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公开(公告)号：CN110716082B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910914335.7
申请日：2019-09-24
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 中国人民解放军陆军装甲兵学院
摘要： 一种提高功率级电机模拟器精度的端电压采集和补偿方法，涉及功率级电机模拟器逆变器输出端电压的采集和补偿方法，步骤如下：分别搭建电机驱动器和电机模拟器的端电压采集电路；端电压采集电路包括电阻分压器、第一运放、第二运放、第三运放和DSP；捕捉第一运放的输出信号，得端电压等效占空比，对第三运放的输出信号采样，得端电压的幅值；计算逆变器输出的实际等效端电压；计算逆变器输出的相电压；电机模拟器每一个控制周期重复步骤(3)‑(4)，得实际输出的相电压；将指令端电压减去实际等效端电压得补偿电压；将补偿电压变换成两相坐标系；将补偿电压前馈、完成电压补偿；本发明简单可靠、精度高，能够提高电机模拟器模拟精度。
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公开(公告)号：CN110716082A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910914335.7
申请日：2019-09-24
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 中国人民解放军陆军装甲兵学院
摘要： 一种提高功率级电机模拟器精度的端电压采集和补偿方法，涉及功率级电机模拟器逆变器输出端电压的采集和补偿方法，步骤如下：分别搭建电机驱动器和电机模拟器的端电压采集电路；端电压采集电路包括电阻分压器、第一运放、第二运放、第三运放和DSP；捕捉第一运放的输出信号，得端电压等效占空比，对第三运放的输出信号采样，得端电压的幅值；计算逆变器输出的实际等效端电压；计算逆变器输出的相电压；电机模拟器每一个控制周期重复步骤(3)-(4)，得实际输出的相电压；将指令端电压减去实际等效端电压得补偿电压；将补偿电压变换成两相坐标系；将补偿电压前馈、完成电压补偿；本发明简单可靠、精度高，能够提高电机模拟器模拟精度。
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公开(公告)号：CN111158398A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010041931.1
申请日：2020-01-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 考虑攻角约束的高超音速飞行器的自适应控制方法，涉及航空航天控制领域。本发明是为了解决现有的高超音速飞行器的执行器常常处于故障情况且高超音速飞行器的攻角受限情况下，高超音速飞行器瞬态性能差、超燃冲压发动机燃烧不充分的问题。步骤一、根据高超音速飞行器的飞行状态量，建立高超音速飞行器的动力学方程；步骤二、根据高超音速飞行器的动态方程中的状态量和设定的参考值，建立高超音速飞行器跟踪误差系统；步骤三、根据高超音速飞行器跟踪误差系统、设计的燃料当量比控制律、设计的鸭翼偏转角控制律和设计的升降舵偏转角控制律对高超音速飞行器的动态方程中的速度和高度进行控制，从而实现对高超音速飞行器的控制。它用于控制飞行器。
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公开(公告)号：CN110739874A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910906591.1
申请日：2019-09-24
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 中国人民解放军63966部队
摘要： 一种三电平逆变器死区补偿方法，涉及逆变器开关策略，步骤如下：对逆变器输出电压分压得0~3V的电压；设置两组电压比较器的参考值Uref1和Uref2；配置DSP处理器中ePWM模块和3个CAP模块；电压比较器的输入为分得的电压和参考电压；配置DSP处理器ADC模块；将逆变器电压矢量图划分为6个扇区，对得到的两组占空比进行筛选，对得到的两组电压信号进行筛选，求取一相端电压高电平持续时间、补偿时间；计算中点电位与输出端电压的中等电位之间、判断电流极性；计算补偿电压并加到目标电压中得目标电压；执行最近三矢量脉宽调制策略、完成逆变器死区效应补偿；具有不依赖电流检测、精度高、成本低、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN116382152A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310144164.0
申请日：2023-02-21
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 双重攻击情形下无人系统的安全控制方法,解决了现有无人系统受到联合攻击下如何安全防御控制的问题，属于无人系统领域。本发明包括:建立含有传感器单元和执行器单元联合攻击的无人系统模型；基于带有噪声的传感器单元实际测量结果ya(tk)，利用delta‑域估计器估计出无人系统模型的状态向量的估计值获取控制器的控制向量u(tk)，根据确定控制器增益矩阵G；根据当前时刻的传感器单元输出量计算当前时刻无人的状态向量的估计值结合获得的G，根据获得控制器的u(tk)，将被攻击的执行器单元的实际输出ua(tk)被更新为：ua(tk)＝u(tk)+b(tk)，b(tk)表示执行器单元被注入来自传感器单元的联合攻击。
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公开(公告)号：CN110739874B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910906591.1
申请日：2019-09-24
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 中国人民解放军63966部队
摘要： 一种三电平逆变器死区补偿方法，涉及逆变器开关策略，步骤如下：对逆变器输出电压分压得0~3V的电压；设置两组电压比较器的参考值Uref1和Uref2；配置DSP处理器中ePWM模块和3个CAP模块；电压比较器的输入为分得的电压和参考电压；配置DSP处理器ADC模块；将逆变器电压矢量图划分为6个扇区，对得到的两组占空比进行筛选，对得到的两组电压信号进行筛选，求取一相端电压高电平持续时间、补偿时间；计算中点电位与输出端电压的中等电位之间、判断电流极性；计算补偿电压并加到目标电压中得目标电压；执行最近三矢量脉宽调制策略、完成逆变器死区效应补偿；具有不依赖电流检测、精度高、成本低、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN110048606B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910436493.6
申请日：2019-05-23
申请人： 哈尔滨工业大学 , 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02M3/158
摘要： 基于区间二型自适应模糊神经网络的DC‑DC升压变换器动态滑模电压控制方法，涉及电力电子控制技术领域。本发明是为了解决现有技术中的DC‑DC升压变换器基于模糊神经网络的滑模控制缺乏对复杂不确定性的鲁棒性和模糊神经网络自主学习能力的问题。获取DC‑DC升压变换器的运行参数建立DC‑DC升压变换器的动态模型；采用含有动态滑模控制律的跟踪误差动态系统跟踪所述动态模型中的输出电压；根据跟踪误差动态系统设计滑模面得到动态等效控制律，根据动态等效控制律构建基于区间二型自适应模糊神经网络的动态滑模控制器；通过所述控制器控制动态滑模控制律，使跟踪误差动态系统中的输出电压等于期望电压。它用于控制输出电压。
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公开(公告)号：CN110048606A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910436493.6
申请日：2019-05-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H02M3/158
摘要： 基于区间二型自适应模糊神经网络的DC-DC升压变换器动态滑模电压控制方法，涉及电力电子控制技术领域。本发明是为了解决现有技术中的DC-DC升压变换器基于模糊神经网络的滑模控制缺乏对复杂不确定性的鲁棒性和模糊神经网络自主学习能力的问题。获取DC-DC升压变换器的运行参数建立DC-DC升压变换器的动态模型；采用含有动态滑模控制律的跟踪误差动态系统跟踪所述动态模型中的输出电压；根据跟踪误差动态系统设计滑模面得到动态等效控制律，根据动态等效控制律构建基于区间二型自适应模糊神经网络的动态滑模控制器；通过所述控制器控制动态滑模控制律，使跟踪误差动态系统中的输出电压等于期望电压。它用于控制输出电压。
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