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公开(公告)号：CN111419236A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010237501.7
申请日：2020-03-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61B5/103 , A61B5/11 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，属于外骨骼动力学建模技术领域。所述实时结算方法包括以下步骤：步骤一、基本假设：将人体简化为7杆9自由度模型，定义人体的相关几何参数，确定人体模型参数；步骤二、建立人体行走运动学模型；步骤三、求解人体脚底作用力；步骤四、从足部出发求解人体关节内力；步骤五、从上肢出发求解关节力矩。本发明提出了基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，主要解决了解算人体下肢关节力矩所需的设备限制问题，利用低成本的方法实时、准确、便捷地解算人体下肢关节力矩，并提供了一种基于IMU的人体行走时的下肢逆动力学建模方法。
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公开(公告)号：CN108010124A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711444908.1
申请日：2017-12-27
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 一种基于辐射传递的大视场红外探测图像仿真方法，方法的输入涉及两类图像，第一类为场景灰度图像，该类图像为大视场图像，对应的谱段与待仿真谱段相似但不相同；第二类为辐射亮度测量图像，该类图像为场景的多幅小视场图像，对应的谱段与待仿真谱段相同。一、将大视场场景灰度图像进行几何分辨率调整，调整至要求的分辨率；二、建立大视场场景灰度图像中的灰度与多幅小视场辐射亮度测量图像中的强度之间的线性辐射传递关系，将大视场场景灰度图像转换为辐射强度图像；三、基于点目标对应的探测信噪比指标计算噪声均方差，添加对应强度的高斯噪声完成噪声仿真；四、随机添加一定辐射强度的点目标并对辐射图像量化完成图像仿真。
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公开(公告)号：CN115289960A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210801745.2
申请日：2022-07-08
申请人： 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC分类号： G01B7/28
摘要： 钢卷端面质量检测系统及方法，涉及大型生产线设备领域。为解决现有系统易出现钢卷与机械臂同时运动的情况，进而造成生产事故的发生的问题，本发明提供了钢卷端面质量检测系统及方法，具体的：钢卷端面质量检测系统，用于对钢卷进行检测，系统包括：运输装置、机械臂和中央处理单元；运输装置用于在接收到工作信号后运输钢卷、在接收到暂停信号后停止；机械臂用于在接收到检测信号后靠近运输装置，对钢卷进行检测、在检测完成后向中央处理单元发送完成信号，并远离运输装置；中央处理单元用于向机械臂发送检测信号，同时向运输装置发送暂停信号、在接受到完成信号后，向运输装置发送工作信号。适合在钢卷端面质量检测工作中应用。
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公开(公告)号：CN115205327B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210551075.3
申请日：2022-05-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种融合历史库信息的红外小目标跟踪方法，包括以下步骤：创建目标离线库；创建目标在线库；对待测红外小目标轨迹进行特征提取，基于提取结果构建待测红外小目标融合特征；基于所述待测红外小目标融合特征确定分割阈值，通过所述分割阈值对待测红外小目标下一帧图像进行分割，得到疑似红外小目标点；将所述疑似红外小目标点分别与所述待测红外小目标融合特征和所述红外小目标共性特征进行对比，得到疑似红外小目标跟踪定位结果。本发明通过以上技术方案，提高了弱目标的检测成功率和精确度，解决了在长期跟踪过程中目标检测分割阈值不适配问题，能够实现鲁棒性目标跟踪。
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公开(公告)号：CN113658220B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202110836538.6
申请日：2021-07-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06T7/246 , G06F18/23213 , G06T7/00 , G06T7/136
摘要： 本发明提出一种基于融合空间聚类分割与多重代价矩阵关联的群目标跟踪方法，首先，通过融合空间聚类分割的方法获得单帧红外图像中目标的量测信息，得到目标数量的有效估计，利用组合分群与类别判定方法获得群目标和单目标的量测信息；然后，针对单目标和群目标采取不同的关联跟踪策略，分别构造多重代价矩阵，进行轨迹与量测间的数据关联，有效避免了关联错误；最后，针对所有可能出现的关联结果，提出轨迹管理方法，实现单目标和群目标轨迹信息的更新。本发明基于目标的运动状态和图像特性，实现了群目标和单目标两类目标的稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN113658220A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110836538.6
申请日：2021-07-23
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提出一种基于融合空间聚类分割与多重代价矩阵关联的群目标跟踪方法，首先，通过融合空间聚类分割的方法获得单帧红外图像中目标的量测信息，得到目标数量的有效估计，利用组合分群与类别判定方法获得群目标和单目标的量测信息；然后，针对单目标和群目标采取不同的关联跟踪策略，分别构造多重代价矩阵，进行轨迹与量测间的数据关联，有效避免了关联错误；最后，针对所有可能出现的关联结果，提出轨迹管理方法，实现单目标和群目标轨迹信息的更新。本发明基于目标的运动状态和图像特性，实现了群目标和单目标两类目标的稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN108010124B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201711444908.1
申请日：2017-12-27
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 一种基于辐射传递的大视场红外探测图像仿真方法，方法的输入涉及两类图像，第一类为场景灰度图像，该类图像为大视场图像，对应的谱段与待仿真谱段相似但不相同；第二类为辐射亮度测量图像，该类图像为场景的多幅小视场图像，对应的谱段与待仿真谱段相同。一、将大视场场景灰度图像进行几何分辨率调整，调整至要求的分辨率；二、建立大视场场景灰度图像中的灰度与多幅小视场辐射亮度测量图像中的强度之间的线性辐射传递关系，将大视场场景灰度图像转换为辐射强度图像；三、基于点目标对应的探测信噪比指标计算噪声均方差，添加对应强度的高斯噪声完成噪声仿真；四、随机添加一定辐射强度的点目标并对辐射图像量化完成图像仿真。
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公开(公告)号：CN111419236B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010237501.7
申请日：2020-03-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61B5/103 , A61B5/11 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，属于外骨骼动力学建模技术领域。所述实时结算方法包括以下步骤：步骤一、基本假设：将人体简化为7杆9自由度模型，定义人体的相关几何参数，确定人体模型参数；步骤二、建立人体行走运动学模型；步骤三、求解人体脚底作用力；步骤四、从足部出发求解人体关节内力；步骤五、从上肢出发求解关节力矩。本发明提出了基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，主要解决了解算人体下肢关节力矩所需的设备限制问题，利用低成本的方法实时、准确、便捷地解算人体下肢关节力矩，并提供了一种基于IMU的人体行走时的下肢逆动力学建模方法。
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公开(公告)号：CN115205327A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210551075.3
申请日：2022-05-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种融合历史库信息的红外小目标跟踪方法，包括以下步骤：创建目标离线库；创建目标在线库；对待测红外小目标轨迹进行特征提取，基于提取结果构建待测红外小目标融合特征；基于所述待测红外小目标融合特征确定分割阈值，通过所述分割阈值对待测红外小目标下一帧图像进行分割，得到疑似红外小目标点；将所述疑似红外小目标点分别与所述待测红外小目标融合特征和所述红外小目标共性特征进行对比，得到疑似红外小目标跟踪定位结果。本发明通过以上技术方案，提高了弱目标的检测成功率和精确度，解决了在长期跟踪过程中目标检测分割阈值不适配问题，能够实现鲁棒性目标跟踪。
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