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公开(公告)号：CN117635986B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202311593713.9
申请日：2023-11-27
IPC: G06V10/75 , G06V10/52 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于图像特征匹配领域，具体涉及一种适用大尺度场景下基于特征匹配网络的特征识别方法。针对现有技术中无法将全局特征、局部特征和多尺度特征进行有效的提取和整合的问题。本发明设计一种适用大尺度场景下基于特征匹配网络的特征识别方法，使用基于ResNet18的特征金字塔网络提供粗、细两种级别的特征。粗级别特征生成同时具有多尺度、全局和局部信息的特征。利用局部调节分支和全局调节分支从局部和全局两个角度来有效地校准丰富的特征表示。将输出的特征传入粗匹配模块得到粗匹配坐标。最后通过细匹配模块生成细匹配位置偏差来得出最终的匹配点。实现将全局特征、局部特征和多尺度特征进行有效的提取和整合。
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公开(公告)号：CN117523105B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311583868.4
申请日：2023-11-24
Abstract: 激光雷达和多相机数据融合的三维场景重建方法，涉及计算机视觉技术领域。解决了现有技术中单个相机与单个雷达结合的三维重建方法存在单次扫描场景范围小、以及重建效率低的问题。本发明可采用单激光雷达或多激光雷达与多个相机的数据融合技术来实现三维重建，方法包括：对激光雷达与每个相机间进行标定，得到激光雷达与各相机间的最优外参矩阵；将待测三维场景进行区域划分，使相邻的两个扫描区域存在部分重叠；利用激光雷达和所有相机对待测三维场景中每一个扫描区域进行扫描及数据融合，得到各扫描区域所对应的子图，将所有子图进行数据融合，完成三维场景重建。当使用多雷达时，还包括对雷达与雷达间的标定。主要用于室内外三维场景的重建。
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公开(公告)号：CN117523105A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311583868.4
申请日：2023-11-24
Abstract: 激光雷达和多相机数据融合的三维场景重建方法，涉及计算机视觉技术领域。解决了现有技术中单个相机与单个雷达结合的三维重建方法存在单次扫描场景范围小、以及重建效率低的问题。本发明可采用单激光雷达或多激光雷达与多个相机的数据融合技术来实现三维重建，方法包括：对激光雷达与每个相机间进行标定，得到激光雷达与各相机间的最优外参矩阵；将待测三维场景进行区域划分，使相邻的两个扫描区域存在部分重叠；利用激光雷达和所有相机对待测三维场景中每一个扫描区域进行扫描及数据融合，得到各扫描区域所对应的子图，将所有子图进行数据融合，完成三维场景重建。当使用多雷达时，还包括对雷达与雷达间的标定。主要用于室内外三维场景的重建。
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公开(公告)号：CN119501897A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411713745.2
申请日：2024-11-27
Abstract: 一种履带底盘式煤仓探测机器人系统，属于煤仓探测技术领域。本发明针对现有煤仓探测设备受限于煤仓本身的结构，难以实施应用的问题。包括：履带式底座，采用履带底盘支撑车箱；探测手臂，车箱前端通过立柱依次连接旋转臂和伸缩臂；伸缩臂与旋转臂之间具有至少100mm的间隙；伸缩臂末端连接探测组件；控制模块控制伸缩臂伸入煤仓后，启动云台相机和三维激光雷达，使三维激光雷达对煤仓内部进行实验性扫描，并使云台相机同步进行图像采集；采用数据处理模块对煤仓内部距离信息和煤仓内部图像进行融合，获得煤仓内部融合后三维模型，再进行目标定位，获得煤仓内壁数据、煤位数据及目标设备位置数据。本发明用于煤仓内环境探测。
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公开(公告)号：CN117635986A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311593713.9
申请日：2023-11-27
IPC: G06V10/75 , G06V10/52 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于图像特征匹配领域，具体涉及一种适用大尺度场景下基于特征匹配网络的特征识别方法。针对现有技术中无法将全局特征、局部特征和多尺度特征进行有效的提取和整合的问题。本发明设计一种适用大尺度场景下基于特征匹配网络的特征识别方法，使用基于ResNet18的特征金字塔网络提供粗、细两种级别的特征。粗级别特征生成同时具有多尺度、全局和局部信息的特征。利用局部调节分支和全局调节分支从局部和全局两个角度来有效地校准丰富的特征表示。将输出的特征传入粗匹配模块得到粗匹配坐标。最后通过细匹配模块生成细匹配位置偏差来得出最终的匹配点。实现将全局特征、局部特征和多尺度特征进行有效的提取和整合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119850710A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411914343.9
申请日：2024-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发本发明属于智能移动机器人重定位领域，具体涉及一种基于稠密点云配准的智能移动机器人激光重定位方法。针对现有智能移动机器人在应用场景中的开机定位精度低的问题。本发明使用ScanContext技术实现点云检索，并提出一种基于混合局部特征提取与锚点引导的点云配准网络(AGHL)。该网络提出一种混合局部特征提取模块，用于整合点云的局部几何特征与局部语义特征。此外，该网络设计了一种锚点引导的交叉注意力机制，减少不相关区域的噪声和干扰，从而提升点云配准的准确率，解决了智能移动机器人在应用场景中的开机定位精度低的问题。
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公开(公告)号：CN112734667B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110012679.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法，属于成像技术领域。解决了机器人焊缝跟踪过程中需要快速降低飞溅噪音以及成像的问题。本发明先获取多帧曝光时长不同的标定图像；计算所有标定图像每个像素点的辐照度表达值；计算所有图像对应像素点辐照度表达值的加权平均值，作为对应像素点的最终的辐照度表达值；将所述辐照度表达值压缩成目标灰度值；任意选取两帧曝光时长不同的标定图像，构造带有映射关系的查找表，利用图形学操作方法，消除表格中的数据离群点与区域边缘的毛刺；将数据集中分布区域设定为脊线区域，通过像素邻域灰度平均的方法与卷积平均法对脊线区域数据进行修正；完成模型建立。本发明适用于图像快速降噪。
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公开(公告)号：CN118392033A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410476577.3
申请日：2024-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于多传感器融合的动力电池电芯极柱检测方法，属于动力电池组产线智能化检测领域。本发明解决了现有飞行焊过程中存在电芯极柱位置检测的精度和实时性较差的问题。本发明采用相机对动力电池进行图像采集，获取极柱感兴趣区域，获取激光点在线激光测量仪坐标系下的三维坐标；对电芯极柱区域图像进行高斯滤波、灰度图转换，获取电芯极柱区域灰度图像；进而获取电芯极柱中心的二维坐标，再计算出电芯极柱在相机坐标系下的三维坐标，获取有效激光阵列所有激光点深度值的均值，通过相机针孔模型和机器人坐标转换关系，计算出电芯极柱在焊接机器人坐标系下的三维坐标，实现对动力电池电芯极柱的位置的检测。本发明适用于电芯极柱位置检测。
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公开(公告)号：CN118247561A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410365894.8
申请日：2024-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/09
Abstract: 本发明的一种基于多尺度注意力机制的新能源电池包图像分类方法及装置，基于多尺度注意力机制的CNN+Transformer架构(MSNET)，对传统的基于CNN的图像分类方法进行了改进，提高了新能源电池包在类别间特征差异过小情况下的图像分类准确度；MSNET网络可以提取不同尺度下的局部信息，将局部结构信息整合到全局上下文信息中，提高特征识别能力，以缓解全局上下文信息不足问题。同时，为缓解参数量大，计算复杂度高等问题，本发明所提出的MSNET网络引入深度可分离卷积，在通道维度而不是空间维度执行自注意力，大幅度减少卷积参数及计算量，显著提高效率。
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公开(公告)号：CN116243305A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310358441.8
申请日：2023-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种应用于短波主被动一体化雷达的电离层虚高估计方法，包括：1：一体化探测系统接收到主动雷达探测回波和被动雷达探测回波，主被动探测通道分别进行距离、速度和方位分选，分别获得主动雷达点迹量测集合和被动雷达点迹量测集合；2：在两个量测集合中分别对应地取出一组点，假定为匹配点计算电离层虚高；3：根据计算得到的电离层虚高将主动雷达量测、被动雷达量测转化至东北天坐标系；4：对转换后的量测集合采用门限法进行全局匹配，得到匹配结果，根据匹配结果计算代价函数值；5：分别遍历两个量测集合，重复过程2、3、4，将代价函数最小时对应的电离层虚高作为探测环境中电离层虚高。本发明用于高频超视距雷达信号处理领域。
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