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公开(公告)号：CN107933715A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711138241.2
申请日：2017-11-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D55/06 , B62D55/104 , B25J5/00
CPC分类号： B62D55/06 , B25J5/005 , B62D55/104
摘要： 车载机械手履带车，涉及到可适用于多地形探测的履带车，为了解决现有履带车机械结构复杂、成本高的问题。机械手固定在机械手底盘上，机械手底盘设置在履带车上，伺服电机驱动机械手底盘转动，履带车包括履带、壳体、主动轮、从动轮、电机和联轴器；每个主动轮配备一个电机实现驱动；壳体左右两侧对称设置主动轮和从动轮，同一侧的主动轮和从动轮上共同套有一条履带；电机的输出轴通过联轴器连接主动轮。本发明适用于机械操作。
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公开(公告)号：CN115981148A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211581063.1
申请日：2022-12-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 无人机地面移动目标跟踪方法，解决了无人机的视觉传感器常受到时变协方差以及野值等非高斯噪声的干扰问题，属于目标跟踪领域。本发明包括：S1、建立地面移动目标状态方程；S2、建立无人机的测量方程；S3、根据目标状态方程、无人机的测量方程及k‑1时刻的状态向量值，利用自适应鲁棒容积卡尔曼信息滤波对测量方程进行时间更新和量测更新，获得k时刻状态向量的估计值及其协方差矩阵，在量测更新过程中，利用动态协方差标度鲁棒方法将求取量测估计值的问题转化为线性回归模型，并利用高斯牛顿迭代方法求解线性回归模型，采用变分贝叶斯方法更新量测噪声协方差。
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公开(公告)号：CN115655309A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211313834.9
申请日：2022-10-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 运载火箭海上发射自对准方法，解决了如何缩短运载火箭海上发射对准时间的问题，属于火箭发射技术领域。本发明包括：在初始时刻t0到t1，完成粗对准过程，估计出运载火箭姿态矩阵，该矩阵作为第一次逆向精对准初始姿态矩阵，并根据t0到t1时刻采集到的IMU数据，开始逆向精对准，将运载火箭的状态回溯至t0时刻，估计出运载火箭初始时刻的姿态矩阵，该矩阵作为第一次正向精对准的初始姿态矩阵，进行正向精对准，运载火箭依次到达t1、t2时刻状态，得到运载火箭t2时刻状态的姿态矩阵；在t2到t3时刻进行逆向精对准‑正向精对准迭代到设定次数，得到运载火箭海上发射的初始姿态矩阵。本发明无需设置光学瞄准设备即可完成初始对准工作。
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公开(公告)号：CN108571431A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810332670.1
申请日：2018-04-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： F03H1/00
CPC分类号： F03H1/0081 , F03H1/0031
摘要： 本发明涉及一种磁聚焦霍尔推力器空心阴极的力学支撑结构，属于电推进推力器技术领域。本发明为了固定热屏以及阴极管，防止震动环境下阴极管发生角度偏转。隔热层外罩与支撑筒为圆筒形，隔热层外罩的一端设有顶盖，且在顶盖中心处开有圆形通孔，支撑筒的前端有一定的锥度，支撑筒的前端的直径与隔热层外罩的直径相等，隔热层外罩与支撑筒的前端采用激光焊接成为一体件，隔热层设于隔热层外罩的内部，隔热层紧贴隔热层外罩的内壁，支撑筒的后端设有陶瓷固定架，陶瓷固定架与支撑筒通过电弧焊连接成一体件。本发明有助于发射体的稳定工作和延长工作寿命。
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公开(公告)号：CN107612269A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711009835.3
申请日：2017-10-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H02K35/04
摘要： 基于振动的液压传动发电装置，涉及机电领域，为了解决振动能量转换的问题。本发明包括液压传动部分、回复运动部分和磁生电部分；液压传动部分，用于接收外部振动，并传递振动位移；回复运动部分，用于将振动的部分动能存储为弹性势能，还用于将弹性势能释放，驱动液压传动部分做回复运动；磁生电部分，包括产磁体和发电体；产磁体，用于产生磁场；发电体，在液压传动部分和回复运动部分带动下进行上下往复运动，切割产磁体产生的磁场，产生感应电势。本发明适用于将振动能量转换为电能。
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公开(公告)号：CN116447930A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310454427.8
申请日：2023-04-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种机载武器传递对准方法，解决了由于环境随机干扰、结构动态变形不利影响，机载武器传递系统存在挠曲变形参数不确定的问题，属于惯性导航领域。本发明包括将传递对准滤波器分成n个并行的卡尔曼滤波器；确定卡尔曼滤波器i的量测残差及协方差确定卡尔曼滤波器i的条件概率更新方程；S3、确定传递对准滤波器的状态估计值和状态估计误差的方差其中为卡尔曼滤波器i在k时刻的状态估计值，表示卡尔曼滤波器i在k时刻的状态估计误差的方差。
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公开(公告)号：CN108571431B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201810332670.1
申请日：2018-04-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： F03H1/00
摘要： 本发明涉及一种磁聚焦霍尔推力器空心阴极的力学支撑结构，属于电推进推力器技术领域。本发明为了固定热屏以及阴极管，防止震动环境下阴极管发生角度偏转。隔热层外罩与支撑筒为圆筒形，隔热层外罩的一端设有顶盖，且在顶盖中心处开有圆形通孔，支撑筒的前端有一定的锥度，支撑筒的前端的直径与隔热层外罩的直径相等，隔热层外罩与支撑筒的前端采用激光焊接成为一体件，隔热层设于隔热层外罩的内部，隔热层紧贴隔热层外罩的内壁，支撑筒的后端设有陶瓷固定架，陶瓷固定架与支撑筒通过电弧焊连接成一体件。本发明有助于发射体的稳定工作和延长工作寿命。
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公开(公告)号：CN107882702A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711003634.2
申请日：2017-10-24
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： F03H1/00
CPC分类号： F03H1/0006
摘要： 拉法尔喷管式磁约束空心阴极，涉及航天领域，为了解决现有空心阴极的结构会降低空心阴极的性能及寿命的问题。阴极管外套有外管，阴极管的底部设有阴极顶板，外管的底部设有触持极，阴极顶板和触持极的中心均设有小孔，由阴极顶板至触持极的小孔通道为渐缩渐扩式通道。本发明适用于空心阴极。
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