，还能够解决超分辨率、高精度、多维度触觉特征提取，提取的触觉特征具有更全面的触觉特征表示，本发明的装置采用了一体式模块化，具有体积小等优点。
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公开(公告)号：CN117656039A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311505097.7
申请日：2023-11-13
申请人： 同济大学
摘要： 本发明提出了基于触觉反馈的二指夹具可变形物体精细抓取系统。该系统基于可变形物体抓取平台，集成了运动控制模块、触觉感知模块、数据处理模块。所述可变形物体抓取平台，包括六自由度协作机械臂、二自由度移动平台、PC上位机、机械臂控制柜、自适应电动夹爪、视触觉传感器；所述运动控制模块为数据处理模块提供机械臂当前状态和需要执行的动作信息输入，所述触觉感知模块为数据处理模块提供触觉信息输入，所述数据处理模块的数据处理流程处理以上输入后输出机械臂动作，并输入到所述运动控制模块中，控制六自由度协作机械臂的下一步动作，形成闭环控制。本发明系统具有运行速度快、抓取过程稳定、精细控制抓取过程等优点。
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公开(公告)号：CN115235985A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210818741.5
申请日：2022-07-12
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于摩擦电的轮胎抗滑感知预警方法，包括以下步骤：获取不同摩擦系数下植入式感知单元输出的标定电压信号；对标定电压信号进行数据处理得到标定数据；确定标定数据的幅值特征与路面摩擦系数之间的相关关系；根据摩擦系数及其与幅值之间的对应关系确定各个预警等级之间的幅值阈值；实时获取植入式感知单元输出的检测电压信号；对检测电压信号进行数据处理得到检测数据；将检测数据的幅值与各个预警等级阈值相比较，确定预警等级。与现有技术相比，本发明具有计算速度快、感知准确等优点。
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公开(公告)号：CN115235985B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210818741.5
申请日：2022-07-12
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于摩擦电的轮胎抗滑感知预警方法，包括以下步骤：获取不同摩擦系数下植入式感知单元输出的标定电压信号；对标定电压信号进行数据处理得到标定数据；确定标定数据的幅值特征与路面摩擦系数之间的相关关系；根据摩擦系数及其与幅值之间的对应关系确定各个预警等级之间的幅值阈值；实时获取植入式感知单元输出的检测电压信号；对检测电压信号进行数据处理得到检测数据；将检测数据的幅值与各个预警等级阈值相比较，确定预警等级。与现有技术相比，本发明具有计算速度快、感知准确等优点。
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公开(公告)号：CN115741717A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211565181.3
申请日：2022-12-07
申请人： 同济大学
摘要： 本申请实施例涉及机器人多模态感知技术领域，特别涉及一种三维重构及路径规划方法装置、设备及存储介质，该方法包括：基于电子皮肤，构建三维感知阵列；然后，获取三维的网格空间，并从网格空间中提取轮廓向量；对轮廓向量进行三维分解，得到轮廓数据并平滑处理；接下来，将轮廓数据合成为三维轮廓，提取时间序列数据；基于时间序列数据得到物体的三维空间信息；基于机器人的相对位姿，对三维空间信息进行修正并获取当前全局环境特征向量；最后，基于当前全局环境特征向量以及强化学习算法，获取路径规划信息。本申请实施例提供的三维重构及路径规划方法，能够提高响应速度，实现实时、精确地对物体进行三维重构以及未知复杂环境路径规划。
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