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公开(公告)号：CN101049838A
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200710072237.0
申请日：2007-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供的是一种钩爪式爬壁机器人。它包括机体板，在机体板上安装有直流电机、控制电路板和摆动连杆，摆动连杆的两端安装有导轨，滑杆安装在导轨内，滑杆末部装有转轴销，转轴销顶部套在摆动连杆两端的槽内，摆动连杆中间安装在直流电机的输出轴上，滑杆前端与支撑板连接，支撑板上设置有至少一对爪子，爪子的组成包括安装在支撑板上的舵机，舵机输出端连有连杆，两侧连杆通过转轴将爪框、爪片连接起来，控制电路板与直流电机和舵机相连。本发明结构简单，运行平稳快速，工作过程中噪音小、耗能少，且能够实现在壁面上紧急悬停，悬停过程中可实现主电路停止工作，节省能量、无噪音。
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公开(公告)号：CN101413357B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810137204.4
申请日：2008-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H15/10
Abstract: 本发明提供的是一种太阳能帐篷。包括帐篷支架、支撑电池板的平行四边形桁架结构、太阳能电池板、滑槽、摆杆、滑动支柱、电机和丝杠；滑动支柱安装在帐篷支架上且可在帐篷支架上滑动；平行四边形桁架结构的一端安装在帐篷支架上，另一端安装在滑动支柱；太阳能电池板中点处与平行四边形桁架结构铰接，一端与摆杆铰接；滑槽附着在平行四边形桁架结构的杆上；摆杆插在滑槽中且可在其中滑动，摆杆的一端与太阳能电池板铰接、另一端与平行四边形桁架结构铰接；电机安装在装篷支架上，电机输出轴上连接丝杠，滑动支柱上装有与丝杠相配合的螺母。本发明是帐篷与太阳能电池板随动驱动系统的结合体，整体可拆卸，携带方便。
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公开(公告)号：CN100482301C
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200710072236.6
申请日：2007-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是仿生蝗虫跳跃机器人。它包括机体、前腿支撑减震机构、后腿起跳机构；前腿支撑减震机构包括铰接在机体上的套筒，一端穿在套筒上、另一端与掌片固定的支撑杆，支撑杆上套有压簧；后腿起跳机构包括机体支撑杆、过渡连杆、小腿、大腿、蹬地爪片，机体支撑杆固定在机体上、一端与大腿铰接、另外一端与过渡连杆铰接，小腿中部与过渡连杆铰接、一端与大腿铰接、末端与蹬地爪片相连，大腿与小腿的铰接点与机体支撑杆与过渡杆的铰接点之间连接有弹簧；机体两侧的小腿，通过小腿连杆连接在一起；在机体内设置有能量储存装置、能量释放装置、控制电路和电源。本发明符合蝗虫的跳跃运动特点，结构简单、高效，可以实现立即起跳，连续跳跃前进。
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公开(公告)号：CN101058036A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710072236.6
申请日：2007-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是仿生蝗虫跳跃机器人。它包括机体、前腿支撑减震机构、后腿起跳机构；前腿支撑减震机构包括铰接在机体上的套筒，一端穿在套筒上、另一端与掌片固定的支撑杆，支撑杆上套有压簧；后腿起跳机构包括机体支撑杆、过渡连杆、小腿、大腿、蹬地爪片，机体支撑杆固定在机体上、一端与大腿铰接、另外一端与过渡连杆铰接，小腿中部与过渡连杆铰接、一端与大腿铰接、末端与蹬地爪片相连，大腿与小腿的铰接点与机体支撑杆与过渡杆的铰接点之间连接有弹簧；机体两侧的小腿，通过小腿连杆连接在一起；在机体内设置有能量储存装置、能量释放装置、控制电路和电源。本发明符合蝗虫的跳跃运动特点，结构简单、高效，可以实现立即起跳，连续跳跃前进。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100470082C
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200710072253.X
申请日：2007-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16G13/20
Abstract: 一种实现刚柔转换的推拉链，用作远距离作业时所需要的“伸缩臂”。它包括链节、控制销、固定销、压盖、弹簧、螺栓轴孔和螺孔；其中，各个矩形链节的结构相同且可借助纵向两侧的凸缘与凹槽相互插接；相互插接的链节可绕旋入螺栓轴孔和螺孔内的螺栓轴转动；控制销在弹簧力的作用下，头部探出；其上的∠形槽与固定销的∠状头部脱离啮合，固定销的锥形头部被顶入相邻链节的锥形孔中，使其不能相互转动而成“刚性”；当控制销被压入孔中后，固定销在弹簧力的作用下，其∠状头部进入控制销上的∠形槽中，固定销的锥形头部与相邻链节的锥形孔脱离啮合，链节间可自由转动而呈“柔性”。整根推拉链条的“刚性”状态与受力方向无关。
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公开(公告)号：CN101055017A
公开(公告)日：2007-10-17
申请号：CN200710072253.X
申请日：2007-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16G13/20
Abstract: 一种实现刚柔转换的推拉链，用作远距离作业时所需要的“伸缩臂”。它包括链节、控制销、固定销、压盖、弹簧、螺栓轴孔和螺孔；其中，各个矩形链节的结构相同且可借助纵向两侧的凸缘与凹槽相互插接；相互插接的链节可绕旋入螺栓轴孔和螺孔内的螺栓轴转动；控制销在弹簧力的作用下，头部探出；其上的∠形槽与固定销的∠状头部脱离啮合，固定销的锥形头部被顶入相邻链节的锥形孔中，使其不能相互转动而成“刚性”；当控制销被压入孔中后，固定销在弹簧力的作用下，其∠状头部进入控制销上的∠形槽中，固定销的锥形头部与相邻链节的锥形孔脱离啮合，链节间可自由转动而呈“柔性”。整根推拉链条的“刚性”状态与受力方向无关。
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公开(公告)号：CN101413357A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810137204.4
申请日：2008-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H15/10
Abstract: 本发明提供的是一种太阳能帐篷。包括帐篷支架、支撑电池板的平行四边形桁架结构、太阳能电池板、滑槽、摆杆、滑动支柱、电机和丝杠；滑动支柱安装在帐篷支架上且可在帐篷支架上滑动；平行四边形桁架结构的一端安装在帐篷支架上，另一端安装在滑动支柱；太阳能电池板中点处与平行四边形桁架结构铰接，一端与摆杆铰接；滑槽附着在平行四边形桁架结构的杆上；摆杆插在滑槽中且可在其中滑动，摆杆的一端与太阳能电池板铰接、另一端与平行四边形桁架结构铰接；电机安装在帐篷支架上，电机输出轴上连接丝杠，滑动支柱上装有与丝杠相配合的螺母。本发明是帐篷与太阳能电池板随动驱动系统的结合体。整体可拆卸，携带方便。
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公开(公告)号：CN100455473C
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200710072237.0
申请日：2007-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供的是一种钩爪式爬壁机器人。它包括机体板，在机体板上安装有直流电机、控制电路板、摆动连杆和导轨，摆动连杆的两端通过转轴销与滑杆相连，滑杆安装在导轨内，滑杆末部装有转轴销，转轴销顶部套在摆动连杆两端的槽内，摆动连杆中间安装在直流电机的输出轴上，滑杆前端与支撑板连接，支撑板上设置有至少一对爪子，爪子的组成包括安装在支撑板上的舵机，舵机输出端连有连杆，两侧连杆通过转轴将爪框、爪片连接起来，控制电路板分别与直流电机、舵机相连，所述的爪片由爪片基体、钩子和弹性钢针组成。本发明结构简单，运行平稳快速，工作过程中噪音小、耗能少，且能够实现在壁面上紧急悬停，悬停过程中可实现主电路停止工作，节省能量、无噪音。
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