公开(公告)号：CN116273531A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211195359.X

申请日：2022-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海航天化工应用研究所

Inventor： 赵杰 ,  吴战武 ,  张英杰 ,  李辉 ,  王鸿宇 ,  刘玉斌 ,  冯冰 ,  胡小武 ,  杨晓帆 ,  李长乐 ,  张学贺

IPC: B05B3/04 ,  B05B12/08 ,  B05B15/00

Abstract: 本发明公开了一种应用于航空发动机衬层喷胶机器人上的自冷却气动高速主轴及安装方法，包括主轴安装座、旋转主轴、涡轮、涡轮限位环、第一轴承、第二轴承、轴承套、轴承端盖、气道上板、气道下板和盖板。主轴安装座用于旋转主轴的固定；涡轮固定在旋转主轴上，并通过与主轴连接的涡轮轮限位环进行限位和固定；第一轴承、轴承套、第二轴承安装在旋转主轴上，下气道板和上气道板固定在压盖和主轴安装座之间。高速气体驱动涡轮带动旋转主轴转动，对高粘度胶液进行高速旋转和雾化抛涂作业，通过调节气体速度，实现对胶体雾化程度的控制，满足不同喷涂条件的要求；空气主轴内部开设散热气道，通过气流带走轴承摩擦产生的热量，实现空气主轴的自冷却。

公开(公告)号：CN117331338A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311437128.X

申请日：2023-10-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 初国庆 ,  刘玉斌 ,  杨晓帆 ,  田冲 ,  孙泽宇

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种移动机械臂的遥操作控制器，属于人机交互技术领域，本发明为解决现有遥操作控制器存在控制不灵活、扩展性和通用性差的问题。它采用分布式控制结构，将移动平台、机械臂、灵巧手和其他外设机构采用独立的分控制器进行控制，并通过CAN总线与总控制器进行数据通信；它还包括程序更新模块和扩展功能模块；所述程序更新模块用于通过协议转换和配置外设参数实现对轮式、履带式移动平台和七轴以下机械臂的兼容；所述扩展功能模块用于控制移动机械臂后续增加的外设机构。本发明用于遥操作。

公开(公告)号：CN117718952A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311437146.8

申请日：2023-10-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 初国庆 ,  刘玉斌 ,  杨晓帆 ,  孙泽宇 ,  田冲

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种用于高海拔地区移动作业机器人的控制系统，属于人机交互技术领域，本发明为解决现有机器人不具备在极端低温、崎岖非结构化路面等复杂恶劣环境下工作的问题。它包括遥操作控制器和机器人本体控制模块；遥操作控制器向机器人本体控制模块发送运动指令，获取机器人本体实时状态信息；机器人本体控制模块采用分布式控制结构，包括：主控制器，获取遥操作控制器发送的运动指令，向遥操作控制器发送机器人本体的实时状态信息；向运动控制单元发送运动控制指令，通过环境感知单元实时获取机器人本体所处的环境信息，并基于环境信息和运动指令实现移动平台和机械臂的实时路径规划与轨迹跟踪。本发明用于极端低温地区的遥操作。