公开(公告)号：CN118397094A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410648248.2

申请日：2024-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 王珂 ,  蒋志强 ,  孔庆佳 ,  强桂艳 ,  赵立军

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06N3/084

Abstract: 基于集中式神经网络的移动机器人多场景视觉定位方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决现有多场景视觉定位方法还存在定位效率低的问题。本发明包括：移动机器人获取待视觉定位图像，将待视觉定位图像输入到训练好的集中式神经网络中，获得每个待视觉定位图像的三维场景坐标和一维不确定度；利用PnP位姿求解算法和每个待视觉定位图像的三维场景坐标、一维不确定度获得每个移动机器人摄像头的六自由度位姿。集中式神经网络的每个特征提取单元中包括两个分支，其中一个分支能够跨场景提取通用特征，另一个分支致力于学习针对每个单独任务的特征定制的软注意掩码。本发明用于多场景视觉定位。

公开(公告)号：CN117406963A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311366777.5

申请日：2023-10-20

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 王珂 ,  孔庆佳 ,  孙一凡 ,  庄金雷 ,  赵立军

IPC: G06F8/20 ,  G06F8/10 ,  G06F8/38 ,  G06F11/36 ,  G06F9/54 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明涉及工业检测领域，具体涉及一种面向工业检测的通用机器视觉平台系统的构建方法。针对现有技术中存在机器视觉平台的开发依赖于自身公司生产的硬件设备，功能依赖于平台版本中封装的算法功能。使得机器视觉软件平台在扩展性方面受限，无法灵活满足在特定场景下的定制需求，不具有通用性，提供了面向工业检测的通用机器视觉平台系统的构建方法。该视觉平台集成多个关键功能，通过对关键功能模块代码风格统一封装以及核心算法库架构的搭建，为使用机器视觉技术的开发人员提供统一的应用程序接口以及丰富的图形化交互界面，统一代码风格，降低用户开发时间成本，同时支持用户个性化需求的扩展，促进机器视觉的产业化发展。

公开(公告)号：CN119501897A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411713745.2

申请日：2024-11-27

Applicant: 哈工大郑州研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王珂 ,  程易 ,  张哲 ,  孔庆佳 ,  程龙 ,  白阳

IPC: B25J5/00 ,  B25J18/00 ,  G01S17/86 ,  G01S17/06

Abstract: 一种履带底盘式煤仓探测机器人系统，属于煤仓探测技术领域。本发明针对现有煤仓探测设备受限于煤仓本身的结构，难以实施应用的问题。包括：履带式底座，采用履带底盘支撑车箱；探测手臂，车箱前端通过立柱依次连接旋转臂和伸缩臂；伸缩臂与旋转臂之间具有至少100mm的间隙；伸缩臂末端连接探测组件；控制模块控制伸缩臂伸入煤仓后，启动云台相机和三维激光雷达，使三维激光雷达对煤仓内部进行实验性扫描，并使云台相机同步进行图像采集；采用数据处理模块对煤仓内部距离信息和煤仓内部图像进行融合，获得煤仓内部融合后三维模型，再进行目标定位，获得煤仓内壁数据、煤位数据及目标设备位置数据。本发明用于煤仓内环境探测。

公开(公告)号：CN118823306A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410793090.8

申请日：2024-06-19

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王珂 ,  孔庆佳 ,  蒋志强 ,  康鹏

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045

Abstract: 基于双向交互Transformer的2D目标检测方法，涉及应用于深度学习的目标检测领域。解决了基于传统深度学习的目标检测方法进行目标检测时，存在无法提取全局特征、提取特征能力差的问题的问题。本发明通过构建2D目标检测网络能够有效地处理多级特征的局部和全局信息交互，从而识别出独特的特征以回归精确的目标区域的边界框P＝[x,y,w,h]，提升目标检测的精度和效率。本发明主要用于对待检测RGB图像进行目标检测。