公开(公告)号：CN117748996A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311767074.3

申请日：2023-12-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张强 ,  赵寅翔 ,  苏航 ,  霍一鸣 ,  刘昊 ,  王瑞 ,  于景遥 ,  孙显 ,  张齐辉 ,  刘浩洋

IPC: H02P6/08 ,  H02P23/00 ,  H02P23/14 ,  H02P23/04 ,  H02P25/02

Abstract: 一种无刷直流电机调速装置及调速方法，解决了PID控制器自身缺陷对调速装置性能的不利影响的问题，属于电机领域。本发明以一个控制周期时间内的能量平衡关系为控制判据，计算在当前控制周期内调速主电路注入无刷直流电机的电能Win、无刷直流电机定子相等效电感的期望储能变化差值ΔWLref、无刷直流电机转子动能的变化差值ΔE、在当前控制周期内三相定子绕组电阻消耗能量WR和当前控制周期内总负载转矩所消耗的能量WLoad，得到判据Criterion＝Win‑ΔWLref‑ΔE‑WR‑WLoad，当Criterion＜0且转子所在扇区为导通状态，驱动调速主电路为无刷直流电机的定子绕组提供电能，否则，驱动调速主电路停止为无刷直流电机的定子绕组提供电能。

公开(公告)号：CN117208178A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311238885.4

申请日：2023-09-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程鹏 ,  朴帅 ,  任艺格 ,  肖培轩 ,  刘昊 ,  张洪恩 ,  张传敏 ,  夏宝龙 ,  狄晓珩 ,  郭雯飞

IPC: B63G8/00 ,  B60F5/00 ,  B64U10/70

Abstract: 本发明属于航行器技术领域，公开了一种可分离的水下无人航行器，包括：主航行器，主航行器内腔具有多个容纳腔，容纳腔内设置有第一子航行器或第二子航行器；第一子航行器用于进行跨介质航行；第二子航行器用于水下航行；主航行器头部通过分离件可拆卸地连接有主导航头，通过控制分离件使主航行头与主航行器分离，以使得容纳腔敞开，本发明实现了对于发射平台的充分利用，可同时分别从水面上及水下不同方向向目标靠近，在实际执行任务中可以快速高效的完成任务。