-
公开(公告)号：CN104765370A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510178044.8
申请日：2015-04-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 有环境干扰下考虑侧滑角的UUV航迹视线导引法，涉及欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制方法。传统的UUV航迹视线导引法在有环境干扰的情况下，存在稳定航迹误差，本发明为了消除稳定航迹误差，直接引入侧滑角β＝a tan(v/u)对期望艏向指令进行了修正，根据修正后的艏向期望角ψd＝βi-α(t)-β对艏向角度进行调整，能够消除稳定航迹误差，实现对UUV航迹的精确跟踪。本发明适用于欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制。
-
公开(公告)号：CN104158876A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410400092.2
申请日：2014-08-14
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H04L29/08 , G05B19/042 , G06F9/46
摘要： 基于Vxworks操作系统的双工件台光刻机控制系统通信装置，属于嵌入式光刻机控制系统通信技术领域。本发明为了解决现有双工件台扫描光刻机与上位机的通信技术由于不能保障数据通信的及时性，影响扫描光刻机的操作精度的问题。它包括上位机、工控机功能模块、运动控制卡、同步控制卡和信号采集板卡，上位机基于MFC构架编写的程序模块实现，工控机功能模块作为下位机，其内部搭载了Vxworks嵌入式实时操作系统，作为整个双工件台扫描光刻机通信系统的中枢，向上通过TCP网络通信协议和上位机进行数据交换，向下通过VME总线和运动控制板卡、同步控制卡、信号采集板卡进行数据的传输。本发明用于双工件台光刻机控制系统的通信。
-
公开(公告)号：CN104932517A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510249412.3
申请日：2015-05-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法，本发明涉及水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法。本发明的目的是为了解决现有系统不能达到动态面控制技术对被控对象精确数学模型的要求，以及该系统抵抗扰动能力低的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、建立UUV水平面数学模型；步骤二、在UUV水平面数学模型的基础上进行动态面控制，得到UUV航迹跟踪控制律；步骤三、在UUV航迹跟踪控制律的基础上对动态面控制进行改进，得出动态面自抗扰控制器。本发明应用于航行器领域。
-
公开(公告)号：CN104881038A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510194162.8
申请日：2015-04-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪控制优化方法，本发明涉及水下无人航行器航迹跟踪控制优化方法。本发明的目的是为了解决现有UUV的航迹跟踪控制的准确率低的问题。通过以下技术方案实现：步骤一、建立UUV水平面数学模型；步骤二、在UUV水平面数学模型的基础上进行PID控制，实现UUV航迹跟踪控制；步骤三、在UUV航迹跟踪控制的基础上对PID控制进行改进，确定非线性控制律及观测器。本发明应用于水下无人航行器领域。
-
公开(公告)号：CN104848886A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510305785.8
申请日：2015-06-05
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01D18/00
摘要： 针对绝对式码盘的误码校正方法，本发明涉及到光电测量和自动控制领域，具体涉及一种绝对式码盘的误码校正方法。本发明首先初始化增量码值w2，然后计算通过计算dw0＝w0-w0_old，并判断dw0和-2N-1的关系，对增量码值w2进行计算；然后计算dw1＝w1-w1_old和dw2＝w2-w2_old；并判断dw1与dw2之间的关系，并对计数变量no_err_cnt进行计算；当no_err_cnt≥n1时，用绝对码值w1代替增量码值w2，并对最终码盘值进行校正；当no_err_cnt n2，则用增量码值w2代替绝对码值w1；否则用绝对码值w1代替增量码值w2；若绝对码值w1误码率比光栅码w0误码率高，则最终码盘值W＝(w2
-
-
公开(公告)号：CN104613986A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510060995.5
申请日：2015-02-05
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01D3/036
摘要： 一种基于最小二乘法拟合曲线补偿光电编码器基准电压的方法，本发明涉及补偿光电编码器基准电压的方法。本发明的目的是为了解决现有技术译码误差率高的问题。一种基于最小二乘法拟合曲线补偿光电编码器基准电压的方法具体是按照以下步骤进行的：步骤一、将光电编码器的光电信号离散化，通过A/D进行周期采样，得到采样的数据；步骤二、将采样的数据进行最小二乘法拟合曲线，得到最小二乘法拟合曲线方程式，计算得到最小二乘法拟合曲线方程式的最大值和最小值；步骤三、根据最小二乘法拟合曲线方程式的最大值和最小值，采用防脉冲干扰复合滤波法获得新的基准电压。本发明应用于光电编码器译码，补偿和最小二乘法拟合曲线等技术领域。
-
公开(公告)号：CN104482949A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410835368.X
申请日：2014-12-29
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种光电编码器精码零偏、幅值自适应补偿方法，它涉及的是光电编码器译码、补偿和调试等技术领域。为了解决现有的方法因复杂程度很高，译码电路的自适应性很差，而且观察示波器的得到的数据包含大量的人为误差，严重损耗了编码器的精度的问题。其补偿的步骤是：光电编码器的光电信号通过A/D采样，采用递推平均滤波法对采样数据进行一次滤波，变成新的数据，在一个采样周期内将新的数据点采用冒泡法向上向下分别取得最大值和最小值，对最大值和最小值用“中位数”的方法进行平滑估计得到估计波峰值和估计波谷值，采用一阶滞后滤波算法计算得到新的基准电压。本发明极大的减小地面测试和操作的难度，提高了测试精度和对外界环境的适应性。
-
公开(公告)号：CN104236600A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410503437.7
申请日：2014-09-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01D5/26
摘要： 自我调整比较电压的绝对式光电编码器，属于光电轴角测量技术领域。为了解决目前译码电路存在的跳码且电路结构复杂的问题。本发明的粗码译码电路的比较电压不再由固定电压源提供，而是由DAC模块根据光电码盘所处比较电压-读数头-温度-角度区间数据表输出。在光电码盘制作时，与不同温度和角度区间下分别测定8个读数头的实际比较电压，制成比较电压-读数头-温度-角度区间数据表，供工作时查询使用。采样放大差分电路采用功率更大、精度更高、温漂更小的电阻直接采样到合适电压范围来取代先采样再放大的模式。本发明用于星载激光通信高精度测量领域。
-
公开(公告)号：CN105022712A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510341854.0
申请日：2015-06-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F13/42
CPC分类号： G06F13/4295
摘要： 一种基于数据流传输的数据包提取方法，本发明涉及基于数据流传输的数据包提取方法。本发明的目的是为了解决现有系统资源占用大、运算量大以及因硬件故障造成的数据包串位现象的问题。通过以下技术方案实现的：1、初始化各变量；2、若接收队列中存在数据则判断解包进度值，若0执行3，若1执行4，若2执行5；3、搜索同步字，若搜索到执行4，否则删除首数据执行2，判断缓存更新条件，满足则更新缓存；4、校验长度，成功执行5，否则删除首数据执行2；5、校验数据包，成功执行6，否则执行2；6、退出程序。本发明应用于通信技术领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
12 条记录 (耗时 0.023 秒)
