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公开(公告)号：CN116561640A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310597459.3
申请日：2023-05-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F18/24 , G06F18/214 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于不等长时间序列处理的工业设备故障诊断方法及系统，涉及机器学习技术领域，用以解决现有基于神经网络的分类器由于没有预先对不等长时间序列数据进行等长处理而导致分类精度不高的问题。本发明的技术要点包括：采集工业设备一种或多种运行状态量，并将同种运行状态量按照时间排序，形成时间序列集；对时间序列集中长度不等的时间序列进行等长处理；将长度相等的时间序列集输入基于神经网络的故障诊断分类器中进行训练；将待测运行状态样本对应的时间序列进行等长处理后输入训练好的故障诊断分类器中，获取故障预测结果。本发明有效提高了神经网络的泛化性能。将本发明应用于工业设备的故障诊断中，可准确识别系统的故障状态。
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公开(公告)号：CN113240018B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110544233.8
申请日：2021-05-19
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0499 , G06N3/084
摘要： 一种基于误差反向传播算法的手绘图形分类方法及系统，涉及神经网络技术领域，用以解决现有技术不能对手绘图像数据进行有效分类的问题。本发明的技术要点包括：设计一个或多个规则图形描绘模板；根据规则图形描绘模板获取手绘图像数据；对手绘图像数据进行预处理；构建并训练BP神经网络模型；将待分类手绘图像数据输入训练好的BP神经网络模型，获取分类结果。本发明可以区分出书写轨迹之间细微的差异，对于书写者是否存在震颤的划分更为精准。本发明可应用于临床医疗上以判断患者手部是否存在震颤。
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公开(公告)号：CN113325785A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110654788.8
申请日：2021-06-11
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 一种基于数据存储的位置重复控制方法，用以解决实际伺服系统中位置域重复控制效果较差的问题。本发明的技术要点包括：根据干扰信号的位置周期构造干扰信号位置内模；根据干扰信号位置内模设计角速度相关时变位置滤波器；针对角速度相关时变位置滤波器，设计对应的位置补偿器；将干扰信号位置内模、角速度相关时变位置滤波器和位置补偿器相结合构成位置重复控制器；针对谐波干扰成分，将多个位置重复控制器级联，构造级联位置重复控制器。本发明解决了位置重复控制系统的稳定性、周期偏移及参数整定问题，并能够有效实现位置周期干扰的抑制，提高伺服系统角位置精度及角速度平稳性。本发明可应用于伺服系统中对时变周期干扰信号的抑制或跟踪。
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公开(公告)号：CN109491250B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811510706.7
申请日：2018-12-11
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提出一种无人机吊装运输系统吊装摆动抑制方法，属于挠性体运动控制技术领域。所述抑制方法的具体过程包括：步骤一、建立无人机位置闭环控制器；步骤二、在吊装部件参数确定的情况下，根据欠阻尼系统的震荡抑制原理，建立指令整形器；步骤三、建立双闭环控制器；步骤四、将步骤二的指令整形器与步骤三的双闭环控制器结合，构成带有指令整形器的双闭环控制系统。本发明所述抑制方法实现无人机吊装系统吊装部件摆角的有效抑制。
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公开(公告)号：CN108168487B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201711482495.6
申请日：2017-12-29
申请人： 哈尔滨工大航博科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01B21/10
摘要： 本发明提出了一种臂式精密离心机动态半径测量机构，属于精密仪器测量技术领域。所述机构包括中心柱体、活动标尺和等直杆等部件。所述机构适用于精密离心机动态半径的检测，解决了现有精密离心机动态半径测量装置前期处理工序复杂，难度高等问题。本发明提出的测量机构能够有效降低测量前期处理工序的复杂性和难度，节省测量时间和资源。同时，极大程度地降低了人为因素带来的安装风险。
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公开(公告)号：CN108803646B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201810889031.5
申请日：2018-08-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 一种变增益章动阻尼器的实现方法，涉及变速倾侧动量轮运动体控制领域。为了解决变速倾侧动量轮由于转子陀螺效应在外加激励作用下产生章动造成系统失稳的问题。技术要点：得到章动频率与动量轮转速的函数关系；根据变速倾侧动量轮运行时的实测转速，确定测速过程中引入的随机噪声变化范围，通过在转速时变和转速稳定条件下章动阻尼器效果的对比，确定章动阻尼器转速量化步长并得到章动阻尼器中心频率；根据章动阻尼器转速量化步长和章动谐振峰幅值大小确定章动阻尼器的参数完成章动阻尼器的设计；将设计的章动阻尼器进行离散化处理以对变速倾侧动量轮进行章动抑制。本发明考虑不同因素的影响，设定转速量化步长，得到效果更优的变增益章动阻尼器。
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公开(公告)号：CN112075940A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010996323.6
申请日：2020-09-21
摘要： 一种基于双向长短时记忆神经网络的震颤检测系统，涉及人工智能领域，针对现有技术中震颤检测存在准确性低的问题，包括：手部检测模块和模型预测模块；所述手部检测模块包括震颤数据采集单元和震颤数据处理单元；所述震颤数据采集单元用于采集手部三轴加速度信号；所述震颤数据处理单元用于将手部三轴加速度信号转化为手部三轴加速度数据；所述模型预测模块包括手部震颤数据处理单元和模型训练单元；所述手部震颤数据处理单元用于对接收到的三轴加速度数据进行处理，得到训练集和测试集；所述模型训练单元用于利用训练集和测试集对模型进行训练，得到训练好的模型。本发明用于震颤检测，检测效率高。
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公开(公告)号：CN109491250A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811510706.7
申请日：2018-12-11
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提出一种无人机吊装运输系统吊装摆动抑制方法，属于挠性体运动控制技术领域。所述抑制方法的具体过程包括：步骤一、建立无人机位置闭环控制器；步骤二、在吊装部件参数确定的情况下，根据欠阻尼系统的震荡抑制原理，建立指令整形器；步骤三、建立双闭环控制器；步骤四、将步骤二的指令整形器与步骤三的双闭环控制器结合，构成带有指令整形器的双闭环控制系统。本发明所述抑制方法实现无人机吊装系统吊装部件摆角的有效抑制。
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公开(公告)号：CN109176153A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811112940.4
申请日：2018-09-21
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于压电致动器的机械轴系回转误差主动补偿装置，涉及转子振动主动抑制技术领域。为了解决传统滚动轴承支承轴系的回转精度难以通过机械加工和装配环节获得突破性提高，回转误差影响机床加工精度等实际问题。多个压电致动总成设置在滚动轴承座外侧面对称位置上，通过绝缘垫片安装在滚动轴承座外侧面上，压电致动器在安装时施加预紧力；致动器支承套装在滚动轴承座上，多个压电致动总成位于滚动轴承座和致动器支承之间；传感器用于测量转动主轴选定测量点的径向信息；控制电路内运行主动补偿控制算法，根据传感器测得的位置信号解算出轴承座处待补偿信息，产生驱动压电致动器的控制信号；驱动电路对控制器产生的控制信号进行放大并加载于压电致动器。
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公开(公告)号：CN108762090A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810658614.7
申请日：2018-06-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 基于动态误差系数的多轴系伺服系统同步控制方法，属于运动控制领域。本发明为了实现动态和静态的高精度同步控制，以解决现有技术方法存在同步误差较大，跟踪动态信号时性能很差，控制方法设计复杂等问题。技术要点：设计同步控制结构；求取动态误差系数：利用多轴系伺服系统输入输出求取动态误差系数或利用多轴系伺服系统辨识模型求取动态误差系数；根据动态误差系数求取动态构造系数β；通过动态构造系数β利用同步控制结构对多轴系伺服系统进行同步控制。本发明能够实现动态和静态的高精度同步控制，且参数整定简单易行。同时，本发明不受限于稳态，在动态时依然可以保证同步精度。
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