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公开(公告)号：CN104848886B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510305785.8
申请日：2015-06-05
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01D18/00
摘要： 针对绝对式码盘的误码校正方法，本发明涉及到光电测量和自动控制领域，具体涉及一种绝对式码盘的误码校正方法。本发明首先初始化增量码值w2，然后计算通过计算dw0＝w0‑w0_old，并判断dw0和‑2N‑1的关系，对增量码值w2进行计算；然后计算dw1＝w1‑w1_old和dw2＝w2‑w2_old；并判断dw1与dw2之间的关系，并对计数变量no_err_cnt进行计算；当no_err_cnt≥n1时，用绝对码值w1代替增量码值w2，并对最终码盘值进行校正；当no_err_cnt n2，则用增量码值w2代替绝对码值w1；否则用绝对码值w1代替增量码值w2；若绝对码值w1误码率比光栅码w0误码率高，则最终码盘值W＝(w2
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公开(公告)号：CN105048864A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510523170.2
申请日：2015-08-24
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 新型误差放大式压电陶瓷驱动电路，涉及APT系统中的精瞄技术领域，具体涉及精瞄技术中的核心即精瞄微定位系统领域。它为了解决现有的驱动电路稳态过渡时间长，上行电压和下行电压的线性度不好，控制精度不高的问题。积分电路和前级驱动电路的公共端连接电平转换电路的输入端，电平转换电路的输出端连接信号放大级的输入端，信号放大级的输出端同时连接过流保护电路的输入端和功率放大级的输入端，过流保护电路的输出端连接功率放大级的过流信号输入端，积分电路的反馈端连接过流保护电路。本发明所述驱动电路的上行电压和下行电压的线性度非常好，线性度高。适用于驱动压电陶瓷。
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公开(公告)号：CN104596550A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510041410.5
申请日：2015-01-28
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 星载绝对式光电码盘粗码译码电路及采用该电路实现的自适应采样法，涉及光电轴角测量技术领域。解决了目前粗码采样译码电路存在的跳码、电路结构过于复杂及误码率高导致的采样精度低的问题。光电码盘的精码光电流信号输出端同时与1号采样电阻的一端和精码及中精码译码模块的电压信号输入端连接，1号采样电阻的另一端接电源地，精码及中精码译码模块的数字信号输出端与DSP处理器的精码数字信号输入端连接，DSP处理器的控制信号输出端与精码及中精码译码模块的控制信号输入端连接；光电码盘的粗码光电流信号输出端同时与2号采样电阻的一端和限流电阻的一端连接，2号采样电阻的另一端接电源地。它主要应用在光电轴角测量上。
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公开(公告)号：CN103941625B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410191713.0
申请日：2014-05-08
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： CAN总线数据传输监控系统，属于CAN总线数据监控技术领域。本发明为了解决CAN总线出现故障时，会造成CAN总线数据传输中断的问题。它的CAN总线作为数据的传输线，包括两路CAN总线及单片机驱动最小系统，CAN总线的数据传输端连接单片机的第一数据传输端；单片机的第二数据传输端连接SD卡的数据传输端；单片机通过FSMC总线控制TFT彩屏，单片机通过SPI总线控制语音芯片，单片机通过SPI总线控制液晶显示屏，按键模块的第一输出控制端通过单片机设置CAN总线波特率，按键模块的第二输出控制端通过单片机控制SD卡数据的读取；CAN总线与上位机通过数据端口连接。本发明用于CAN总线数据传输过程中的监控。
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公开(公告)号：CN105136145A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510489795.1
申请日：2015-08-11
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/20
摘要： 一种基于卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态数据融合的方法，涉及组合导航中多传感器数据融合领域，尤其涉及一种基于卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态数据融合的改进方法。本发明是要解决现有的卡尔曼滤波在四旋翼无人机姿态运算过程中运算量太大而无法实时获取姿态数据的问题。本发明方法通过对卡尔曼滤波方程组进行改进，即对当前状态预测方程、当前状态误差协方差预测方程、当前最优姿态角方程、卡尔曼增益Kg(k)方程和当前最优姿态角方程的协方差方程进行改进，实现部分数据离线计算，大大减少飞控板处理器的计算量，从而满足四旋翼无人机姿态数据实时性要求和数据精度要求。本发明可应用于组合导航中多传感器数据融合技术领域。
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公开(公告)号：CN104765370A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510178044.8
申请日：2015-04-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 有环境干扰下考虑侧滑角的UUV航迹视线导引法，涉及欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制方法。传统的UUV航迹视线导引法在有环境干扰的情况下，存在稳定航迹误差，本发明为了消除稳定航迹误差，直接引入侧滑角β＝a tan(v/u)对期望艏向指令进行了修正，根据修正后的艏向期望角ψd＝βi-α(t)-β对艏向角度进行调整，能够消除稳定航迹误差，实现对UUV航迹的精确跟踪。本发明适用于欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN102327782B
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201110188072.X
申请日：2011-07-06
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种钴纳米粒子/碳纳米管复合材料的制备方法，它涉及碳纳米管复合材料的制备方法。本发明解决了现有的碳纳米管表面负载钴纳米颗粒的制备方法工艺复杂，碳纳米管表面结构被破坏、钴的负载数量少的技术问题。本方法：一、称取碳纳米管、乙酰丙酮钴和三甘醇并加入到容器中混合均匀并超声分散处理；二、在氩气保护下，以2～4℃/min的速度升温至沸腾，回流30～60min，再将得到的含有钴纳米粒子/碳纳米管颗粒的混合液进行磁性分离，再干燥，得到钴纳米粒子/碳纳米管复合材料。本发明在简化反应步骤的同时，保持了碳纳米管的原有表面结构和性能。钴的负载量达到85％以上。钴纳米粒子/碳纳米管复合材料可用作催化剂载体和吸波材料。
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公开(公告)号：CN104655156B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410853255.2
申请日：2014-12-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01D3/028
摘要： 一种矩阵式编码方式的绝对式码盘的误差补偿方法，涉及光电测量和自动控制领域。本发明解决了绝对式码盘处理误码能力不足的问题。所述方法包括如下步骤：一、利用四象限绝对式码盘读取相应码值；二、采用最外圈相差90度读数头，经过增量式码盘处理电路，读取增量式码盘值；三、给定阈值，计算两个码值的差；四、对于超过预值的绝对式码值用相应的增量式码值来代替。本发明采用实时检测的办法，利用矩阵式编码盘原有的结构，仅增加了增量式码盘的计数电路结构，可以弥补因多种因素造成的码值跳变，融合了绝对式、增量式的优点，一定程度上解决了高位码值译码和码盘尺寸的矛盾，增加的电路简单可靠，方便维护。
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公开(公告)号：CN104613986B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510060995.5
申请日：2015-02-05
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01D3/036
摘要： 一种基于最小二乘法拟合曲线补偿光电编码器基准电压的方法，本发明涉及补偿光电编码器基准电压的方法。本发明的目的是为了解决现有技术译码误差率高的问题。一种基于最小二乘法拟合曲线补偿光电编码器基准电压的方法具体是按照以下步骤进行的：步骤一、将光电编码器的光电信号离散化，通过A/D进行周期采样，得到采样的数据；步骤二、将采样的数据进行最小二乘法拟合曲线，得到最小二乘法拟合曲线方程式，计算得到最小二乘法拟合曲线方程式的最大值和最小值；步骤三、根据最小二乘法拟合曲线方程式的最大值和最小值，采用防脉冲干扰复合滤波法获得新的基准电压。本发明应用于光电编码器译码，补偿和最小二乘法拟合曲线等技术领域。
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公开(公告)号：CN104596550B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510041410.5
申请日：2015-01-28
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 星载绝对式光电码盘粗码译码电路及采用该电路实现的自适应采样法，涉及光电轴角测量技术领域。解决了目前粗码采样译码电路存在的跳码、电路结构过于复杂及误码率高导致的采样精度低的问题。光电码盘的精码光电流信号输出端同时与1号采样电阻的一端和精码及中精码译码模块的电压信号输入端连接，1号采样电阻的另一端接电源地，精码及中精码译码模块的数字信号输出端与DSP处理器的精码数字信号输入端连接，DSP处理器的控制信号输出端与精码及中精码译码模块的控制信号输入端连接；光电码盘的粗码光电流信号输出端同时与2号采样电阻的一端和限流电阻的一端连接，2号采样电阻的另一端接电源地。它主要应用在光电轴角测量上。
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