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公开(公告)号：CN116767468A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310885124.1
申请日：2023-07-19
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种水下UUV的自适应夹抱模块，包括柔性夹抱带和矩形的夹抱框。设在夹抱框的底边框下方的上、下滑块配重两端分别连接长、短缆绳。所述长、短缆绳绕过大、小定滑轮与上、下滑块连接。所述底边框的顶面上设有两个转动轴。柔性夹抱带的两端分别与一个转动轴固定连接，上滑块和下滑块分别与柔性夹抱带弹性连接。本发明还公开了一种水下UUV的自适应夹抱装置，包括两个夹抱模块、框架以及位于两个夹抱模块之间的定位轴。两个夹抱模块套设在框架上。定位轴的高度高于转动轴的高度。本发明可适用于不同外形、尺寸的UUV。而且当产生横滚角时，也可以通过控制转动轴的转动，调整UUV的姿态。本夹抱装置可用于UUV完成充电和信息交换等水下对接工作。
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公开(公告)号：CN114347830B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111644782.9
申请日：2021-12-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种多类型UUV对接充电装置，导向机构、V型夹、水下灯、夹持臂、充电机构、定位模块、水下定位信标、滑块机构、液压缸活塞杆、液压缸体、底座组成。导向机构安装在夹持臂的端部，由导向板、连接架、摆动液压缸、支撑座组成。导向板安装在连接架上，摆动液压缸安装在夹持臂的侧面，其输出轴穿过连接架底部的通孔、与支撑座相连，支撑座对输出轴起支撑作用，摆动液压缸的输出轴与连接架间安装有平键，摆动液压缸输出轴的旋转力矩可通过平键传递给连接架和导向板，从而实现导向板绕摆动液压缸输出轴的转动。通过调整导向板角度和夹持臂的位置，实现多类型UUV的快速导向和可靠对接，通过调整充电模块的位置实现多类型UUV的快速充电。
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公开(公告)号：CN116902761A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310796398.3
申请日：2023-07-03
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种可调重浮力的水下实验设备布放回收装置及方法，包括吊具模块、吊装导向模块、实验框架模块、吊装绳、可抛载配重模块，当检测到实验装置在海底着陆后，海面上的吊装设备牵引吊装横梁模块向实验框架一侧的海底平动，吊装导向模块和吊装绳则随吊装横梁模块从实验框架的两侧运动到海底，布放过程完成；当需回收实验装置时，可抛载配重模块的液压杆带动滑块向外运动，远离配重块，配重块及防沉筒与实验装置分离，抛载完成；海面上的吊装设备牵引吊装横梁模块带动吊装绳及导向筒向实验装置顶部平动；当检测到吊装横梁模块将吊装绳拉紧后，吊装设备向上拉动实验装置离开海底并逐渐上升至海面，回收过程结束。
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公开(公告)号：CN115071472B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210450838.5
申请日：2022-04-26
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种模块化的可直接驶离的多类型UUV对接充电装置，包括框架、上导向模块、导向夹持模块、定位缓冲模块、下导向模块、升降充电模块。通过调整导向夹持模块的位置，实现多类型UUV的导向和对接，通过调整导向夹持模块、定位缓冲模块和升降充电模块，可保证UUV充电完成后，直接向前行驶，无障碍的离开对接装置。本发明适合多种类型的欠驱动UUV，可适应截面圆形、椭圆形的不同尺寸的UUV；本发明具有可靠的导向功能，可保证UUV对接的准确性。
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公开(公告)号：CN116812080A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310915868.3
申请日：2023-07-25
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及一种多姿态UUV水面自主回收装置及方法，属于UUV回收水下作业技术领域。解决UUV上用于回收的结构易影响UUV的水下作业的问题。包括框架结构、笼体、缓冲机构和绞车，框架结构的前侧安装有绞车，框架结构的中部通过缓冲机构与笼体的中部连接，框架结构的尾部与笼体的尾部铰接，绞车通过缆绳与笼体的前侧连接。本发明的UUV回收中，无需在UUV上设置与其配合的回收结构，不仅减小了UUV的设计难度，其流畅的表面更好的进行水下作业，还可适应多种型号的UUV进行回收。
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公开(公告)号：CN115071472A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210450838.5
申请日：2022-04-26
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种模块化的可直接驶离的多类型UUV对接充电装置，包括框架、上导向模块、导向夹持模块、定位缓冲模块、下导向模块、升降充电模块。通过调整导向夹持模块的位置，实现多类型UUV的导向和对接，通过调整导向夹持模块、定位缓冲模块和升降充电模块，可保证UUV充电完成后，直接向前行驶，无障碍的离开对接装置。本发明适合多种类型的欠驱动UUV，可适应截面圆形、椭圆形的不同尺寸的UUV；本发明具有可靠的导向功能，可保证UUV对接的准确性。
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公开(公告)号：CN114347830A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111644782.9
申请日：2021-12-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种多类型UUV对接充电装置，导向机构、V型夹、水下灯、夹持臂、充电机构、定位模块、水下定位信标、滑块机构、液压缸活塞杆、液压缸体、底座组成。导向机构安装在夹持臂的端部，由导向板、连接架、摆动液压缸、支撑座组成。导向板安装在连接架上，摆动液压缸安装在夹持臂的侧面，其输出轴穿过连接架底部的通孔、与支撑座相连，支撑座对输出轴起支撑作用，摆动液压缸的输出轴与连接架间安装有平键，摆动液压缸输出轴的旋转力矩可通过平键传递给连接架和导向板，从而实现导向板绕摆动液压缸输出轴的转动。通过调整导向板角度和夹持臂的位置，实现多类型UUV的快速导向和可靠对接，通过调整充电模块的位置实现多类型UUV的快速充电。
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