公开(公告)号：CN117788541A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311817906.8

申请日：2023-12-26

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  山东高速集团有限公司

发明人： 谭忆秋 ,  杨路琦 ,  徐慧宁 ,  李松 ,  肖神清 ,  张文武 ,  毕玉峰

IPC分类号： G06T7/49 ,  G06T7/11

摘要： 一种基于点云区域生长算法的沥青路面三维纹理识别方法，本发明是为了解决现有沥青路面纹理测量方法难以反映路面纹理形状特征与分布特征的问题。沥青路面三维纹理识别方法：一、制备或者采集沥青路面车辙板试件；二、激光纹理扫描试验；三、调用PCL点云库加载点云文件，对点云法线估计，计算平滑度和曲率，设置区域生长算法相似性参数；四、区域生长算法分割点云；五、计算三维纹理凸体形状特征参数，三维纹理形状参数包括三维纹理表面积、三维纹理填充率、三维纹理球度和三维纹理形状因子。本发明以区域生长算法分割路表三维纹理点云簇。快速分割识别沥青路面三维纹理结构，进一步计算三维纹理构造最小包围盒，实现形貌参数计算。

公开(公告)号：CN105136145A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510489795.1

申请日：2015-08-11

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 陈兴林 ,  罗文嘉 ,  李松 ,  高怡然 ,  徐川川 ,  于志亮 ,  崔宁 ,  杨昱昊

IPC分类号： G01C21/20

CPC分类号： G01C21/20

摘要： 一种基于卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态数据融合的方法，涉及组合导航中多传感器数据融合领域，尤其涉及一种基于卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态数据融合的改进方法。本发明是要解决现有的卡尔曼滤波在四旋翼无人机姿态运算过程中运算量太大而无法实时获取姿态数据的问题。本发明方法通过对卡尔曼滤波方程组进行改进，即对当前状态预测方程、当前状态误差协方差预测方程、当前最优姿态角方程、卡尔曼增益Kg(k)方程和当前最优姿态角方程的协方差方程进行改进，实现部分数据离线计算，大大减少飞控板处理器的计算量，从而满足四旋翼无人机姿态数据实时性要求和数据精度要求。本发明可应用于组合导航中多传感器数据融合技术领域。

公开(公告)号：CN104765370A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510178044.8

申请日：2015-04-15

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 陈兴林 ,  高怡然 ,  于志亮 ,  崔宁 ,  徐川川 ,  李松 ,  罗文嘉 ,  李松峰 ,  耿光晓

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 有环境干扰下考虑侧滑角的UUV航迹视线导引法，涉及欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制方法。传统的UUV航迹视线导引法在有环境干扰的情况下，存在稳定航迹误差，本发明为了消除稳定航迹误差，直接引入侧滑角β＝a tan(v/u)对期望艏向指令进行了修正，根据修正后的艏向期望角ψd＝βi-α(t)-β对艏向角度进行调整，能够消除稳定航迹误差，实现对UUV航迹的精确跟踪。本发明适用于欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制。

公开(公告)号：CN112835326B

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202011608152.1

申请日：2020-12-30

申请人： 天津重型装备工程研究有限公司 ,  哈尔滨工业大学

发明人： 李文涛 ,  李建广 ,  李大海 ,  李松

IPC分类号： G05B19/4065

摘要： 本发明涉及一种大型铸锻件加工智能化方法及系统，及智能制造机械加工领域，用于解决传统的数控机床不具备识别和处理切削过程中不确定性情况的功能，加工方法包括：根据铸锻件的尺寸和工艺类型，确定静态参数，并采集实时参数；根据所述静态参数，在预设的模型库中，确定主轴功率模型；根据所述主轴功率模型和所述实时参数，确定主轴功率偏差和主轴功率偏差变化率；根据所述主轴功率偏差和所述主轴功率偏差变化率，确定进给倍率。本发明提供的技术方案能够提高切削加工效率，延长机床的使用寿命。

公开(公告)号：CN105022712A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510341854.0

申请日：2015-06-18

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 陈兴林 ,  李松 ,  高怡然 ,  罗文嘉 ,  徐川川 ,  于志亮 ,  崔宁 ,  李松峰 ,  耿光晓

IPC分类号： G06F13/42

CPC分类号： G06F13/4295

摘要： 一种基于数据流传输的数据包提取方法，本发明涉及基于数据流传输的数据包提取方法。本发明的目的是为了解决现有系统资源占用大、运算量大以及因硬件故障造成的数据包串位现象的问题。通过以下技术方案实现的：1、初始化各变量；2、若接收队列中存在数据则判断解包进度值，若0执行3，若1执行4，若2执行5；3、搜索同步字，若搜索到执行4，否则删除首数据执行2，判断缓存更新条件，满足则更新缓存；4、校验长度，成功执行5，否则删除首数据执行2；5、校验数据包，成功执行6，否则执行2；6、退出程序。本发明应用于通信技术领域。

公开(公告)号：CN104792351A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510187632.8

申请日：2015-04-20

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 陈兴林 ,  崔宁 ,  李松 ,  于志亮 ,  徐川川 ,  刘杨 ,  罗文嘉 ,  高怡然

IPC分类号： G01D18/00 ,  G01D5/26

摘要： 用于绝对式码盘的复合式码盘误码校正方法，属于光电测量和自动控制技术领域。本发明针对绝对式光电码盘处理误码能力差，提出了一种复合式比较补偿算法。所述码盘误码校正方法通过以下步骤实现：增量码值w2和上一次的光栅码值w0_old进行赋值，完成变量初始化；判断当前光栅码值w0与上一次的光栅码值w0_old之差dw0，以计算最终增量码值w2′；确定误码校正阈值n,(n≥0)；利用绝对码值w1与最终增量码值w2′之差的绝对值|w1-w2′|判断当前系统是否产生误码；若当前系统产生误码，则用最终增量码值w2′代替绝对码值w1，即：w1＝w2′来校正当前系统，得到最终的码盘值W＝(w2′

公开(公告)号：CN102231910B

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201110173438.6

申请日：2011-06-24

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 唐弢 ,  郭庆 ,  石硕 ,  杨明川 ,  王振邦 ,  李德志 ,  李松

IPC分类号： H04W64/00

摘要： 无线传感器网络中基于粒子束优化的支持向量机的定位方法，涉及一种应用于无线传感器网络中的定位方法。本发明解决了现有定位方法中存在的定位精度低、计算开销大、需要硬件支持的缺点。本发明所基于的无线传感器网络包括多个可通过信号强度测量距离的传感器节点、可收集全部节点信息并计算的网关；应用于上述无线传感器网络中的基于粒子束优化的支持向量机的定位方法为：采用统计学习的方法，结合粒子束优化理论和支持向量机理论，对网络中的待测节点进行定位。本发明利用粒子束优化和支持向量机的方法提高传感器节点自身的定位精度，当网络中存在噪声干扰时，仍能得到良好的定位效果。本发明适用于基于各种应用的集中式无线传感器网络中的定位。

公开(公告)号：CN118725590A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410829119.3

申请日：2024-06-25

申请人： 昭通市宜昭高速公路投资开发有限公司 ,  哈尔滨工业大学

发明人： 杜杰贵 ,  程相楠 ,  王应伟 ,  王鹏 ,  王永奇 ,  谭忆秋 ,  郭福源 ,  李松

IPC分类号： C08L95/00 ,  G01N3/00 ,  C08L63/00 ,  C08L53/02

摘要： 聚合物改性乳化沥青材料及其制备方法及应用其进行修复性能评价方法，本发明要解决乳化沥青雾封层在发挥作用过程中，乳化沥青的粘附性和力学性能较差的问题。本发明聚合物改性乳化沥青材料是由乳化沥青、预混液、水性环氧树脂和SBS胶乳混合而成，所述的预混液由环氧树脂固化剂、渗透剂和水组成，其中水性环氧树脂占乳化沥青质量分数的8％～12％，SBS胶乳占乳化沥青质量分数的3％～5％；该聚合物改性乳化沥青材料的固含量为42％～48％。本发明通过加入水性环氧树脂对SBS乳化沥青进行改性，当沥青混合料遭受冻融损伤后，聚合物改性乳化沥青迅速渗透到破损沥青混合料界面，重新为界面中的集料裹覆一层沥青膜，从而改善冻融损伤。

公开(公告)号：CN116165082B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310163323.1

申请日：2023-02-24

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 谭忆秋 ,  吕慧杰 ,  杨路琦 ,  邢超 ,  李松 ,  代明欣 ,  邱泰瑞

IPC分类号： G01N3/24

摘要： 一种沥青应变‑疲劳寿命曲线的快速获取方法，本发明的目的是为了解决沥青抗疲劳性能测试试验时间较长的问题。沥青应变‑疲劳寿命曲线的快速获取方法：一、对沥青试样进行正弦波荷载试验，以剪应变为横坐标，以剪应力为纵坐标，绘制剪应变‑剪应力曲线图，确定荷载水平；二、进行频率扫描试验，在对数坐标下绘制频率‑存储模量曲线图，确定损伤速率参数B；三、进行时间扫描试验，应变水平采用步骤一所确定的应变值，确定指前参数A；四、通过Nf(γ)＝AγB，以应变水平为横坐标，疲劳寿命为纵坐标，得到应变‑疲劳寿命曲线。本发明通过应变‑疲劳寿命曲线图能够准确预测不同应变水平下沥青的疲劳寿命，实现了沥青抗疲劳性能的快速评价。

公开(公告)号：CN116481910A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310278437.0

申请日：2023-03-21

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 王伟 ,  谭忆秋 ,  徐永江 ,  邢超 ,  胡锦源 ,  李松 ,  代明欣

IPC分类号： G01N3/08 ,  G01N3/06

摘要： 一种沥青混合料龟裂性能的评价方法，它属于沥青混合料评价技术领域，具体涉及一种沥青混合料龟裂性能评价方法。本发明目的在于解决路面龟裂对路面影响程度大、范围广，而当前评价沥青混合料开裂性能仅限于整体开裂性能而未涉及具体龟裂性能的问题。方法：一、切割；二、对沥青混合料马歇尔试件进行间接拉伸试验，通过数字散斑图像采集系统获取沥青混合料在间接拉伸试验受载过程中的照片；三、将采集到的照片导入数字散斑图像采集系统配套的VIC分析软件中分析；四、提取荷载峰值前75％峰值荷载时水平应变信息；五、仅统计拉应变；六、判定高应变点是否属于同一区域；七、基于高应变区域的数量对沥青混合料龟裂性能进行评价。