公开(公告)号：CN114815866A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210387701.X

申请日：2022-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 张立宪 ,  梁野 ,  蔡博 ,  翁睿 ,  朱益民 ,  杨嘉楠

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了无人机自动控制技术领域的一种具有稳定性保证的暂失目标无人机切换控制方法，利用切换系统对目标暂失现象建模，基于状态反馈这一低算力的控制器设计思路，根据实际跟踪误差实时调整控制器增益以保证所建立的切换跟踪系统的稳定性，其增益调整计算过程在无人机机载计算单元中进行；其中，无人机采用位置环‑姿态环的双环控制框架，建立的切换系统根据目标是否可测分为不可测子系统和可测子系统，能够实现目标暂失情况下的无人机目标跟踪控制，在跟踪过程中自动调整控制器增益从而保证跟踪系统的稳定性，提高暂失目标情况下的跟踪性能。

公开(公告)号：CN116461266A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310447002.4

申请日：2023-04-24

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 董逸飞 ,  朱益民 ,  丁一航 ,  杨嘉楠 ,  吴桐 ,  高天禹 ,  张立宪

IPC: B60F5/02 ,  B64U10/14 ,  B64U10/70 ,  B64U50/19

Abstract: 本发明提出了一种滚筒式空地两用机器人及使用方法，属于机械自动化技术领域。解决了现有不变结构类空地两用机器人地面移动速度、地面转向灵活性、落地抗冲击性等能力有待提升的问题。它包括两个外轮、两个机臂、两个内轮、T型固定板、中心轴、控制单元和动力机构，所述两个外轮转动连接在中心轴的两侧，所述两个内轮转动连接在中心轴上，所述内轮外径小于外轮外径，所述两个机臂分别固定在两侧的外轮与内轮之间，所述机臂的两端均设置有动力机构，所述动力机构包括三叶桨、无刷电机和电子调速器，所述无刷电机固定在机臂上，所述无刷电机的输出端与三叶桨相连，所述电子调速器与无刷电机相连。它主要用于空地两用机器人。

公开(公告)号：CN114859899B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202210403450.X

申请日：2022-04-18

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 张立宪 ,  张瑞先 ,  翁睿 ,  蔡博 ,  杨嘉楠 ,  朱益民

IPC: G06N3/092 ,  G06N3/0464 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了移动机器人导航避障的演员‑评论家稳定性强化学习方法，属于移动机器人自主导航及规避障碍物技术领域，包括以下步骤：步骤一：网络模型构造；步骤二：网络模型参数初始化；步骤三：训练价值评估网络与李雅普诺夫函数网络；步骤四：训练最小李雅普诺夫值网络；步骤五：训练导航避障策略网络；步骤六：判断导航避障策略是否收敛至稳定策略，若否，则重复步骤三、步骤四和步骤五，直到导航避障策略收敛至稳定策略，若是，得到稳定导航避障策略，通过输入移动机器人当前状态，输出移动机器人运动速度；本发明提高策略训练收敛速度以及在导航避障过程中的安全性。

公开(公告)号：CN116520674A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310398538.1

申请日：2023-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 马雨婷 ,  杨嘉楠 ,  高天禹 ,  朱益民 ,  丁一航 ,  吴桐 ,  卢生奥

IPC: G05B9/03

Abstract: 本申请公开了一种面向空地两用机器人的平滑切换控制方法，属于空地两用机器人领域，包括：建立空地模态的运动学和动力学方程；构建空地两用机器人的系统模型；基于系统模型建立未考虑系统状态受限情况的第一数学表达式和考虑系统状态受限情况的第二数学表达式，针对第一数学表达式和第二数学表达式分别设计使得系统稳定的第一控制器和在系统状态受限情况下使得系统稳定的第二控制器，分别进行求解以及稳定性证明；通过求解后的第一控制器或第二控制器对空地两用机器人进行平滑切换控制。本申请提供的平滑切换控制方法适用于对状态受限情况下空地两用机器人的姿态跟踪控制，加强了对空地两用机器人控制的稳定性和准确性。

公开(公告)号：CN114859899A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210403450.X

申请日：2022-04-18

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 张立宪 ,  张瑞先 ,  翁睿 ,  蔡博 ,  杨嘉楠 ,  朱益民

IPC: G05D1/02 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了移动机器人导航避障的演员‑评论家稳定性强化学习方法，属于移动机器人自主导航及规避障碍物技术领域，包括以下步骤：步骤一：网络模型构造；步骤二：网络模型参数初始化；步骤三：训练价值评估网络与李雅普诺夫函数网络；步骤四：训练最小李雅普诺夫值网络；步骤五：训练导航避障策略网络；步骤六：判断导航避障策略是否收敛至稳定策略，若否，则重复步骤三、步骤四和步骤五，直到导航避障策略收敛至稳定策略，若是，得到稳定导航避障策略，通过输入移动机器人当前状态，输出移动机器人运动速度；本发明提高策略训练收敛速度以及在导航避障过程中的安全性。